Bab iv proximity bram

79
BAB IV
SENSOR PROXIMITY
4.1 Pengertian Sensor Proximity
Sensor proximity merupakan sensor yang mendeteksi keberadaan dari suatu
objek tanpa melakukan kontak fisik.
Sensor proximity adalah sensor untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu
obyek. Dalam dunia robotika, sensor proximity seringkali digunakan untuk
mendeteksi ada atau tidaknya suatu garis pembimbing gerak robot atau lebiah
dikenal dengan istilah “Line Follower Robot “ atau “ Line Tracer Robot”, juga biasa
digunakan untuk mendeteksi penghalang berupa dinding atau penghalang lain pada
Robot Avoider. Jenis sensor proximity meliputi limit switch (saklar mekanik),
ultrasonic proximity, proximity(infra merah), kamera dan lain sebagainya.
Sensor proximity yang digunakan untuk line follower robot dibuat
menggunakan pasangan LED / Infrared dan phototransistor. Bila cahaya LED
memantul pada garis dan diterima oleh basis phototransistor maka phototransistor
menjadi saturasi(on)sehingga tegangan output akan mendekati 0 volt. Sebaliknya jika
tidak terdapat pantulan maka basis phototransistor tidak mendapat arus bias sehingga
menjadi cut-off, dengan demikian tegangan output sama dengan tegangan Induk
(Vcc). Output rangkaian masih memiliki kemungkinan tidak pada kondisi ideal bila
intensitas pantulan cahaya LED pada garis lemah, misalnya karena perubahan warna
atau lintasan yang kotor. Untuk mengatasi hal tersebut ditambahkan rangkaian

80
pembanding yang membandingkan output sensor dengan suatu tegangan threshold
yang dapat diatur dengan memutar trimmer potensio. Untuk mengetahui hasil dari
sensor, alangkah baiknya diberi lampu indicator yang disambungkan dengan output
dari komparator.
4.2 Proximity sensor ini akan dipergunakan dalam kondisi :
 Objek yang akan dideteksi terlalu kecil.
 Respons cepat dan kecepatan switching diperlukan, misalnya dalam
menghitung, ataupun ejection control applications.
 Objek harus diindra melalui pembatas non metalik, seperti kaca, plastik
dan kartor kertas.
 Lingkungan yang berbahaya, dimana sistem terproteksi dengan baik, dan
tidak diharapkan adanya kontak mekanik.
 Jika dibutuhkan saklar yang panjang umur dan andal
 Sistem pengendali elektronik cepat yang membutuhkan signal masukan
bebas pantulan.
4.3 Inductive Proximity Sensor adalah peralatan sensor yang diaktifkan oleh objek
logam.
 Inductive Sensor ini dapat diaktifkan baik dalam posisi aksial ataupun
radial.
4.4 Capacitive Proximity Sensor adalah sensor yang diaktifkan oleh material
konduktif ataupun non-konduktif, seperti kayu, plastik, cairan, gula, tepung,
ataupun gandum.
Gambar 4.1. Inductive Proximity Sensor

81
4.4.1 Sensor induktif
Gambar 4.2 Sensor Induktif
4.4.2 Sensor efek hall
Gambar 4.3 Sensor Efek hall

82
4.4.3 Sensor kapasitas
Gambar 4.4 Sensor Kapasitas
4.4.4 Sensor ultrasonik
Gambar 4.5 Sensor Ultrasonik
4.4.5 Sensor optik proximity
Gambar 4.6 Sensor Optik Proximity

83
4.5 Sensor sentuh :
 Sensor biner
gambar 4.7 Sensor Biner
 Sensor analog
Gambar 4.8 Sensor Analog
4.5.1. Penempatan
Gambar 4.9 Penempatan

84
4.5.2. Pendekatan untuk konstruksi skin buatan
Gambar 4.10 pendekatan untuk skin buatan
4.5.3. Magnitudo dan slip arah
Gambar 4.11 magnitudo dan slip arah
4.5.4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist
Gambar 4.12 Sensor Tekan dan Torsi

