Introducton to Convolutional Nerural Network with TensorFlowEtsuji Nakai
Explaining basic mechanism of the Convolutional Neural Network with sample TesnsorFlow codes.
Sample codes: https://github.com/enakai00/cnn_introduction
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
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OpenShift v3主要機能と内部構造のご紹介
OpenShiftにおけるイメージ管理
Docker Hub、もしくは、Dockerホストローカルのイメージは、「ユーザー名/リポジトリ名
: タグ」という名称で識別されます。
– タグによるバージョン管理が可能ですが、自由に付け替えができるため、利用者自身が意識的にタグ
名を操作する必要があります。
OpenShiftで取り扱うイメージは、専用の内部レジストリーに保存して、独自のバージョン
管理を行ないます。
– 内部レジストリーの中では、「プロジェクト名/リポジトリ名@<sha256ハッシュ>」という名称でイ
メージを識別します。ハッシュ値が、GitのコミットIDに相当するユニークな識別子になります。
– バージョン情報(イメージが更新された時系列)については、別途、「イメージストリーム」を定義
して、そちらで管理します。
# oc get is
NAME DOCKER REPO TAGS UPDATED
centos7 172.30.84.64:5000/project01/centos7 latest 7 days ago
etherpad-lite 172.30.84.64:5000/project01/etherpad-lite latest 7 days ago
nodejs-base 172.30.84.64:5000/project01/nodejs-base latest 7 days ago
# oc describe is etherpad-lite
Name: etherpad-lite
Created: 7 days ago
Labels: <none>
Annotations: openshift.io/image.dockerRepositoryCheck=2016-01-03T09:53:25Z
Docker Pull Spec: 172.30.84.64:5000/project01/etherpad-lite
Tag Spec Created PullSpec
latest <pushed> 5 days ago 172.30.84.64:5000/project01/etherpad-lite@sha256:9b5e7f9fc58...
7 days ago 172.30.84.64:5000/project01/etherpad-lite@sha256:05c4600b8ab...
project01のイメージストリーム一覧
イメージストリーム
「etherpad-lite」
に含まれるイメージ
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OpenShift v3主要機能と内部構造のご紹介
OpenShiftにおけるイメージ管理
イメージストリームには、次のような際に新しいバージョンのイメージが登録されます。
– 内部レジストリーにイメージをPushした時
• プッシュ時の「プロジェクト名/レジストリー名」から、対応するプロジェクトの(レジスト
リーと同名の)イメージストリームに新バージョンとして登録されます。
– OpenShiftのイメージビルドシステムを用いて、新しいイメージをビルドした時
• イメージビルドシステムは、GitHubで公開したDockerfile、アプリケーションのソースコードな
どを用いて、新しいイメージを作成、内部レジストリーに保存する機能です。
# docker pull centos:7
# docker login -u enakai -e enakai@example.com -p $(oc whoami -t) registry.oso.example.com
# docker tag docker.io/centos:7 registry.oso.example.com/project01/centos7:latest
# docker push registry.oso.example.com/project01/centos7:latest
# oc get is
NAME DOCKER REPO TAGS UPDATED
centos7 172.30.84.64:5000/project01/centos7 latest 7 seconds ago
# oc describe is centos7
ame: centos7
Created: 24 seconds ago
Labels: <none>
Annotations: openshift.io/image.dockerRepositoryCheck=2015-12-28T11:32:19Z
Docker Pull Spec: 172.30.84.64:5000/project01/centos7
Tag Spec Created PullSpec
latest <pushed> 24 seconds ago 172.30.84.64:5000/project01/centos7@sha256:b04ac...
CentOS7のイメージを
内部レジストリーに
Pushする例