2021/11/10に開催された Unity道場建築編 の講演スライドです。 講師：小森 顕博（ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社） Unityのイベント資料はこちらから：https://www.slideshare.net/UnityTechnologiesJapan/clipboards

1. Sensor SDK のご紹介
小森 顕博 | プロジェクトマネージャー

2. 2
Sensor SDKとは

3. 3
Unity内で、様々なセンサーをシミュレート
するためのフレームワーク

4. 4
代表的な活用例: LiDARセンサーシミュレーション
センサーから対象物体までの距離や形状を3次元点群として計測
LiDAR

5. 5
左: 実機LiDAR(Velodyne Puck)の出力、 右: Sensor SDKのシミュレーション結果
出典: https://blog.unity.com/ja/manufacturing/velodyne-lidar-and-unity-team-up-to-enhance-lidar-simulation

6. 内部構造
6
レーザー
フォトディ
テクタ
パルス
信号
距離・
強度計算
＋ ＋ ＋
=
LiDARセンサ
これらのモジュールの性能や組み合わせをビジュアルにプログラミング出来る

7. 7
SystemGraph (LiDARの実装例)
Properties
Asynchronous Components
Scheduled Components
Scheduler
距離検出
フォトディテクター
レーザー
点群描画
パルス信号
回転数やライン数などの設定

8. 8
使用例
LiDAR のシミュレーション

9. 9
目標
Ouster OS0-128 のシミュレーションの様子
https://ouster.com/products/os0-lidar-sensor/
反射強度
ドットの色は
深度情報

10. Sensor SDK における LiDAR シミュレーションの特徴 (1/2)
10
— リアルタイムレイトレーシングを応用した実装
— Direct X Ray Tracing対応GPUであればハードウェアアクセラレーションの効果に
より、非常に高速に動作(NVIDIA GeForce RTX 2080 で 80～90 FPS 程度の性能)
— ポリゴンモデルでは頂点数が増えがちな木の葉などの細かな物体も、 レイトレー
シングの特徴を活かして少ない頂点数のポリゴンと葉の形状の透過テクスチャで
表現可能

11. Sensor SDK における LiDAR シミュレーションの特徴 (2/2)
11
— センシング対象オブジェクトの反射特性はASD (Analytical Spectrum
Distribution )形式のデータで設定する
– USGS (U.S. Geological Survey) Spectral Library
– 2000種類を超える材質の反射特性データが取得可能
– https://www.usgs.gov/labs/spec-lab/capabilities/spectral-library
– https://crustal.usgs.gov/speclab/QueryAll07a.php

12. 12
Sensor SDKに関するお問い合わせ
sales@unity3d.co.jp

13. Thank you.
#unity3d