85
LEMBAR ASISTENSI
NOMOR PRAKTIKUM : 4
NAMA PRAKTIKUM : SENSOR PROXIMITY
NAMA PRAKTIKAN : ABRAO MENDONCA DO E. SANTO
NIM : 11.27.41.81.1657
FAKULTAS : TEKNIK
JURUSAN : TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS : WIDYAGAMA MALANG
TANGGAL PRAKTIKUM : 14, 21 dan 28 November 2014
TANGGAL ASISTENSI : .............................................................
TANGGAL PENGESAHAN : .............................................................
DOSEN PEMBIMBING
(M. AGUS SAHBANA,ST.,MT.)
WORKSHOP MEKATRONIKA 1
LABORATORIUM MEKATRONIKA
FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS WIDYAGAMA MALANG

86
4.6 Langkah Percobaan
4.6.1 Peralatan dan perlengkapan pengambilan data sensor proximity
- Avometer.
- Benda logam (Besi Chrome, Emas, Tembaga, Seng, Perak,perunggu,besi dan
kuningan).
- Penggaris.
- Boilpoint dan buku tulis.
4.7 TABEL PENGAMBILAN DATA SENSOR PROXIMITY
4.7.1 Pengambilan Data Pada tanggal 14 November 2014, jam 08.15 WIB.
 Logam : Besi chrome
Jarak dengan sensor = 0.5 cm,1 cm, 1,5 cm, 2 cm, 2,5 cm dan 3 cm,
dengan kalibrasi 20V selama 1 menit.
no jenis logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 besi chrome 0,5 60 5,95 5,92 6,06 6,11 6,03 6,014
2 besi chrome 1 60 6,05 5,91 5,98 6,27 5,79 6
3 besi chrome 1,5 60 5,82 5,88 5,85 5,96 6,14 5,93
4 besi chrome 2 60 5,57 6,55 5,76 5,82 5,92 5,924
5 besi chrome 2,5 60 5,71 5,8 5,85 5,95 6,16 5,894
6 besi chrome 3 60 4,97 4,9 5,36 5,32 5,78 5,266
 Grafik Rata-Rata pada percobaab Proximity logam chrome
6.014 6
5.93 5.924 5.894
5.266
4.8
5
5.2
5.4
5.6
5.8
6
6.2
0.5 1 1.5 2 2.5 3
HasilPercobaan(Vout)
Jarak Percobaan (cm)
Grafik Rata-Rata pada percobaansensor
proximity untuk logamchrome
V out

87
Pembahasan
Pengambilan data pada tanggal 14 November 2014 dengan sensor proximity
untuk logam chrome dapat dikatakan pendeteksian yang sangat bagus meskipun
mengalami sedikit perubahan karna jarak yang berikan, Namun perubahan itu tidak
menjadi masalah karena di lihat dari jarak yang di berikan semakin jauh. Dan juga
kemungkinan besar gerakan yg di berikan kurang monoton.
 Logam : Emas
no jenis logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 emas 0,5 60 7,1 7,1 7,03 7,28 7,29 7,16
2 emas 1 60 6,92 7,23 6,66 6,28 6,63 6,744
3 emas 1,5 60 6,07 6,05 5,97 6,74 5,85 6,136
4 emas 2 60 6,15 6,57 6,6 6,8 6,3 6,484
5 emas 2,5 60 5,95 6,4 6,15 5,8 5,54 5,968
6 emas 3 60 5,51 5,96 5,66 5,25 6,55 5,786
 Grafik Rata-rata pada data percobaan logam emas
Pembahasan
Pengambilan data pada tanggal 14 November 2014 dengan sensor proximity
untuk logam Emas, dapat dikatakan logam emas memiliki sensitifitas yang sangat
0
2
4
6
8
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Hasilpercobaan(Vout)
jarak percobaan (cm)
Grafik Rata-Rata pada sensorproximity denga
logamemas
V out

88
tinggi terhadap pendeteksian, sehingga dari jarak yang di berikan tidak terlalu
mempengaruhi hasil pengambilan data tersebut.
 Logam : Tembaga
no jenis logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 tembaga 0,5 60 7,28 7,85 7,69 7,48 7,2 7,5
2 tembaga 1 60 6,18 6,25 6,4 6,38 6,35 6,312
3 tembaga 1,5 60 6,44 6,98 7,95 6,16 6,45 6,796
4 tembaga 2 60 6,29 6,33 6,23 6,18 6,15 6,236
5 tembaga 2,5 60 6,04 6,03 5,59 6,76 6,73 6,23
6 tembaga 3 60 6,83 6,22 6,15 6,14 6,26 6,32
 Grafik data percobaan logam tembaga
Pembahasan:
Pengambilan data pada tanggal 14 November 2014 pada sensor proximity
dengan menggunakan logam tembaga dapat dikatakan pendeteksian gerak
sensor tersebut cukup bagus, dengan dilihat dari masing-masing grafik pada
tiap percobaan pada jenis logam memiliki nilai tegangan keluar (V out) yang
stabil.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Jarak Percobaan (CM)
proximity untuk logamTembaga
V out

