Android-controlled robot,Original PCB to work as a bridge between Android-pho...Yasuhiro Ishii
This is a short presentation about me and Kobe branch,Android Japan Group.
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【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
1. OSC 2013 Tokyo/Spring
超小型 & 超安価 ARM コンピュータ
Raspberry Pi でできること ~応用編~
Raspberry Pi で温度計を作ってみる
( GPIO の初歩として )
Japanese Raspberry Pi Users Group
あおしま ひでき( @azarashi55 )
2. 自己紹介
● あおしま ひでき
– 某中小企業のシステムエンジニア
(と言う名の何でも屋)
– Twitter: @azarashi55
– こういうアイコンを見つけたら要注意
– Japanese Raspberry PI Users Group
– 汎用制御装置 GVC の開発にも携わる
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3. 今日の内容
● GPIO (汎用入出力)端子の初歩
● Arduino との違いについて
● 今回使う I C プロトコルの簡単な説明
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● 今回作る温度計に使うデバイスと配線
● Raspbian の準備と実際の温度計スクリプト
4. Raspberry Pi の魅力 -1-
● CPU が(そこそこ)速い
– GPU 性能は抜群
● 安い(上位モデルの Model B で 35 米ドル)
● 美味しい ・・・かどうかは知りません (´ ・ ω ・ `)
– まじめに言うといろいろいじり甲斐がある
– 応用がききます
→ARM 系ボード界の牛丼!?
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5. Raspberry Pi の魅力 -2-
● GPIO (汎用入出力)ヘッダーがついている
– 普通の PC と異なり GPIO 端子がついていること
により、多種多様な外部デバイスを接続可能
● I2C 、 SPI 、 UART 、 etc...
– もちろん USB などの端子もあります
→ 普通の PC ではできないことができる!
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