球体型自走ロボットを用いた ダンスパフォーマンス環境の構築（WISS2015 presen)
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近年，ロボティクス技術の進展に伴い，複数の移動ロボットと身体表現を組み合わせたパフォーマンスが数多く見受けられる．しかし，これまでパフォーマ自身が，複数の移動ロボットを用いたパフォーマンスをインタラクティブに作成できるようなシステムはなく，自由に移動ロボットを利用できなかった．そこで本研究では，パフォーマが自身の動作と移動ロボットの動作の対応を考慮しつつ，インタラクティブにパフォーマンスを作成できる仕組みを構築する．具体的には球体型自走ロボットの動作と，LEDの光という要素を加えたパフォーマンスを自由に作成できるシステムを開発した．システムの有効性を評価するために，3名のパフォーマに，実際にシステムを利用してパフォーマンスの作成およびパフォーマンスの実演を行ってもらった．また，実験環境外での場所でも安定してシステムが利用できることを確認した．
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球体型自走ロボットを用いた ダンスパフォーマンス環境の構築（WISS2015 presen)
- 1. 球体型⾃⾛ロボットを⽤いた ダンスパフォーマンス環境の構築 ⼟⽥修平†1，寺⽥ 努†1†2，塚本昌彦†1 †1 神⼾⼤学 †2 科学技術振興機構さきがけ 1
- 2. デモ映像 (ACE2015 in Malaysia) 2
- 3. 背景 3 Tod Machover: Death and the Powers https://www.youtube.com/watch?v=mPp9juefl2Y elevenplay:Dance with Drones https://www.youtube.com/watch?v=HQLORg5COiU 近年，複数の移動ロボットと⾝体表現を組み合わせたパフォーマンスが多数⾒られる．
- 4. 背景 4 Tod Machover: Death and the Powers https://www.youtube.com/watch?v=mPp9juefl2Y elevenplay:Dance with Drones https://www.youtube.com/watch?v=HQLORg5COiU 近年，複数の移動ロボットと⾝体表現を組み合わせたパフォーマンスが多数⾒られる．
- 5. 背景 5 Tod Machover: Death and the Powers https://www.youtube.com/watch?v=mPp9juefl2Y elevenplay:Dance with Drones https://www.youtube.com/watch?v=HQLORg5COiU 近年，複数の移動ロボットと⾝体表現を組み合わせたパフォーマンスが多数⾒られる．
- 6. 背景 6 近年，複数の移動ロボットと⾝体表現を組み合わせたパフォーマンスが多数⾒られる． Tod Machover: Death and the Powers https://www.youtube.com/watch?v=mPp9juefl2Y elevenplay:Dance with Drones https://www.youtube.com/watch?v=HQLORg5COiU しかし，パフォーマにとって移動ロボットを⽤いたパフォーマンスの作成は難しい．
- 15. システム要件 15 ・マウス操作中⼼で簡単に 移動ロボットの移動，光の明滅パターンを作成できる． ・シミュレータ上で簡単に ⾝体動作を含めた パフォーマンスの確認 ができる． シミュレータ 動作⼊⼒
- 16. ハードウェア（1/2） 16 サイズ︓ 直径74mm 重量︓ 168グラム 最⾼速度︓ 秒速2メートル 通信可能距離︓ 最⼤30メートル ・フルカラーLEDを2つ搭載
