第二回東海北陸ロボコン交流会 井木プレゼン

2. 基本構成：３部
・概要…本発表に関する説明(対象や方針など)
３ページ
・機構…ロボコン活動中などに考えた機構について
６ページ
・理想…自分にとってのものづくりの基本方針の理想
８ページ
想定時間：20分
・発表 兼 質問など…20分
３ ６
８

3. ３ ６
８

4. ６
８
―――――――１/３―――――――
どんな人を対象とした発表か。
――――――――――――――――
・題名：「自身が行った設計 及び 思想」
…「研究」「技術交換」という
イメージとは異なるのでは？
↓
とくに学科やロボコンでの役割による
対象の特定は行っていない。
内容も、事前知識が全くなくても
一目「見ただけ」で理解できるもののみ。
・ギミックのあるものが好き
・仕組みやからくりを面白いと感じる
そんな人であれば、製作・回路・設計を
問わずに聞いてためになるものが目標。
―――――――２/３―――――――
本発表を聞くにあたって。
――――――――――――――――
・見ての通り、２分割で進行する予定。
・話を聞いてなくても、スライドのみで
理解できるようにする予定
(ページが飛ぶと、途中駆けの内容が
あっても戻って見ることができない点を
発表者が嫌っているため
(特に授業で)。)
・↑と同様の理由で、待ってほしい時や
質問がある場合には、後回しにせずに
その時に質問してください。
・質問を忘れることがない
・スライドを戻す手間がなくなる
※時間の余裕は確保してありますので、
遠慮なくどうぞ。

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８
―――――――１/３―――――――
どんな人を対象とした発表か。
――――――――――――――――
・題名：「自身が行った設計 及び 思想」
…「研究」「技術交換」という
イメージとは異なるのでは？
↓
とくに学科やロボコンでの役割による
対象の特定は行っていない。
内容も、事前知識が全くなくても
一目「見ただけ」で理解できるもののみ。
・ギミックのあるものが好き
・仕組みやからくりを面白いと感じる
そんな人であれば、製作・回路・設計を
問わずに聞いてためになるものが目標。
―――――――２/３―――――――
本発表を聞くにあたって。
――――――――――――――――
・見ての通り、２分割で進行する予定。
・話を聞いてなくても、スライドのみで
理解できるようにする予定
(ページが飛ぶと、途中駆けの内容が
あっても戻って見ることができない点を
発表者が嫌っているため
(特に授業で)。)
・↑と同様の理由で、待ってほしい時や
質問がある場合には、後回しにせずに
その時に質問してください。
・質問を忘れることがない
・スライドを戻す手間がなくなる
※時間の余裕は確保してありますので、
遠慮なくどうぞ。
―――――――３/３―――――――
発表する内容。
――――――――――――――――
・題名通り、自身がロボコンなどで考えた
機構や、ものづくりの理想・方針。
・機構…
・強い衝撃にも耐えるねじレス分離機構
・チェビシェフリンクより薄くて頑丈な
「R-リンク」
の２つについて、画像つきで紹介。
・理想…
・「原始制御」
の１つについて説明。

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―――――――２/３―――――――
本発表を聞くにあたって。
――――――――――――――――
・見ての通り、２分割で進行する予定。
・話を聞いてなくても、スライドのみで
理解できるようにする予定
(ページが飛ぶと、途中駆けの内容が
あっても戻って見ることができない点を
発表者が嫌っているため
(特に授業で)。)
・↑と同様の理由で、待ってほしい時や
質問がある場合には、後回しにせずに
その時に質問してください。
・質問を忘れることがない
・スライドを戻す手間がなくなる
※時間の余裕は確保してありますので、
遠慮なくどうぞ。
―――――――３/３―――――――
発表する内容。
――――――――――――――――
・題名通り、自身がロボコンなどで考えた
機構や、ものづくりの理想・方針。
・機構…
・強い衝撃にも耐えるねじレス分離機構
・チェビシェフリンクより薄くて頑丈な
「R-リンク」
の２つについて、画像つきで紹介。
・理想…
・「原始制御」
の１つについて説明。

