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Obiettivi ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]
Sviluppo del lavoro ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]
Il simulatore robotico Player Stage Client PLAYER STAGE (mondi a 2D) ROBOT REALE GAZEBO (mondi a 3D) tcp/udp simulazione interfacce del robot simulazione degli ambienti Cliente ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]
Algoritmo di Scan Matching ,[object Object],[object Object],[object Object]
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Il modello cognitivo utilizzato SENSE ACT PLAN Compiti dei blocchi: * Sense: Percezione * Plan: Modellazione-Pianificazione * Act: controllo motori
L'algoritmo di esplorazione Inizio Esiste “varco”  inesplorato ? E’ la posizione  di partenza ? Fine Back tracking No Si No Si Scegli “varco” di  ampiezza maggiore  e che conduce il più lontano possibile Sposta robot Registra dati (posizione, ambiente)
Risultati sperimentali ,[object Object]
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Introduzione ,[object Object],[object Object],[object Object]
La simulazione effettuata ,[object Object],[object Object],[object Object]
Un Sistema robotico PC Microcontrollore Sensore di prossimità Sensore di temperatura Sensore di contatto Sensore di orientamento Sensore odometrico Attuatori
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  • 8. Il modello cognitivo utilizzato SENSE ACT PLAN Compiti dei blocchi: * Sense: Percezione * Plan: Modellazione-Pianificazione * Act: controllo motori
  • 9. L'algoritmo di esplorazione Inizio Esiste “varco” inesplorato ? E’ la posizione di partenza ? Fine Back tracking No Si No Si Scegli “varco” di ampiezza maggiore e che conduce il più lontano possibile Sposta robot Registra dati (posizione, ambiente)
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