Pepperのアプリ開発について - ABC2015 Summer -

Pepperのアプリ開発について
ABC 2015 Summer
2015 / 07 / 20
html5j ロボット部
江頭宏和

自己紹介
江頭宏和（eegozilla）
html5j ロボット部部長
日本Androidの会コミュニティ運営委員
html5j 運営スタッフ
html5j Webプラットフォーム部運営スタッフ
html5j エンタープライズ部
LeapMotion Developers JP 共同主催
Facebook
Hirokazu Egashira
Twitter 
@ega1979 (eegozilla)
一応、pepperのオーナーです
Copyright @ html5j Robot Organization. All right reserved.

Pepperが家庭にやって来て
どうなったか

実質、冷蔵庫が２個に・・・

子どものお気に入り ^ ^

子どものお気に入り ^ ^ （蔦屋書店のイベントにて）

Pepperのソフトウェア

Pepperを制御するミドルウェアOS NAOqi
• ロボットをコントロールするためのメインソフトウェア
• 分散処理型のアプリケーションの作成が可能
Linux

NAOqiサービス
! ALMemory
! ALMotion
! ALTextToSpeech
! ALSpeechRecognition
! ALFaceDetection
! ALBattery
…
・・・ロボット全体で管理されるメモリ
・・・動作を制御
・・・テキストを発話する機能
・・・音声認識機能
・・・顔認識機能
・・・バッテリー状況

Pepperアプリの開発のSDK
Choregraphe

Choregrapheとは
●ドラッグ&ドロップのみで簡単なロボアプリ開発が可能なSDK
Boxを
ドラッグ&ドロップ
Boxをつなげるペッパーが動く
ペッパーだよ
直感的にできるビジュアルプログラミングのSDK

Choregrapheの特徴 ①
ボックスライブラリ
特定の動作や振る舞いなどがBoxとして
ひと塊りになっている

（参考）ボックスライブラリの詳細
ロボットスタートさんがQiitaに記事を投稿してくれています！
http://qiita.com/robotstart/items/fc922177d98e4f28d0ee
http://qiita.com/robotstart/items/00088ff7af1f0af44728
http://qiita.com/robotstart/items/612ead54876fb6328585
▼tablet
▼advanced
▼standard

タイムラインによるモーションの設定
Choregrapheの特徴 ②
Flashライクなモーションの設定

ロボットビュー
Choregrapheの特徴 ③

Demo
しゃべらせてみる
動かしてみる
言葉やタッチに反応させてみる

Demo
動かしてみる
言葉やタッチ反応させてみる

Pepperを動かす原理
ビヘイビア
ビヘイビア
NAOqi APIパッケージ化
アップロード
実行

Pepperを動かす原理（タブレットを使う場合）
ビヘイビア
ビヘイビア
AL TabletServiceパッケージ化
アップロード
実行
HTML
HTML
ブラウザが立ち上がる
取得
表示
/ IMG
IMG
IMG
/ IMG
IMG

プログラミング教育のツールとして

ワークショップの様子

Java NaoQi SDKについて

Libqi （QimessagingAPI）
クロスプラットフォーム、クロスランゲージな実行環境を実現するためのミドルウェア

Java SDKが・・・
http://doc.aldebaran.com/1-14/index.html

なぜJava？

Java Day Tokyo（2015.4.7）にて発表

Java NAOqi SDK
Libqi-Java +  
「NAOqi」の機能群につなげるためにラッパーされたクラス（開発の効率化を配慮）

NAOqi Java SDK
C++ API やPython APIを利用
Linux
Java SDK
C++ API
Python API
Java
プログラム
NAOqi

NAOqi Java SDK
独自の NAOqi サービスを作ることも可能
ALMotion
ALMemory
ALLeds
NAOqi
・
・
・
5Jservice01
5Jservice02

NAOqi Java SDK
リモートマシーンまたはロボット本体内* で
独自のNAOqi サービスを常駐させることが可能
*但しペッパーの標準システムイメージには JRE は含まれていません。まずこれをセットアップする必要があります
・
・
・
Java プログラム
Java NAOqi SDK
5Jservice01
5Jservice02
ALMotion
ALMemory
ALLeds
NAOqi
ALMotion
ALMemory
ALLeds
Java NAOqi SDK
5Jservice01
5Jservice02

Java SDKの開発パターン

Java SDKの開発パターンその１
JavaNAOqi SDK
外部で動くプログラムがPepperをコントロール

Pepper内部でプログラムを実行
‒ Pepper 単体で実行可能
‒ Java SEをPepper本体に設定する必要あり
JavaNAOqi SDK
Java SDKの開発パターンその2

‒ Python, C++ など他の言語で作られたプログラムに機能を提供できる
Java SDKの開発パターンその3
アプリ
JavaNAOqi SDK
ALMotion
ALMemory
ALLeds
・
・
・
C++ プログラム
C++ SDK
Python プログラム
Python SDK
QimessagingAPI
※但し、同じIP配下で行う必要があります
Javaプログラムをサービスとして常駐される

Demo
（１のパターン）

Java SDKで開発されたアプリ
バザールで展示中

Java SDKの配布について
一般公開は現在準備中
（日程は未定）
ワークショップのみ配布 
（今回のABCのWSでも配布！）

Java SDKの配布について
7/27のフォローアップイベントで配布予定！
アトリエ秋葉原のDoorkeeperにで募集ちゅ
https://pepper.doorkeeper.jp/events/28651

アプリ開発の情報については
「Pepper」とか「Atelier-Akihabara」で検索
QiitaにTipsがいっぱいあります

最新トピック

デベロッパープログラム開始
https://community.aldebaran.com/ja/developerprogram

Choregraphe2.3.1配布開始
まずはデベロッパー登録をしましょう！

Choregraphe2.3.1のボックスライブラリについて
すでに
ロボットスタートさんがQiitaに記事を投稿してくれています！
http://qiita.com/robotstart/items/4c0b55d2274746c0c13a

一般販売開始

アプリストアへのアプリ配信開始（今冬予定？）

デベロッパープログラムの特典
デバロッパープログラムに登録すると
アプリについてのドキュメントもダウンロードできます。

聞いた話だと・・・
■ 開始直後は Java NAOqi SDK で作られたアプリは公開できないら 
しい。

- 審査や配布の仕組みの問題によりがあるとか、、、
■ ストアへの公開などを考慮して外部とソケット通信するなどのプ 
ログラムをつくるのであれば、Pythonで作ったほうが良い。
- JavaSDKは自分で楽しむ分に使う
- 外部連携される側は Javaでもなんでも大丈夫

まとめ
Pepperは店舗やオフィスだけでなく家庭内でも適応できる新しいコミュニケーションロボット
Choregrapheで直感的にかんたんにアプリ開発ができる
JavaSDKをつかってのプログラムライクな開発も可能
一般販売開始により、より身近なコミュニケーションロボットに
フレンドリーなデベロッパーコミュニティが形成されているので、誰でも気軽にジョインできる
但し家庭内がスペースが必要なので妻の稟議は必ず取っておくこと！
プログラミング未経験者もクリエイティビティに富んだアプリをつくることができる
子どものプログラミング教育にも適している
C++、PythonのSDKもすでにあり
普及すれば新しいインフラ的プラットフォームになる？
初心者大歓迎です^ ^

Pepperとの共同ライフを
楽しんでみてはいかがでしょうか

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