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８

8. ８
―――――――――１/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構①
――――――――――――――――――――
2015年のロボコン(縄跳び競技)の時に発案。
・分解、整備性の向上
・どちらかの大がかりな設計変更に対応
・運搬性の向上(分解して小さく軽くする)
・異なる設計者がそれぞれ設計できる
(自分の時のロボットは同じだったが)
などの目的から、伝統的に胴と脚を別々で
製作し、後から組み付ける方法でロボットを
製作している。
↓
しかし、分解する度にロボットの隙間に手を
突っ込んでネジを外すのは非常に大変で、
さほどメリットが活きていなかった。
―――――――――２/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構②
――――――――――――――――――――
・そこで、ネジを外すことなく簡単に胴と脚を
分離できる機構を発案・設計し組み込んだ。
↓

9. ８
―――――――――１/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構①
――――――――――――――――――――
2015年のロボコン(縄跳び競技)の時に発案。
・分解、整備性の向上
・どちらかの大がかりな設計変更に対応
・運搬性の向上(分解して小さく軽くする)
・異なる設計者がそれぞれ設計できる
(自分の時のロボットは同じだったが)
などの目的から、伝統的に胴と脚を別々で
製作し、後から組み付ける方法でロボットを
製作している。
↓
しかし、分解する度にロボットの隙間に手を
突っ込んでネジを外すのは非常に大変で、
さほどメリットが活きていなかった。
―――――――――２/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構②
――――――――――――――――――――
・そこで、ネジを外すことなく簡単に胴と脚を
分離できる機構を発案・設計し組み込んだ。
↓
―――――――――３/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構③
――――――――――――――――――――
実際の設計では…
↑緑色の閂を安全装置としてつけておいた。
今回のお題である縄跳びでのジャンプ、ま
た着地時にも、試験時含めて一度も意図せ
ず外れることはなかった。
―――――――――４/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構④
――――――――――――――――――――
分離させるときは…
・整備性の向上 ・運搬性の向上
の他に、
・試験場までの往復が容易に
・替えの脚の組み付けが容易に

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―――――――――３/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構③
――――――――――――――――――――
実際の設計では…
↑緑色の閂を安全装置としてつけておいた。
今回のお題である縄跳びでのジャンプ、ま
た着地時にも、試験時含めて一度も意図せ
ず外れることはなかった。
―――――――――４/６―――――――――
強い衝撃にも耐える、ねじレス分離機構④
――――――――――――――――――――
分離させるときは…
・整備性の向上 ・運搬性の向上
の他に、
・試験場までの往復が容易に
・替えの脚の組み付けが容易に
―――――――――５/６―――――――――
R-リンク①
――――――――――――――――――――
2014年ロボコン終了後、自分たちの
ロボットの脚があまりに大きくて重くて
がたつくのが嫌になった。
↑2014年度の脚(概要)
―――――――――６/６―――――――――
R-リンク②
――――――――――――――――――――
・より薄く
・よりがたつきのない
・より小型に
を目標に、新しい脚の機構を考案、設計
し、2015年ロボコンのロボットに採用した。
↓

11. リンクそのものの高さ
→減少
・ぐらつきの減少
・高さに対する太さの
増加により、より丈夫に
てっぺんから地面まで
→減少
・更にぐらつきの減少
・更に丈夫に
・脚部全高の減少により
胴体への干渉を
考慮する必要の減少
・重心が下がる ※クランクの穴間長さを１とする
固定：クランクの穴間長さ×２
固定軸間の幅を任意に
設定可能になった
→「干渉を考慮した
これまでの
小ささ限界」を超えて
小型化が可能に
３本以上のリンクを
１つの軸で通す
箇所がなくなった
→より薄くできるように

