Dokumen ini menjelaskan tentang pembuatan robot line follower analog sederhana, yang digunakan untuk mendeteksi dan mengikuti garis. Disusun sebagai tugas akhir perkuliahan, makalah ini mencakup komponen elektronik yang diperlukan, cara kerja, serta rangkaian dari robot tersebut. Selain itu, penulis juga mengakui adanya kekurangan dalam penyusunannya dan berharap makalah ini dapat bermanfaat bagi pembaca.

1. MAKALAH
ROBOT LINE FOLLOWER ANALOG SEDERHANA
Disusun Oleh :
AHMAD KADAFI HUSIN
NPM. 12312366
PROGRAM STUDI STRATA 1
JURUSAN TEHNIK INFORMATIKA
SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA & KOMPUTER
PERGURUAN TINGGI TEKNOKRAT
2012

2. KATA PENGANTAR
Puji syukur saya panjatkan atas kehadirat Allah SWT yang mana telah memberikan Rahmat
dan Karunia-Nya serta kemudahan sehingga saya dapat menyelesaikan pembuatan makalah ini.
Tanpa pertolongan NYA saya tidak akan sanggup menyelesaikan makalah ini dengan baik, yang
merupakan tugas akhir pada perkuliahan praktikum elektronika dasar.
Makalah ini disusun agar pembaca dan memperluas ilmu tentang dasar-dasar elektronika
serta prinsip dasar pembuatan sebuah robot line follower. Makalah ini memuat tentang sebuah
pembuatan robot line follower analog sederhana.
Dalam penulisan makalah ini saya sebagai penyusun merasa masih banyak sekali
kekurangan dan keterbatasan baik secara teknis maupun non teknis dalam penulisan maupun
dalam penyusunan materi. Oleh karena itu kritik dan saran dari semua pihak kami harapkan
untuk penyempurnaan pembuatan makalah di kemudian hari.
Semoga Penyusun dan Pembaca diberi kemudahan untuk dapat memahami isi dari makalah
ini dan dapat bermanfaat. Tidak lupa kami ucapkan terima kasih kepada Bpk. Didik Sri Utomo,
S.Pd. selaku Dosen Pengampu dan pihak-pihak yang telah membantu dalam penyelesaian tugas
makalah ini.
Semoga makalah ini dapat bermanfaat untuk menambah pengetahuan serta menjadi
sumber inspirasi bagi pembaca, khususnya kepada mahsiswa dam mahasiswai Perguruan Tinggi
TEKNOKRAT.
Bandar Lampung, 14 Januari 2013
Penyusun

3. BAB I
PENDAHULUAN
1. Latar Belakang
Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang
kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai dalam
buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasanya digunakan sebagai
motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi di area pabrik. Jadi dalam
makalah ini akan dijelaskan rangkaian elektronika dari Line Follower beserta cara kerjanya.
Robot ini merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen
utama diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk
menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan tertentu
mengikuti garis. Di dalam rangkaian Line Follower terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian
sensor, komparator dan driver. Untuk bagian sensor digunakan photo dioda, photo
transistor atau LDR sebagai sensor cahaya, sedangkan komparator sebagai pembanding
tegangan dan untuk drivernya digunakan 2 buah motor sebagai penggerak rodanya.
Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu
berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.
2. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas, maka disusun rumusan masalah sebagai berikut :
1. Komponen yang diperlukan dalam pembuatan Line Follower.
2. Fungsi dari setiap komponen yang diperlukan dalam pembuatan Line Follower.
3. Prinsip kerja pada Line Follower.
4. Cara membuat rangkaian Line Follower.

4. 3. Tujuan dan Manfaat
1. Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsi-fungsinya sehingga
dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian.
2. Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower dengan segala kendala.
3. Mengetahui beberapa tehnik dasar-dasar elektronika seperti pembuatan PCB, etching
serta soldering.
4. Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot Line Follower.
4. Batasan Masalah
Dalam penyusunan makalah ini kami hanya membatasi materi mengenai :
1. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian sensor,
komparator, dan driver.
2. Prinsip kerja dari Line Follower.

