2016.09.10 System Center User Group Japan 第15回勉強会のセッション資料です。サンプルコードは GitHub で公開します。
PowerShell DSC の概要(おさらい)と PowerShell DSC for Linux の利用方法、さらに Azure Automation DSC を使用した Aure VM の構成についてお話しました。PowerShell Core for Linux についても簡単にまとめています。
2016.09.10 System Center User Group Japan 第15回勉強会のセッション資料です。サンプルコードは GitHub で公開します。
PowerShell DSC の概要(おさらい)と PowerShell DSC for Linux の利用方法、さらに Azure Automation DSC を使用した Aure VM の構成についてお話しました。PowerShell Core for Linux についても簡単にまとめています。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
1. IT Pro のためのスクリプト講座
Windows PowerShell を使おう!
~ 基礎からサーバー管理の自動化まで
2012.3.24 版
日本マイクロソフト株式会社
エバンジェリスト
安納 順一 Junichi Anno
http://blogs.technet.com/junichia/
Facebook: junichi anno
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2. Agenda
• PowerShell の文化的背景
• HOW TO “Windows PowerShell”
• PowerShell 3.0 ご紹介
2
4. 開発者 vs インフラ担当者
Development Integration Deployment Delivery
Developer your
machine!
your code! Operator
新しい機能の開発 サービスの展開と
既存機能との統合や 継続的で安定した
改善 サービスの提供
直してほしかったら バグがあるから直してくれ!
詳しい情報をよこせ!
情報が欲しかったら
監視もできねーのかよww 監視方法を詳しく教えろ!
マシンスペックとか知らねーし アプリが重過ぎ!常識で考えろ!
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5. DevOps(=Development and Operations)
開発サイドと運用サイドの協調により、
Development ~ Delivery 全体のアジリティを高めるためのプロセス
Developer Operator
ビジネスに合わせた ビジネスに合わせた
アプリケーションの DevOps インフラの進化
進化
協調文化を確立し
”IT”によりビジネスを進化させ
(参考)
る
・Velocity 2009 : “10+ Deploys Per Day: Dev and Ops Cooperation at Flickr” by John Allspaw
・DevOps って何? by 宮下 さん http://www.slideshare.net/mizzy/devops-4156440 5
6. マイクロソフトの DevOps シナリオ
• Visual Studio 2011
• IntelliTrace Agent
• System Center 2012
• ConfigMgr 構成パック
• OpsMgr 管理パック
• OpsMgr AVICode
開発担当 • Orchestrator(Opalis) 運用担当
• SM インシデント管理
• VMM Portal など
• Windows PowerShell
• SQL Server bacpac
・
・
6
9. マイクロソフト製品と PowerShell の関係
• 製品ごとに専用の”コマンドレット”が用意されている
• 多くの管理 GUI は裏でコマンドレットを呼んでいる
• インフラ担当者に、各製品への”標準化されたアクセス方法”を提供す
る
Active Directory PowerShell System Center
管理センター コンソール Virtual Machine Manager
Active Directory VMM
PowerShell コマンドレット PowerShell コマンドレット
Active Directory Hyper-V
9
10. PowerShell が Management Hub となる
IT Solution Service
IT Pro Developer Developer Provider
開
発
Windows Management Framework
標準化されたアクセス Windows PowerShell
他のプラッ
標準化されたプロトコル WS-Man(Web Service for Management)
トフォーム
標準化されたモデル CIMOM、SMI-S NanoWBEM
Pegasus
Disk Storage Exchange Devices YOUR ELEMENTS
10
12. スクリプトの実行環境
bat VBScript JScript PowerShell スクリプト
PowerShell エンジン
COM
exe
Script Engine C .NET Framework
Windows Script Host O Class Library
cmd/
Cscript.exe Wscript.exe M CLR(共通言語ランタイム)
command
Windows
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13. コマンドシェルの進化と機能の包含
DOS/ Win9x/ XP/2003 Win7/ 8
Win31 Me NT 2000 Vista/2008 2008R2
低機能
command.com
cmd.exe
Windows Script Host
Windows PowerShell
100
PowerShell 上では
高機能 bat/vbs/js も実行可能 コマンドレットの数
200
2300
13
34. 引数を受け取る 5つの引数
C:> .hogehoge.ps1 My name is “Junichi Anno” .
Write-Output $args[3] Junichi Anno
foreach ( $a in $args )
My
{ name
Write-Output $a is
Junichi Anno
} .
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