- 19. システムの流れ 19 1. 動作，光の明滅パターンの作成 2. シミュレータ上での動作確認 3. 作成したパターンを保存 4. 移動ロボットを利⽤した動作確認 PC 携帯端末 動作パターン 光の明滅パターン
- 20. システムの流れ 20 1. 動作，光の明滅パターンの作成 2. シミュレータ上での動作確認 3. 作成したパターンを保存 4. 移動ロボットを利⽤した動作確認 PC 携帯端末 動作パターン 光の明滅パターン 動作，明滅パターン作成⽤アプリケーション 球体型⾃⾛ロボット制御システム
- 22. システムの流れ 22 1. 動作，光の明滅パターンの作成 2. シミュレータ上での動作確認 3. 作成したパターンを保存 4. 移動ロボットを利⽤した動作確認 PC 携帯端末 動作パターン 光の明滅パターン 動作，明滅パターン作成⽤アプリケーション 球体型⾃⾛ロボット制御システム
- 26. 評価実験（1/3） 26 調査項⽬Ⅰ ・約1分10秒のパフォーマンス作成にかかる時間 ・システムの操作性 被験者 男性 4名，平均年齢 22.3歳 ・ストリートダンス経験4年以上のパフォーマ 4/4名 ・システム利⽤経験のあるパフォーマ 1/4名
- 27. 評価実験（2/3） 27 実験⼿順 (1)アプリケーションの使⽤⽅法について，約20分の説明を受ける． (2) 約1 分10 秒の⻑さでBPM120 の曲を基に， アプリケーション上で振り付けの作成を⾏う． (3) アプリケーション上で振り付けの確認を⾏う． (4) 実際に球体型⾃⾛ロボットを⽤いたパフォーマンスを⾏う．
- 28. 評価実験（2/3） 28 実験⼿順 (1)アプリケーションの使⽤⽅法について，約20分の説明を受ける． (2) 約1 分10 秒の⻑さでBPM120 の曲を基に， アプリケーション上で振り付けの作成を⾏う． (3) アプリケーション上で振り付けの確認を⾏う． (4) 実際に球体型⾃⾛ロボットを⽤いたパフォーマンスを⾏う．
- 29. 評価実験（2/3） 29 実験⼿順 (1)アプリケーションの使⽤⽅法について，約20分の説明を受ける． (2) 約1 分10 秒の⻑さでBPM120 の曲を基に， アプリケーション上で振り付けの作成を⾏う． (3) アプリケーション上で振り付けの確認を⾏う． (4) 実際に球体型⾃⾛ロボットを⽤いたパフォーマンスを⾏う．
- 30. 評価実験（2/3） 30 実験⼿順 (1)アプリケーションの使⽤⽅法について，約20分の説明を受ける． (2) 約1 分10 秒の⻑さでBPM120 の曲を基に， アプリケーション上で振り付けの作成を⾏う． (3) アプリケーション上で振り付けの確認を⾏う． (4) 実際に球体型⾃⾛ロボットを⽤いたパフォーマンスを⾏う． Kinect プロジェクタ 投影映像
- 31. 評価実験（2/3） 31 実験⼿順 (1)アプリケーションの使⽤⽅法について，約20分の説明を受ける． (2) 約1 分10 秒の⻑さでBPM120 の曲を基に， アプリケーション上で振り付けの作成を⾏う． (3) アプリケーション上で振り付けの確認を⾏う． (4) 実際に球体型⾃⾛ロボットを⽤いたパフォーマンスを⾏う．
- 32. 評価実験（2/3） 32 実験⼿順 (1)アプリケーションの使⽤⽅法について，約20分の説明を受ける． (2) 約1 分10 秒の⻑さでBPM120 の曲を基に， アプリケーション上で振り付けの作成を⾏う． (3) アプリケーション上で振り付けの確認を⾏う． (4) 実際に球体型⾃⾛ロボットを⽤いたパフォーマンスを⾏う． 作成時間を記録
- 34. 実験結果（1/3） 34
- 36. 実験結果（3/3） 36 被験者 作成時間 1 2h 38m 2 3h 29m 3 2h 17m 4※ 1h 4m ※システム利⽤経験者 パフォーマンスの作成にかかった時間
