RealEDU.

1. B GIÁO D
Ộ ỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI H C BÁCH KHOA HÀ N I
Ọ Ộ
VŨ THỊ Ủ
TH Y
NGHIÊN C U TÍCH H U KHI N PLC TRÊN
Ứ ỢP ĐIỀ Ể
ROBOT CÔNG NGHI P 4 B C T
Ệ Ậ Ự DO
LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC
CHUYÊN NGÀNH CH T O MÁY
Ế Ạ
HÀ N - 2013
ỘI

2. B GIÁO D
Ộ ỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI H C BÁCH KHOA HÀ N I
Ọ Ộ
VŨ THỊ Ủ
TH Y
NGHIÊN C TÍCH H U KHI N PLC TRÊN
ỨU ỢP ĐIỀ Ể
ROBOT CÔNG NGHI P 4 B C T
Ệ Ậ Ự DO
Chuyên ngành : CH T O MÁY
Ế Ạ
LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC
CHUYÊN NGÀNH CH T O MÁY
Ế Ạ
NGƢỜI HƢỚ Ẫ Ọ
NG D N KHOA H C
PGS. TS PHẠM VĂN HÙNG
HÀ N - 2013
ỘI

3. 1
LỜI CAM ĐOAN
Tác gi ng n i dung mà tác gi vi t trong Lu
ả xin cam đoan nhữ ộ ả ế ận văn này là
do s tìm hi u, nghiên c u c a b n thân, cùng v i s ng d n t n tình c
ự ể ứ ủ ả ớ ự hƣớ ẫ ậ ủa
PGS.TS Ph i s u và k t qu nêu trong Lu
ạm Văn Hùng. Mọ ố liệ ế ả ận văn là trung
thực và chƣa từng đƣợ ố ấ ỳ ộ ừ
c ai công b trong b t k m t công trình nào khác. Tr các
ph n tham kh n ngu n g c c trong Lu
ầ ảo đã đƣợc trích dẫ ồ ố ụ thể ận văn.
12
Hà Nội, tháng năm 2013
Tác giả
Vũ Thị ủ
Th y

4. 2
LỜI CẢM ƠN
V i tình c m chân thành, tác gi xin bày t lòng bi c và l i c
ớ ả ả ỏ ết ơn sâu sắ ờ ảm ơn
chân thành t i PGS.TS Ph u th i gian, công s
ớ ạm Văn Hùng, ngƣời đã dành nhiề ờ ức
để hƣớ ẫn và giúp đỡ ả ừ định hƣớng đề ổ ứ ự ệm đế
ng d tác gi t tài, t ch c th c nghi n
quá trình vi t, hoàn thành Lu
ế ận văn này.
Tác gi y cô giáo trong b môn Máy và
ả cũng xin chân thành cảm ơn Quý thầ ộ
Ma sát h o Vi o Sau
ọc, xƣởng Cơ khí, Viện Cơ khí và Ban lãnh đạ ện đào tạ đại
h c c i h c Bách Khoa Hà N u ki n thu n l i cho tác gi
ọ ủa trƣờng Đạ ọ ội đã tạo điề ệ ậ ợ ả
h p, nghiên c u và hoàn thành b n Lu
ọc tậ ứ ả ận văn.
Qua đây, t ả ảm ơn Ban Lãnh đạo trƣờng, khoa Cơ
ác gi cũng xin chân thành c
Khí Độ ự ủa Trƣờ ấ ề
ng l c, các phòng, khoa, Trung tâm c ng trung c p ngh Giao
thông v n t i H u ki trong quá trình h t p và hoàn
ậ ả ải Phòng đã tạo điề ện giúp đỡ ọc ậ
thiệ ận văn này.
n Lu
M u c g c b n thân còn nhi u h n ch
ặc dù đã có nhiề ố ắng, song do năng lự ả ề ạ ế
nên trong quá trình xây d ng lu n không tránh kh i nh ng thi
ự ận văn chắc chắ ỏ ữ ếu
sót nhấ ị
t đ nh.
Tác gi r t mong nh c s n c a H ng ch m lu
ả ấ ận đƣợ ự đóng góp ý kiế ủ ội đồ ấ ận văn
t t nghi p, c a các th y giáo, cô giáo và các b ng nghi b n lu
ố ệ ủ ầ ạn đồ ệp để ả ận văn
đƣợ ện hơn.
c hoàn thi
Xin trân trọ ảm ơn!
ng c
Tác giả