5. BAB III
DASAR TEORI
Dasar Hukum Elektronika
1. Hukum Kirchhoff
1. Dalam rangkaian tidak bercabang, kuat arus listrik di setiap titik besarnya sama.
2. Jumlah kuat arus yang masuk ke suatu titik cabang sama dengan jumlah arus yang keluar
dari titik percabangan itu.
3. Beda potensial pada rangkaian tidak bercabang adalah jumlah dari beda potensial
tersebut.
4. Tegangan pada rangkaian bercabang, besar beda potensial adalah sama.
2. Hukum Ohm
1. Sebuah kawat penghantar mempunyai hambatan 1 Ohm apabila beda potensial 1 Volt
pada ujung-ujung kawat penghantar itu menghasilkan kuat arus sebesar 1 Ampere.
2. Resisitansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melalui resistor
tersebut.
Komponen-Komponen Line Follower
Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari :
1. Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan
terhadap aliran arus listrik. Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai
penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian.
Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau
disingkat dengan Ω (Omega). Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi
tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik
hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang

6. diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi
tegangan.
Keterangan :
Untuk Resistor gelang 4 : gelang pertama angka, gelang kedua angka, gelang ketiga pengali
dan gelang keempat sebagai toleransi. Sedangkan untuk resistor gelang 5 : gelang pertama
angka, gelang kedua angka, gelang ketiga angka, gelang keempat pengali dan gelang kelima
sebagai toleransi. Untuk resistor gelang 6 sama seperti gelang 5 tetapi untuk gelang ke 6
sebagai koefisien suhu.

7. 2. Trimpot (Trimmer Potentiometer)
Adalah potensiometer yang cara mengubah nilai tahanannya dengan cara mentrim dengan
menggunakan obeng trim. Pada televisi, trimpot biasanya digunakan untuk mengatur
besaran arus pada rangkaian oscilator, rangkaian driver, atau pada penyetelan
keseimbangan putih (white balance). bagian-bagian yang menggunakan trimpot berarti
bagian tersebut tidak sering dilakukan penyetelan dan biasanya hanya ditujukan untuk
maintenance.
3. Transistor
Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada rangkaian
elektronika digital. Transistor memiliki 3 terminal. Transistor biasanya dibuat dari bahan
silikon atau germanium. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bipolar adalah
emitor, basis dan kolektor. Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N atau P-N-P
yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Gambar di bawah memperlihatkan bentuk
dan simbol untuk jenis NPN. (Pada transistor PNP, panah emitor berlawanan arah).
Pada rangkaian elektronik, sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis
transistor, yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus (short) atau
sebagai pembuka rangkaian. Aturan/prosedur transistor sebagai berikut:
1. Pada transistor NPN, memberikan tegangan positif dari basis ke emitor,
menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat, yang menyebabkan
transistor aktif (on). Memberikan tegangan negatif atau 0 V dari basis ke emitor
menyebabkan hubungan kolektor dan emitor terbuka, yang disebut transistor mati
(off)

8. 2. Pada PNP transistor PNP, memberikan tegangan negatif dari basis ke emitor ini akan
menyalakan transistor (on ). Dan memberikan tegangan positif atau 0 V dari basis ke
emitor ini akan membuat transistor mati (off).
Gb. Bentuk transistor
( PNP )
( NPN )
Cara kerja transistor :
• Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada
arus yang mengalir dari collector menuju emitor.
• Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada
arus yang mengalir dari emitor menuju collector.
Hfe = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib
Dimana : Hfe : besar penguatan
Ic : arus collector
Ib : arus basis

9. 4. LED
LED merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED merupakan produk
temuan lain setelah dioda. Strukturnya juga sama dengan dioda, tetapi belakangan
ditemukan bahwa elektron yang menerjang sambungan P-N juga melepaskan energi berupa
energi panas dan energi cahaya. LED dibuat agar lebih efisien jika mengeluarkan cahaya.
Untuk mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor, doping yang pakai adalah galium,
arsenic dan phosporus.
Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya yang berbeda pula. Pada saat ini
warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah, kuning dan hijau.LED
berwarna biru sangat langka. Pada dasarnya semua warna bisa dihasilkan, namun akan
menjadi sangat mahal dan tidak efisien. Dalam memilih LED selain warna, perlu diperhatikan
tegangan kerja, arus maksimum dan disipasi dayanya.
Gbr. Simbol LED

10. Sensor Cahaya
5. LDR (Light Depandent Resistor)
Resistansi LDR berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya.
Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ
atau kurang. LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Dengan bahan
ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus
listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan.
LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. Saklar cahaya
otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. Akan
tetapi karena responsnya terhadap cahaya cukup lambat, LDR tidak digunakan pada situasi
dimana intesitas cahaya berubah secara drastis. Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi
cahaya yang ada di sekitar kita.
LDR
6. Photo Diode
Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya, jika photodioda
terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi jika tidak
mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan
yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir.
Photodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah besaran
cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda merupakan sebuah dioda dengan sambungan p-
n yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodioda ini
mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra ungu sampai dengan sinar-X.
Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang dipancarkan oleh
Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh photodioda tergantung
besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared.Photo dioda digunakan sebagai