- 37. 実験結果（3/3） 37 被験者 作成時間 1 2h 38m 2 3h 29m 3 2h 17m 4※ 1h 4m ※システム利⽤経験者 パフォーマンスの作成にかかった時間 システム利⽤経験者は球体型⾃⾛ロボットを組み合わせた パフォーマンス作成経験から，様々な表現パターンの知識をもつ． システム利⽤経験が豊富なパフォーマ
- 38. 考察 38 パフォーマ システム
- 39. 考察 39 パフォーマ システム
- 42. パフォーマが⾒せたいイメージ・表現と 実際に作成したパフォーマンスの対応を調査する． →複数のパフォーマにおいて使⽤されるイメージ・表現は ライブラリにする価値が⾼い． 評価実験 -調査項⽬Ⅱ- 42 表現ライブラリ 囲む 連動 強調 集まる 空間に⼊る …. プレビュー 1 プレビュー 2 プレビュー 3 プレビュー 4 … システムイメージ
- 43. 評価実験 -調査項⽬Ⅱ- 43 A4⽤紙の被験者ごとのメモ 被験者1 被験者2 被験者3 被験者4
- 44. 評価実験 -調査項⽬Ⅱ- 44 A4⽤紙の被験者ごとのメモ 被験者1 被験者2 被験者3 被験者4
- 45. 評価実験 -調査項⽬Ⅱ- 45 A4⽤紙の被験者ごとのメモ 被験者1 被験者2 被験者3 被験者4 パフォーマンスの⾒せたいイメージ・表現と作成した移動ロボットの 動作，明滅パターンとの対応を8 拍ごとに分けて回答してもらった．
- 46. 実験結果（1/2） 46 ㊨㊣㋴㋅ ㌔㈸㌝┲ ㍏㈪┳ ㌔㈸㌝┲ 乁┳ 8 8 8 8 8 8 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴佷么丁㍏ 二伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 乞┌冬伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 勨侗㈨㊓二 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴㋝┤㋬㉑㍥傐么㊜ ㏓㊔㈺㉘㌀㉕㊽㋴㊲┤㈩㌛㊕┍ 8 ㌟㏘㉙㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㉘㍏㈪ ㊜㤚㈴㈷㉁㊴㋴㊬㋮㈲㈸㉃㈡㈬┍ ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㉑乵傐么㊜㏓㊕┍ 8 1㉁㉘㋮㋝㊜兊㏓㈴㉃㍏㈨㈶┍ ㋞┤㊵㋴㊭┍ ㋝┤㋬倂㚙┍ 价仟㉘㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕┍ 侗㉘㤗㍂㊜㌔㈸㊕ 4㊨㊣㋴㋅㈱㉒㉕ 侗㉘伀㽷㉘㤗㍂ 8 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴佷么丁㍏ 二伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 乞┌冬伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 勨侗㈨㊓二 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴㋝┤㋬㉑㍥傐么㊜ ㏓㊔㈺㉘㌀㉕㊽㋴㊲┤㈩㌛㊕┍ 8 ㌟㏘㉙㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㉘㍏㈪ ㊜㤚㈴㈷㉁㊴㋴㊬㋮㈲㈸㉃㈡㈬┍ ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㉑乵傐么㊜㏓㊕┍ 8 1㉁㉘㋮㋝㊜兊㏓㈴㉃㍏㈨㈶┍ 8 ㋝┤㋬㈩㊽㋴㊲┤㉘㌠㉑㌃傑㉕┍ 8 ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㈩㌃凖㉕ 㳃㉕㊶㋪㊡㋆ 8 8 8 8 ㍘㌟㉘▪ ㊨㊣㋴㋅㉑㋮㋝㋀㋅㉒ ㌃凖㉕㠀㊈㊕ 俐㈨㈬侗㊜ 㤗㍂㈲㈸㊕┍ ㊽㋴㊲┤㈩㌠㉕㌂㊕㉒㉁㊓㊖㉃㋝┤㋬㊌㌠㊂ ㊨㊣㋴㋅ ㌔㈸㌝┲ ㍏㈪┳ ㌔㈸㌝┲ 乁┳ 8 8 8 8 8 8 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴佷么丁㍏ 二伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 乞┌冬伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 勨侗㈨㊓二 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴㋝┤㋬㉑㍥傐么㊜ ㏓㊔㈺㉘㌀㉕㊽㋴㊲┤㈩㌛㊕┍ 8 ㌟㏘㉙㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㉘㍏㈪ ㊜㤚㈴㈷㉁㊴㋴㊬㋮㈲㈸㉃㈡㈬┍ ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㉑乵傐么㊜㏓㊕┍ 8 1㉁㉘㋮㋝㊜兊㏓㈴㉃㍏㈨㈶┍ ㋞┤㊵㋴㊭┍ ㋝┤㋬倂㚙┍ 价仟㉘㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕┍ 侗㉘㤗㍂㊜㌔㈸㊕ 4㊨㊣㋴㋅㈱㉒㉕ 侗㉘伀㽷㉘㤗㍂ 被験者1の8拍ごとの表現・イメージ
- 47. 実験結果（1/2） 47 ㊨㊣㋴㋅ ㌔㈸㌝┲ ㍏㈪┳ ㌔㈸㌝┲ 乁┳ 8 8 8 8 8 8 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴佷么丁㍏ 二伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 乞┌冬伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 勨侗㈨㊓二 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴㋝┤㋬㉑㍥傐么㊜ ㏓㊔㈺㉘㌀㉕㊽㋴㊲┤㈩㌛㊕┍ 8 ㌟㏘㉙㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㉘㍏㈪ ㊜㤚㈴㈷㉁㊴㋴㊬㋮㈲㈸㉃㈡㈬┍ ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㉑乵傐么㊜㏓㊕┍ 8 1㉁㉘㋮㋝㊜兊㏓㈴㉃㍏㈨㈶┍ ㋞┤㊵㋴㊭┍ ㋝┤㋬倂㚙┍ 价仟㉘㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕┍ 侗㉘㤗㍂㊜㌔㈸㊕ 4㊨㊣㋴㋅㈱㉒㉕ 侗㉘伀㽷㉘㤗㍂ 8 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴佷么丁㍏ 二伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 乞┌冬伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 勨侗㈨㊓二 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴㋝┤㋬㉑㍥傐么㊜ ㏓㊔㈺㉘㌀㉕㊽㋴㊲┤㈩㌛㊕┍ 8 ㌟㏘㉙㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㉘㍏㈪ ㊜㤚㈴㈷㉁㊴㋴㊬㋮㈲㈸㉃㈡㈬┍ ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㉑乵傐么㊜㏓㊕┍ 8 1㉁㉘㋮㋝㊜兊㏓㈴㉃㍏㈨㈶┍ 8 ㋝┤㋬㈩㊽㋴㊲┤㉘㌠㉑㌃傑㉕┍ 8 ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㈩㌃凖㉕ 㳃㉕㊶㋪㊡㋆ 8 8 8 8 ㍘㌟㉘▪ ㊨㊣㋴㋅㉑㋮㋝㋀㋅㉒ ㌃凖㉕㠀㊈㊕ 俐㈨㈬侗㊜ 㤗㍂㈲㈸㊕┍ ㊽㋴㊲┤㈩㌠㉕㌂㊕㉒㉁㊓㊖㉃㋝┤㋬㊌㌠㊂ ㊨㊣㋴㋅ ㌔㈸㌝┲ ㍏㈪┳ ㌔㈸㌝┲ 乁┳ 8 8 8 8 8 8 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴佷么丁㍏ 二伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 乞┌冬伀㽷 8 ㋝┤㋬偭㚙㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕ 勨侗㈨㊓二 8 ㋝┤㋬㉒㏦丶㈴㋝┤㋬㉑㍥傐么㊜ ㏓㊔㈺㉘㌀㉕㊽㋴㊲┤㈩㌛㊕┍ 8 ㌟㏘㉙㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㋀㋅㉘㍏㈪ ㊜㤚㈴㈷㉁㊴㋴㊬㋮㈲㈸㉃㈡㈬┍ ㊽㋴㊲┤㉒㋮㋝㉑乵傐么㊜㏓㊕┍ 8 1㉁㉘㋮㋝㊜兊㏓㈴㉃㍏㈨㈶┍ ㋞┤㊵㋴㊭┍ ㋝┤㋬倂㚙┍ 价仟㉘㌿䆿㊜㊽㋴㊲┤㉕┍ 侗㉘㤗㍂㊜㌔㈸㊕ 4㊨㊣㋴㋅㈱㉒㉕ 侗㉘伀㽷㉘㤗㍂ 表現・動作に関するワードを抽出 被験者1の8拍ごとの表現・イメージ
- 48. 48 実験結果（2/2） ・抽出された表現 空間に⼊る(4⼈)，連動(4⼈) ， 強調(4⼈) ，集まる(3⼈) ， 空間を作る(3⼈) ，囲む，広げる， 全体を回転，境界を移動 ・抽出された動作 交差(２⼈)，スライド，1列に並ぶ， 固定，1つずつ動作
- 49. 49 ・抽出された表現 空間に⼊る(4⼈)，連動(4⼈) ， 強調(4⼈) ，集まる(3⼈) ， 空間を作る(3⼈) ，囲む，広げる， 全体を回転，境界を移動 ・抽出された動作 交差(２⼈)，スライド，1列に並ぶ， 固定，1つずつ動作 実験結果（2/2）
- 50. 50 実験結果（2/2） ・抽出された表現 空間に⼊る(4⼈)，連動(4⼈) ， 強調(4⼈) ，集まる(3⼈) ， 空間を作る(3⼈) ，囲む，広げる， 全体を回転，境界を移動 ・抽出された動作 交差(２⼈)，スライド，1列に並ぶ， 固定，1つずつ動作
- 51. 51 これら表現ワード，ワードに対応する動作を ライブラリとして追加していく必要がある． 実験結果（2/2） ・抽出された表現 空間に⼊る(4⼈)，連動(4⼈) ， 強調(4⼈) ，集まる(3⼈) ， 空間を作る(3⼈) ，囲む，広げる， 全体を回転，境界を移動 ・抽出された動作 交差(２⼈)，スライド，1列に並ぶ， 固定，1つずつ動作
- 54. Appendix 54
- 55. 55
- 59. 今回想定するパフォーマンス 59
- 62. 振り付け確認時間 被験者1: 6分 被験者2: 5分 被験者3: 12分 被験者4: 8分 62 実験結果
- 63. 被験者2 63 実験結果 カウント 見せ方（動きについて） 見せ方（光について） 8 8 8 8 8 8 ここで三角形を作り，その中心にダンサーが構える． 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 ボールが横長の三角形で終わる 三角形のうち1点を固定して，三角形が回転し，ステージ上を回転していく． ダンサーはその三角形の中に入ったり出たりする． 上に同じ ダンサーは立ち位置をほぼ固定して，ただ音楽に乗る感じ． ボールの動きを，1エイトずつ変えて，ボールの動きに注目させる． 1エイトでゆっくりと色が変わっていく． 色は全部，色合いが近いものを選んだ 三角形とダンサーの位置関係は崩さず，一緒に平行移動する． 上に同じ 横一列と，三角形の隊形に交互に切り替える 1エイトずつ色をゆっくりと変えた． 色は色合いが全く違うものへ変えていき， 大きく色の変化が起きるようにした． 三角形の隊形になる過程を変えた．斜めの列を作り，そこから，真ん中の球が動き，三角形になる．
- 64. 被験者3 64 実験結果
- 65. 被験者4 65 実験結果
- 66. 66 ６個