Unblocking The Main Thread Solving ANRs and Frozen Frames
AutomAPPPS_recent_en_public
1. CITCIT
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… we automate the automation
2017
2. CITCITAutomAPPPSOverview
Off-line/reactive/motion
AutomAPPPS-motion: bin picking / motion
On-line motion-planner and grasp-planner
Off-line environment for faster configuration of systems
Reduces costs for implementing own Solutions
Allows to focus on value adding application
Supports many sensors and robot manufacturers
AutomAPPPS-reactive: Automatic on-line programmíng
Robot tasks (>80 secs) programmed in <10 secs
Automation of novel, reactive applications (touch-up, spot-
repair .,..) and lot-size 1 automation
Minimal reaction-time
Cost-saving line-tracking
AutomAPPPS - offline: Automated OLP
Reduced Time and Effort for Programming (up to 90%)
Minimizes trials, tests and non-productive down-time
Cost-saving line-tracking
Adaptive productions lines
Reduced cycle-time, optimized Quality
Easy to use, embedded process know-how
White label (> 90%)
Small or large SW modules “invisibly” shipped in systems or
SW of equipment manufactures and automation companies
3. CITCIT
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AutomAPPPS off-line
6. CITCIT
AutomAPPPSAutomAPPPS
Motion planing
1.AutomAPPPS-Off-line
Principle
Programming with embedded process models:
1. Immediate prediction of reached process quality
2. (Full/Semi) automated process planning and optimizing
3. Automatic motion planning
4. Automatic control-code generation
CAD-Model:
Cell, Workpiece
Code
Generator
CAD
Processmodel + Simulation
Image from Kavraki, Svetska, Latombe, Overmars 1995 Image courtesy of Atensor GmbH
Robot
Control
7. CITCITAutomAPPPS-Off-line Programming with embedded process modells:
1. Minimized time and cost for programming & optimization
2. Reduces Trials and non-productive time
3. Easy-to-use, Process know-how embedded in the tool
4. reduced risk (WYSIWYG)
5. Reduced robot working space and cycle-time is needed
6. Cost efficient line-tracking
7. High overall flexibility
Can be automated in 100% case!
8. CITCIT
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AutomAPPPS off-line
9. CITCIT
Example Grinding / Polishing
1.AutomAPPPS.off-line
Surfacesmilling/Polishing
Planning, program generation
Video courtesy of ASIS GmbH
Approach: active/passive compliant
1 DOF, Tool in Hand
12. CITCIT
1.AutomAPPPS-Off-line
Exampleof100%
Inspection
Courtesy of Atensor GmbH
before
optimization
after automatic
optimization
Prediction of
sensor images
Zoom-in into process physics
Example of 100% surface coverage inspection
Fully automated:
Interactive:
Image courtesy of ATENSOR GmbH Image courtesy of Micro.Epsillon GmbH
13. CITCIT
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AutomAPPPS-reactive
On-line programming
14. CITCIT
2.AutomAPPPSreactive
Example:Markingthe
defect
The principle of reactive robots:
Example: right: automated marking of defects found (left).
Programming: on-line, in seconds. 100% individual program per work-
piece.
Time t: Sensors perceive a defect Time t+t_r: Robots react /
correct the defect
15. CITCIT2.AutomAPPPSreactive
Example
Deburring and milling
Multi-layered removal of the material
External axes
Sensor-based: variable process duration
Example hidden due to NDA (Non disclosed yet)
Spot-Repair
Grinding the errors – paths calculated just few seconds
before execution
Programming on-line
Can be syncronized to normal speed of the production line
Marking surface defects
Safe guidance of human during later touchup
Defects are marked – second after perception
Programming on-line: between <10 and <50 seconds
Marking with contact (pen) or remote (spray)
Flow production (conveyor) or work-piece in fixed position
Installation example
16. CITCIT
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AutomAPPPS bin-picking
17. CITCIT
Bin-picking
•Reduces the development effort (tested and proven SW licensed 40
times)
•Faster installation (realistic development environment)
•Optimized cycletime (dynamic path planner)
•Process reliability (complete robot models)
•Available for all robot brands
3.AutomAPPPSbin-picking
VIDEO:
18. CITCIT
Simplified Process
3.AutomAPPPSbin-picking
CAD: cell, gripper, robot
AutomAPPPS SWSensor +
Image processing
ftp, Dir-Loader, ….
controler (IPC,
PLC,..)
obstacles
parts: pose, type
option: pre-
Selected grasp poses
Get_program:
obstacles
parts: pose, type
option: grasp-pose
option: cell / box
robot
programs
extraction
robot-
program
control of part
separation
Get_image
success
19. CITCIT
Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at
AutomAPPPS white label
24. CITCIT
Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at
… Thank you from your attention
Editor's Notes
MOTIVATION!! Kundeproblem
MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed
Perspektive Produzenten:
QCD == Quality Cost Delivery
Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit.
Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer.
Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren.
Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen.
Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
MOTIVATION!! Kundeproblem
MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed
Perspektive Produzenten:
QCD == Quality Cost Delivery
Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit.
Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer.
Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren.
Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen.
Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
MOTIVATION!! Kundeproblem
MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed
Perspektive Produzenten:
QCD == Quality Cost Delivery
Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit.
Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer.
Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren.
Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen.
Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
MOTIVATION!! Kundeproblem
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QCD == Quality Cost Delivery
Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit.
Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer.
Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren.
Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen.
Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
MOTIVATION!! Kundeproblem
MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed
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QCD == Quality Cost Delivery
Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit.
Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer.
Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren.
Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen.
Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
MOTIVATION!! Kundeproblem
MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed
Perspektive Produzenten:
QCD == Quality Cost Delivery
Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit.
Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer.
Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren.
Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen.
Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).