11. komponen pendeteksi ada tidaknya cahaya maupun dapat digunakan untuk membentuk
sebuah alat ukur akurat yang dapat mendeteksi intensitas cahaya dibawah 1pW/cm2 sampai
intensitas diatas 10mW/cm2. Photo dioda mempunyai resistansi yang rendah pada kondisi
forward bias, kita dapat memanfaatkan photo dioda ini pada kondisi reverse bias dimana
resistansi dari photo dioda akan turun seiring dengan intensitas cahaya yang masuk.
Dioda peka cahaya adalah jenis dioda yang berfungsi mendektesi cahaya. Berbeda
dengandioda biasa, komponen elektronika ini akan mengubah menjadi arus listrik. Cahaya
yang dapatdideteksi oleh dioda peka cahaya ini mulai dari cahaya inframerah, cahaya
tampak, ultra ungusampai dengan sinar-X. Aplikasi dioda peka cahaya mulai dari penghitung
kendaraan di jalanumum secara otomatis, pengukur cahaya pada kamera serta beberapa
peralatan dibidang medis.
Alat yang mirip dengan dioda peka adalah transistor foto (phototransistor).
Transistorfoto ini pada dasarnya adalah jenis transistor bipolar yang menggunakan kontak
(junction) base-collector untuk menerima cahaya.
Komponen ini mempunyai sensitivitas yang lebih baik jika dibandingkan dengan diodapeka
cahaya. Hal ini disebabkan karena electron yang ditimbulkan oleh foton cahaya padajunction
ini diinjeksikan di bagian Base dan diperkuat di bagian kolektornya. Namun demikian,waktu
respons dari transistor foto secara umum akan lebih lambat dari pada dioda peka cahaya.
Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian
pembanding, jika photo dioda terkena cahaya maka photodiode akan bersifat sebagai
tegangan, sehingga Vcc dan photo dioda tersusun seri, akibatnya terdapat arus yang
mengalir ke rangkaian pembanding.
Gb. Photodiode

12. 7. Motor Penggerak (Dinamo)
Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam
kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut
mudah untuk dikendalikan. Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus
dengan potensial yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas
yang diberikan.
8. Batterai
Baterai adalah alat listrik-kimiawi yang menyimpan energi dan mengeluarkan tenaganya
dalam bentuk listrik. Sebuah baterai biasanya terdiri dari tiga komponen penting, yaitu:
1. batang karbon sebagai anode (kutub positif baterai)
2. seng (Zn) sebagai katode (kutub negatif baterai)
3. pasta sebagai elektrolit (penghantar)
Baterai disini berfungsi sebagai sumber tegangan untuk menyuplai tegangan ke
rangkaian robot. Baterai yang biasa dijual (disposable/sekali pakai) mempunyai tegangan
listrik 1,5 sampai 9 volt. Baterai ada yang berbentuk tabung atau kotak. Ada juga yang
dinamakan rechargeable battery, yaitu baterai yang dapat diisi ulang, seperti yang biasa
terdapat pada telepon genggam. Baterai sekali pakai disebut juga dengan baterai primer,
sedangkan baterai isi ulang disebut dengan baterai sekunder.
Baik baterai primer maupun baterai sekunder, kedua-duanya bersifat mengubah energi
kimia menjadi energi listrik. Baterai primer hanya bisa dipakai sekali, karena menggunakan

13. reaksi kimia yang bersifat tidak bisa dibalik (irreversible reaction). Sedangkan baterai
sekunder dapat diisi ulang karena reaksi kimianya bersifat bisa dibalik (reversible reaction).
Gb. Baterai

14. BAB III
PEMBAHASAN
1. Pengertian Robot Line Follower
Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti
sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan
sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam di atas permukaan berwarna
putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras
dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan
robot, misalnya medan magnet.
2. Rangkaian Robot Line Follower
Dari beberapa komponen di atas, maka dihasilkan sebuah rangkaian Line Follower.
Rangkaian Line Follower terdiri dari tiga bagian utama, yaitu rangkaian sensor, rangkaian
komparator (pembanding) dan rangkaian driver.
Gb. Rangkaian Line Follower Sederhana

15. Gb. PCB Layout Rangkaian Line Follower
Gb. Protype Rangakaian Line Follower
3. Cara Kerja Rankaian Line Follower
Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang
ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai
penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi
seperti “mata” pada manusia.
Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot
tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk
diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke

16. penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang
dideteksinya.
Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis, yang
terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara bersilang melalui sebuah komparator
rangkaian pembanding sinyal input). Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan,
sedangkan sensor garis B (kanan) mengendalikan motor kiri.
• Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi
robot berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif
sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri.
• Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor kanan
mati, maka robot akan berbelok ke kanan.
• Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot akan
bergerak maju.