89
 Logam : Perak
dengan kalibrasi 20V selama 1 menit..
no
jenis
logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 perak 0,5 60 9,53 10,41 9,53 9,23 8,51 9,442
2 perak 1 60 9,9 9,57 9,39 10,58 8,92 9,672
3 perak 1,5 60 9,21 9,28 8,67 8,52 8,85 8,906
4 perak 2 60 8,04 9,97 8,73 9,03 9,04 8,962
5 perak 2,5 60 9,1 8,38 8,97 9,17 9,68 9,06
6 perak 3 60 9,2 9,16 9,51 9,65 9,38 9,38
 Grafik data percobaan logam perak
Pembahasaan :
Pengambilan data pada logam perak dapat di katakan kalo logam perak kurang
begitu bagus sensitivitasnya terhadap sensor sehingga dari hasil yang di peroleh tidak
stabil, terlihat seperti pada grafik di atas bahwa pada jarak dekat logam perak
menghasilkan V out yang sangat tinggi namun pada jarak yang jauh hasilnya kurang
baik.
8.4
8.6
8.8
9
9.2
9.4
9.6
9.8
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Jarak (cm)
proximity untuk logamperak (V Out)
rata-rata
tegangan
output
(20V)

90
 Logam : Perunggu
no
jenis
logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 perunggu 0,5 60 9,72 9,94 9,96 9,76 9,8 9,836
2 perunggu 1 60 8,93 9,36 9,34 9,62 8,48 9,146
3 perunggu 1,5 60 9,23 8,89 8,73 9,38 10,66 9,378
4 perunggu 2 60 10,28 10,8 10,03 10,91 10,44 10,492
5 perunggu 2,5 60 10,11 11,02 10,07 10,51 10,6 10,462
6 perunggu 3 60 10,49 10,37 9,92 9,64 9,83 10,05
 Grafik data percobaan logam perunggu
Pengambilan data pada logam perunggu dapat di katakan memiliki sensitivitas
yang sangat bagus terbukti dari hasil yang terlihat pada grafik, meskipun hasil yang
di tunjukan tidak monoton (naik turun)
 Logam : Seng
no
jenis
logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 Seng 0,5 60 9,46 10,65 11,27 10,11 10,44 10,386
2 Seng 1 60 10,25 9,62 9,1 9,43 10,26 9,732
3 Seng 1,5 60 10,09 9,67 10,21 9,99 7,67 9,526
4 Seng 2 60 9,67 9,73 9,66 9,78 9,65 9,698
5 Seng 2,5 60 10,24 9,56 9,97 9,48 10,19 9,888
6 Seng 3 60 10,3 9,91 9,46 9,54 9,06 9,654
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Jarak (cm)
proximity untuk logam perunggu (V Out)
rata-rata
tegangan
output (20V)

91
 Grafik data percobaan pada logam seng.
Pembahasan:
dengan menggunakan logam Seng, dapat dikatakan pendeteksian gerak
sensor tersebut kurang bagus, dengan dilihat dari masing-masing grafik pada
tiap percobaan pada jenis logam memiliki nilai tegangan keluar (V out) yang
kecil. Salah satu faktornya penyebabnya yaitu suhu lingkungan yang dingin
mempengaruhi kinerja dari sensor proximity.
 Logam : Besi
no jenis logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 besi 0,5 60 11 10,28 10,76 9,69 9,88 10,322
2 besi 1 60 9,7 9,42 9,62 9,61 9,99 9,668
3 besi 1,5 60 10 9,61 9,3 9,81 9,42 9,628
4 besi 2 60 9,6 9,41 9,17 9,82 9,63 9,526
5 besi 2,5 60 9,11 9,69 9,51 10,19 8,97 9,494
6 besi 3 60 9,36 10 9,26 9,26 8,46 9,268
9
9.2
9.4
9.6
9.8
10
10.2
10.4
10.6
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Jarak (cm)
proximity untuk logamseng (V Out)
rata-rata
tegangan
output (20V)