12. ８
―――――――――５/６―――――――――
R-リンク①
――――――――――――――――――――
2014年ロボコン終了後、自分たちの
ロボットの脚があまりに大きくて重くて
がたつくのが嫌になった。
↑2014年度の脚(概要)
―――――――――６/６―――――――――
R-リンク②
――――――――――――――――――――
・より薄く
・よりがたつきのない
・より小型に
を目標に、新しい脚の機構を考案、設計
し、2015年ロボコンのロボットに採用した。
↓

13. ８

14. ―――――――１/８―――――――
始める前に①
――――――――――――――――
・なぜこんなことを発表するのか
→技術以外にも、ものづくりに対する
捉え方や考え方に関しても情報交換
するため
※あくまで「自分の」理想なので、異なる
意見を持つ人も多いかと思います。
つまり、以降の発表は
人を選ぶ可能性があります。
…が、できれば聞いて頂きたいです。
→賛成派も反対派も集まって意見交換
することで、その全員に何らかのいい
経験を与えることを期待しているから
―――――――２/８―――――――
始める前に②
――――――――――――――――
・お近くの方との意見交換も積極的に
お願いします。
・はじめに書いたとおり、ページは
半分ずつ変わっていくから
・話を聞いていなくても、ページを見れば
分かるよう(あくまで目標ではあるが)
書いたから
・もちろん、話を中断しての質問も
引き続き歓迎します。
「質問の機会をうかがう」のではなく、
疑問に思ったその時に。

15. ―――――――１/８―――――――
始める前に①
――――――――――――――――
・なぜこんなことを発表するのか
→技術以外にも、ものづくりに対する
捉え方や考え方に関しても情報交換
するため
※あくまで「自分の」理想なので、異なる
意見を持つ人も多いかと思います。
つまり、以降の発表は
人を選ぶ可能性があります。
…が、できれば聞いて頂きたいです。
→賛成派も反対派も集まって意見交換
することで、その全員に何らかのいい
経験を与えることを期待しているから
―――――――２/８―――――――
始める前に②
――――――――――――――――
・お近くの方との意見交換も積極的に
お願いします。
・はじめに書いたとおり、ページは
半分ずつ変わっていくから
・話を聞いていなくても、ページを見れば
分かるよう(あくまで目標ではあるが)
書いたから
・もちろん、話を中断しての質問も
引き続き歓迎します。
「質問の機会をうかがう」のではなく、
疑問に思ったその時に。
―――――――３/８―――――――
「原始制御」①
――――――――――――――――
・最近よく見るものづくりの方針
(↑あくまでも主観)
例：自動車
・自動運転
・自己管理
→いずれ全ての自動車に自動操縦が
義務付けられ、全ての乗り物が
タクシーやエスカレーターと
変わらないものになるんじゃないか？
(神林長平さん著「魂の駆動体」より)
・自動車とは、そういうものでいいのか。
・人間としては、そういうものを増やす
一方でいいのか。
…自分はそうは思わない。
―――――――４/８―――――――
「原始制御」②
――――――――――――――――
対照として：自転車
・前進、制動、操舵：人間100％
↑ABS非搭載、パワーステアリング非搭載
(コストや重量から搭載できない
だけかもしれないが)
だが、それを理由とした事故の報告は
聞いたことがない。
→つまり、全員が
「ABSなし、パワステなしのMT車」を
ちゃんと操縦できる。