17. BAB IV
PROSES PERAKITAN
1. ALAT DAN BAHAN
Daftar komponen yang dibutuhkan :
Alat yang dibutuhkan :
1. Solder, timah solder dan kabel secukupnya
2. Kotak baterai 6V
3. Roda bekas (Roll on parfume)
4. Bor PCB
5. Lem Lilin
6. Setrika Listrik
7. Glossy paper
8. Printer laser (Mesin fotocopy)
9. Cairan FeCl
10. Multitester analog /digital
2. PROSES PEMBUATAN
Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut :
1. Siapkan PCB, kemudian gambar komponen sesuai rangkaian di atas, saya
menyarankan untuk mengunakan Live Wire bagi pemula, setelah gambar rangkaian
convert rangkaian tersebut dengan mengunakan PCB wizard jadi hal yang harus
Nama Kompenen Jumlah Satuan
Motor DC 2 Buah
LDR 2 Buah
LED 2 Buah
Variable Resistor 100K 2 Buah
R 1K 2 Buah
R 330 2 Buah
Transistor PNP 2 Buah
Transistor NPN 2 Buah
PCB 10x5 cm 1 Buah
PCB Bolong 1 Buah

18. kalian punya adalah kedua software tersebut sebelum melakukan perakitan, setelah
itu print layout PCB tersebut pada kertas glossy 100gr menggunakan printer laser.
Gbr Proses Pengconvertan dari Line Follower ke PCB Wizard.
2. Setelah gambar layout terprint letakan gambar tersebut di atas permukaan PCB pada
bagian yang terdapat tembaga dan gunakan strika untuk merekatkan gambar
tersebut dengan PCB dengan suhu maksimum stirka.
3. Setelah rekat rendam PCB tersebut di dalam air selama 2 menit kemudian bersihkan
perlahan menggunakan jari anda setelah bersih (hanya garis hitam yang melekat
pada PCB) masukan PCB ke dalam larutan FeCl, pengunaan FeCl harus berhati-hati
karena merupakan zat kima yang berbahaya, rendam PCB terbut ke dalam larutan
FeCl hingga bagian tembaga hilang.
4. Setelah itu bersihkan terlebih dahulu dengan air, kemudian bersihkan jalur hitam
pada PCB tersebut menggunakan thinner.
5. Setelah bersih bor PCB sesuai dengan penempatan kaki kompenen.
6. Setelah semua di bor lalu pasang dan solderlah komponen sesuai rangkaian diatas.
7. Beri tegangan 9V, atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan Membuka atau
menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas, atur
trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal. Bagian ini ialah bagian yang paling

19. kritis di dalam pembuatan robo tini, karena kalau tuning tidak tepat, aka robot beralan
tidak sesuai jalur yang dibuat.
8. Pasanglah PCB dan pendukungnya, hubungkan kabel ke motor DC ke keluaran
PCB, hubungkan baterai 9V
9. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur hitam
berkelok (dapat menggunakan lakban), maka robot akan beralan mengikuti jalur
tersebut. Jika sensor kurang sensitif, putarlah perlahan-lahan trimpot/potensiometer
robot tersebut, untuk hasil yang optimal. Pastikan sensor LDR berada cukup dekat
dengan lantai. Jika putaran motor terlalu cepat, Anda dapat mengatur besar
tegangan motor DC tersebut.

20. BAB V
KESIMPULAN
Membuat robot itu mudah, tidak sesulit seperti apa yang kita bayangkan, asalkan kita
mau belajar dan mau mendalami serta memahami hal-hal mengenai robotika. Memang pada
awalnya membuat robot terlihat ribet dan ruwet, akan tetapi apabila kita sudah mulai
mengerjakan, maka dapat dengan mudah kita melanjutkannya dan menikmati hasilnya. Alat dan
bahan yang digunakan untuk membuat robotika juga dapat kita jumpai dengan mudah, karena
dijual di toko-toko elektronik terdekat. Tak sedikit dari bahan yang digunakan harganya murah,
karena untuk mendapatkan hasil yang berkualita baik maka kita harus rela mengeluarkan uang
untuk membeli keperluan lain-lain.
Dengan membuat robot, maka kita dapat menciptakan imajinasi dan menambah
kekreativitasan kita, serta dapat lebih mendalami penguasaan mengenai ilmu pengetahuan dan
teknologi dasar. Sehingga, tidak hanya cenderung mengenal teori nya saja, akan tetapi juga
dapat langsung praktiknya.

21. DAFTAR PUSTAKA
Dedy Rusmadi, Aneka Rangkaian Elektronika Alarm dan Bel Listrik, Pioner Jaya, Bandung, 2005.
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Pelatihan Line Tracer, ITS, 2006.
http://id.wikipedia.org/wiki/