20151002 Android app for Pepper

2015年10月2日日本Androidの会 x アトリエ秋葉原大和田健一
Android アプリで
Pepper を
喋らせてみる
日本Androidの会 x アトリエ秋葉原

自己紹介
＠ohwada
大和田健一
Pepper オーナー
日本Androidの会横浜支部支部長
ファブラボ関内ディレクタ

Robots

ファブラボ
Fabrication Laboratory

ファブラボ関内、鎌倉、仙台、浜松
Maker Faire Tokyo 2014

ファブラボ標準機材

ファブラボ作品例
上段 3Dプリンタ下段レーザーカッタ

日本Androidの会

7/20 ABC 2015 Summer
日本Androidの会主催
Android Bazaar and Conference
https://www.youtube.com/watch?v=vSKXvUBX97g

日本Androidの会
横浜支部
CardBoard ワークショップ

本日の参加賞ドロイド君

Pepper くん

昨年10月末
http://pepper.ohwada.jp/Pepperブログ

日経Linux５月号
Pepper アプリ開発

Pepperくん里帰り

Android アプリで
Pepper を
喋らせてみる

今日の話題
(1)Android から  
Pepper を制御する仕組み
(2) Android アプリの留意点
(3) NAOqi API
(4) サンプルコード

サンプルコードを実行する
10分で
(1) Android Studio に
サンプルコード PepperSaySample を
インポートする
(2) java-naoqi-sdk-xxx-android.jar を
app/libs にコピーする
(3) ビルドして、
Android に転送する

サンプルコードを実行する
(1) IPアドレスを入力して、 
Connect ボタンを押す
(2) Say ボタンを押す

IPアドレスを調べる
(1) Pepper 本体のマイロボット画面
(2) Pepper にしゃべらせる
胸のボタンを押す
(3) Choregraphe の接続画面

Android から

Pepper アプリ開発環境
(1) Choregraphe
(2) Python、C++
(3) Java、Java-Android (正式公開前)

Android から
(1) Choregraphe の実行環境
(2) Python, Java の実行環境
(3) Android の実行環境

Choregraphe
Package
NAOqi OS
転送
NAOqi
API
(Python)
PC Pepper
(1) Choregraphe の実行環境
Package
(Python)

PC
NAOqi OS
NAOqi
API
Pepper
(2) Python, Java の実行環境
Code
(Python, Java)

PC
NAOqi
OSNAOqi
API
Pepper
(3) Android の実行環境
App
(Java)
Android
Studio
App
(Java)
Android
OS
転送
Android

Android アプリ
留意点

Android アプリの留意点
(1) ライブラリの保存場所を指定する
(2) IPアドレスから Session を取得する
(3) Thread から NAOqi API を実行する
(4) パーミッションを設定する

(1) ライブラリの保存場所を指定する
EmbeddedTools tools = new EmbeddedTools();
File dir = getApplicationContext().getCacheDir();
tools.overrideTempDirectory(dir);
tools.loadEmbeddedLibraries();
Tool class providing QiMessaging<->Java type system loading and
dynamic library loader designed to load libraries included in jar package.
Jar ファイルには
ダイナミック・ライブラリが含まれている
com.aldebaran.qi.EmbeddedTools

(2) IPアドレスから Session を取得する
String ip = "tcp://" + "<IP of your robot>" + ":9559";
Session session = new Session();
try {
session.connect(ip).get();
} catch (Exception e) {
}
Create session and try to connect to given address.
com.aldebaran.qi.Session

(3) Thread から NAOqi API を実行する
public void onClickConnect()
Thread thread = new Thread( new Runnable() {
@Override
public void run() {
Looper.prepare();
connectPepper();
}
});
thread.start();
}
制約：Android では UI スレッドから
通信スレッド (NAQqi API) は実行できない。
private void connectPepper() {
Session session = new Session();
...
}

(4) パーミッションを設定する
<uses-permission
android:name="android.permission.INTERNET" />
AndroidManifest.xml
NAOqi API は WiFi 通信を行います

演習 10分で
(1) 台詞を変更する
(2) ボタンを増やして、台詞を追加する
(3) 音量を調整する
サンプルコード PepperSay

NAOqi API

NAOqi API
http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/
http://qiita.com/robotstart/items/7814bb56d0b56b1ad5ae

例) ALTextToSpeech
IP = "<IP ADDRESS>"
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", IP, 9559)
tts.say("Hello World!")
http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/audio/altexttospeech.html
Tutorial (Python)

Java Doc

サンプルコード

サンプルコード
Java や Android は、ありません (^^;
http://doc.aldebaran.com/2-1/dev/python/tutorials.html

Choregraphe Box
中身は Python コード

https://github.com/ohwada/Pepper_Android

Pepper
Speaker
7/20 ABC 2015 Summer

ツンデレな Pepper くん
話しかけても返事をしない (^^;

黒子作戦
Pepper内蔵WEBサーバー
WiFi

Pepper Speaker

Android API 音声認識

その他のサンプルコード
(1) Posture : ポーズをとる
(2) Joint : 関節を動かす
(3) MoveTo : 移動する (指定した距離)
(4) MoveToward : 移動する
(ボタンを押している間)
(5) ImageRemote : 写真を撮る
-> 未完成

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