16. ―――――――３/８―――――――
「原始制御」①
――――――――――――――――
・最近よく見るものづくりの方針
(↑あくまでも主観)
例：自動車
・自動運転
・自己管理
→いずれ全ての自動車に自動操縦が
義務付けられ、全ての乗り物が
タクシーやエスカレーターと
変わらないものになるんじゃないか？
(神林長平さん著「魂の駆動体」より)
・自動車とは、そういうものでいいのか。
・人間としては、そういうものを増やす
一方でいいのか。
…自分はそうは思わない。
―――――――４/８―――――――
「原始制御」②
――――――――――――――――
対照として：自転車
・前進、制動、操舵：人間100％
↑ABS非搭載、パワーステアリング非搭載
(コストや重量から搭載できない
だけかもしれないが)
だが、それを理由とした事故の報告は
聞いたことがない。
→つまり、全員が
「ABSなし、パワステなしのMT車」を
ちゃんと操縦できる。
―――――――５/８―――――――
「原始制御」③
――――――――――――――――
→では、もし自動車を自転車くらい
単純で把握しやすく作れたら、
ABSなし、パワステなしのMT車でも誰もが
気軽かつ安全に操縦できるのか？
↓
・コントロールする必要のある要素を
減らし、初めて触れる初心者でも
バッチリ操れるくらい単純にする
・使用者へのフィードバック情報を
できる限り多くし、使用者のもつ感覚を
最大限活かせるようにする
「電子制御」⇔「原始制御」
―――――――６/８―――――――
「原始制御」④
――――――――――――――――
「原始制御」の狙い…
・「見て分かるもの」を作る
例…
自転車の故障
→ワイヤーが切れていた！
→交換
初心者でも、説明書を見たり、
自転車屋の人に教えてもらえば
直後に自分の手でできるようになる。
(この場での説明は省略)
最新の自動車の故障
→どこが不調になっている…？
→分かったとして…直せる？

17. ―――――――５/８―――――――
「原始制御」③
――――――――――――――――
→では、もし自動車を自転車くらい
単純で把握しやすく作れたら、
ABSなし、パワステなしのMT車でも誰もが
気軽かつ安全に操縦できるのか？
↓
・コントロールする必要のある要素を
減らし、初めて触れる初心者でも
バッチリ操れるくらい単純にする
・使用者へのフィードバック情報を
できる限り多くし、使用者のもつ感覚を
最大限活かせるようにする
「電子制御」⇔「原始制御」
―――――――６/８―――――――
「原始制御」④
――――――――――――――――
「原始制御」の狙い…
・「見て分かるもの」を作る
例…
自転車の故障
→ワイヤーが切れていた！
→交換
初心者でも、説明書を見たり、
自転車屋の人に教えてもらえば
直後に自分の手でできるようになる。
(この場での説明は省略)
最新の自動車の故障
→どこが不調になっている…？
→分かったとして…直せる？
―――――――７/８―――――――
「原始制御」⑤
――――――――――――――――
→性能で勝るとか、生産性がいいとか、
コストがかからないとかは未定
(まぁ多分安くなるが。)
しかし、
「そういうものがあれば欲しい」
という人はかなり存在する。
・「人間が動かすもの」を残す
↑コンピューターが完全に
人間にとって代わることができるように
なるくらい先の話。
おそらく、全ての分野で
コンピューターが人間を上回る時が
いつか来る。
…じゃあ人間は何をする？
―――――――８/８―――――――
「原始制御」⑤
――――――――――――――――
→人間によって動かされるもの
(エスカレーターにはならない乗り物)
を残しておこう。
現在、そんな考えのもと試作の自動車を
設計しているが…面白いものになりそうだ。
賛同者の方、ぜひ連絡を！
一緒にものを作りましょう！！
もっと議論しましょう！！
現時点でも、作りたいものが
山ほどあるんです！！

18. ―――――――７/８―――――――
「原始制御」⑤
――――――――――――――――
→性能で勝るとか、生産性がいいとか、
コストがかからないとかは未定
(まぁ多分安くなるが。)
しかし、
「そういうものがあれば欲しい」
という人はかなり存在する。
・「人間が動かすもの」を残す
↑コンピューターが完全に
人間にとって代わることができるように
なるくらい先の話。
おそらく、全ての分野で
コンピューターが人間を上回る時が
いつか来る。
…じゃあ人間は何をする？
―――――――８/８―――――――
「原始制御」⑤
――――――――――――――――
→人間によって動かされるもの
(エスカレーターにはならない乗り物)
を残しておこう。
現在、そんな考えのもと試作の自動車を
設計しているが…面白いものになりそうだ。
賛同者の方、ぜひ連絡を！
一緒にものを作りましょう！！
もっと議論しましょう！！
現時点でも、作りたいものが
山ほどあるんです！！

19. 以上で終了でございます。
ありがとうございました。