92
 Grafik data percobaan logam besi
Pembahasaan :
Pengambilan data pada tanggal 28 November 2014 untuk logam besi dapat di
katakan bahwa logam besi memiliki sensitivitas yang buruk sehingga sulit untuk
terdeteksi oleh sensor pada jarak yang jauh, seperti yang terlihat pada grafik diatas
pada jarak 0.5 hasilnya sangat tinggi namun pada jarak berikutnya yaitu 1, 1.5
hasilnya semakin menurun.
 Logam : Kuningan
no
jenis
logam
jarak
(cm)
Waktu
(t)
Percobaan ke- Rata-
rata1 2 3 4 5
1 kuningan 0,5 60 10,19 10,05 10,36 10,4 10,2 10,24
2 kuningan 1 60 10,5 10,03 10,25 11,11 10,28 10,434
3 kuningan 1,5 60 9,35 9,94 9,57 9,81 9,53 9,64
4 kuningan 2 60 9,17 9,51 9,32 9,24 8,66 9,18
5 kuningan 2,5 60 9,88 9,05 9,81 8,55 10,13 9,484
6 kuningan 3 60 10,21 9,92 10,4 10,01 9,32 9,972
8.6
8.8
9
9.2
9.4
9.6
9.8
10
10.2
10.4
10.6
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Jarak (cm)
proximity untuk logambesi (V Out)
rata-rata
tegangan
output
(20V)

93
 Grafik data percobaan pada logam kuningan
Pembahasan:
dengan menggunakan logam kuningan dapat dikatakan pendeteksian gerak sensor
tersebut kurang stabil, dengan dilihat dari grafik pada tiap percobaan pada logam
memiliki nilai tegangan keluar (V out) yang besar. Salah satu faktornya penyebabnya
yaitu suhu lingkungan yang dingin mempengaruhi kinerja dari sensor proximity
8.4
8.6
8.8
9
9.2
9.4
9.6
9.8
10
10.2
10.4
10.6
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Jarak (cm)
proximity untuk logamkuningan (V Out)
rata-rata
tegangan
output
(20V)

94
 Grafik Rata-Rata Keseluruhan Pada Sensor Proximity
Kesimpulan
Pengambilan data pada tanggal 14 November 2014 pada sensor proximity,
dapat dikatakan pendeteksian gerak sensor tersebut bagus, dengan dilihat dari
masing-masing grafik pada tiap percobaan pada jenis logam memiliki nilai tegangan
keluar (V out) yang cukup besar.
Pengambilan data pada tanggal 21 dan 28 November 2014 pada sensor
proximity, dapat dikatakan pendeteksian gerak sensor tersebut sangat bagus, dengan
dilihat dari masing-masing grafik pada tiap percobaan pada jenis logam memiliki
nilai tegangan keluar (V out) yang sangat stabil.
Ada beberapa logam yang hasil V outnya kuarng stabil, hal itu di sebabkan
oleh beberapa faktor yaitu, pengaruh suhu ruangan dan gerak yang di berikan tidak
tepat pada jaraknya (selalu berubah-ubah)
Dari semua pengambilan data di atas pada sensor proximity terhadap benda
uji logam (besi, chrome, tembaga, seng, perak, emas, kuningan, perunggu) yang
menghasilkan tegangan output terbesar yaitu pada logam Perunggu dengan jarak
antara (2 cm) dengan sensor V outnya 10.492 mV. Hal ini dikarenakan logam
Perunngu karakteristik massa (berat) yang ringan. Otomatis kecepatan ayun logam
tembaga semakin cepat mengakibatkan tegangan output semakin besar.
6.014 6 5.93 5.924 5.894
5.266
7.16
6.744
6.136
6.484
5.968 5.786
7.5
6.312
6.796
6.236 6.23 6.32
9.442 9.672
8.906 8.962 9.06
9.38
9.836
9.146 9.378
10.492 10.462
10.05
10.386
9.732 9.526 9.698 9.888 9.654
10.322
9.668 9.628 9.526 9.494 9.268
10.24 10.434
9.64
9.18
9.484
9.972
0
2
4
6
8
10
12
0,5 1 1.5 2 2.5 3
crhome
emas
tembaga
perak
perunggu
seng
besi
kuningan

Bab iv proximity bram

Recommended

Recommended

More Related Content

More from bram santo

More from bram santo (7)

Recently uploaded

Recently uploaded (15)

Bab iv proximity bram