Radial Menu on ROS1 @ ROS Japan UG #38 http://wiki.ros.org/radial_menu https://github.com/yoshito-n-students/radial_menu_ros

1. Radial Menu
on ROS1
岡田佳都
（理研AIPセンター/東北大学）
yoshito-okada
ROS Japan UG #38 12020/8/28

2. * youtu.be/08WUA1nq2wI
** www.solidsolutions.co.uk/solidworks/tutorial-videos/mouse-gestures.aspx
Radial Menu is 何？
ROS Japan UG #38 2
最大10個程度の候補から素早く，直感的に，間違いなく
選択できるGUI
2020/8/28
Monster Hunter: World* SOLIDWORKS**

3. Melodicで使えます
ROS Japan UG #38 3
 sudo apt install
ros-melodic-radial-menu
 Kinetic, Noeticはgithubから
(yoshito-n-students/radial_menu_ros)
 階層表示できるので
選択肢は30～50個までOK
 横長表示の
Horizontal Menuも同梱
 Wikiあります
(wiki.ros.org/radial_menu)
2020/8/28

4. MVCパターンで実装1/2
ROS Japan UG #38 4
en.wikipedia.org
2020/8/28
ROSにおける採用例 (Robot model)
Model
View Controller
User programRviz
robot_description (param)
joint_states
PubSubGet

5. MVCパターンで実装2/2
ROS Japan UG #38 52020/8/28
Model
View Controller
ControllerRviz
menu_description (param)
menu_states
PubSubGet
User program
Sub
Joy nodejoy
ユーザが実装
radial_menuが提供

6. menu_description
ROS Japan UG #38 62020/8/28
 静的なメニュー構造を表すパラメータ
(Robot modelで言えばrobot_descriptionに相当)
 可視化用の代替テキスト（絵文字）や
アイコン画像も指定可能
可視化

7. User Program
ROS Japan UG #38 72020/8/28
 Menuで選択されている項目に応じて
行動を切り替える
 sensor_msgs/Joyと
radial_menu_msgs/Stateを
同時にSubすると便利

8. Issue/PR お待ちしてます！
ROS Japan UG #38 8
github.com/yoshito-n-students/
radial_menu_ros
2020/8/28
Future work (?)

9. 2020/8/28 ROS Japan UG #38 9

10. 2020/8/28 ROS Japan UG #38 10
Screenshots

11. 2020/8/28 ROS Japan UG #38 11
Node graph

12. Menu
in Action
2020/8/28 ROS Japan UG #38 12

13. radial_menu_msgs/State
2020/8/28 ROS Japan UG #38 13