5. 3
MỤC LỤC
Trang
Trang phụ bìa
Lời cam đoan....................................................................................................................0
Các ký hiệu và chữ viết tắt ..............................................................................................6
Danh mục các bảng ........................................................................................................7
Danh mục các hình vẽ......................................................................................................8
PHẦN MỞ ĐẦU............................................................................................................10
1. Lý do chọn đề tài..................................................................................................10
2. Mục đích, đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu......................................................11
2.1. Mục đích nghiên cứu......................................................................................11
2.2. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu.................................................................12
3. Nội dung nghiên cứu............................................................................................12
4. Phƣơng pháp nghiên cứu.....................................................................................12
5. Dự kiến kết quả.....................................................................................................12
CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .....................................13
1.1. Lịch sử phát triển của Robot công nghiệp....................................................13
1.1.1. Quá trình hình thành của Robot công nghiệp.........................................13
1.1.2. Quá trình phát triển của robot công nghi p
ệ ............................................13
1.2. Tổ chức kỹ thuật của robot công nghiệp.......................................................17
1.3. Động học robot...............................................................................................19
1.3.1. Bậ ự
c t do của robot..................................................................................19
1.3.2. Hệ tọa độ của robot..................................................................................20
1.3.3. Thông số động học và bảng thông số DH.............................................21
1.3.4. Phƣơng trình động học của Robot. .........................................................21

6. 4
1.4. Truyền động trong robot công nghiệp. .........................................................23
1.4.1. Truyền động khí nén. (Pneumatic Systems)...........................................23
1.4.2. Hệ thống truyền động điện......................................................................25
1.5. Các tham số kỹ thuật c a Robot
ủ ....................................................................26
1.6. ng d ng c a robot công nghi p...........................................................27
Ứ ụ ủ ệ
1.6.1. Sự c n thi
ầ ết phải ứng dụng Robot trong công nghiệp ..............................27
1.6.2. Những ứng dụng điển hình c a Robot
ủ ....................................................28
CHƢƠNG 2. ROBOT HARMO...................................................................................32
2.1. Gi i thi
ớ ệu về robot Harmo.............................................................................32
2.2. Động h c robot Harmo
ọ ..................................................................................33
2.2.1. Thiết lập h t
ệ ọa độ của robot...................................................................34
2.2.2. Xác định bộ thông số DH........................................................................35
2.2.3. Thiết lập các ma trận biến đổi .................................................................36
2.2.4. Thiết lập phƣơng trình động h c
ọ .............................................................37
2.3. Kết cấu c a robot Harmo.
ủ ..............................................................................38
2.3.1.KếtcấuvànguyênlýhoạtđộngcủabậctựdochuyểnđộngtheophƣơngZo.....38
2.3.2.Kếtcấuvànguyên lýhoạtđộngcủabậctựdo chuyểnđộngtheophƣơngXo. 42
2.3.3.Kếtcấuvànguyên lýhoạtđộngcủabậctựdo chuyểnđộngtheophƣơngYo. 45
2.3.4. Kết cấu và nguyên lý hoạt động c a b
ủ ậc tự do quay theo phƣơng Zo..47
2.4. Truyền động trong robot Harmo. ..................................................................50
2.4.1. Hệ thống khí nén trong robot Harmo......................................................50
2.4.2. Hệ thống điện điều khi n robot Harmo.
ể .................................................52
2.5. Bộ ế
bi n tần (INVERTER) .............................................................................53
2.6. Ki m nghi
ể ệm khối lƣợng kẹ ủ
p c a v t k
ậ ẹp....................................................57
2.7. Tính toán vận tốc và gia t c b
ố ậc tự do tịnh tiến theo tr c Zo.
ụ .....................58

7. 5
CHƢƠNG 3. HỆ ỐNG ĐIỀ
TH U KHIỂN PLC; LẬP TRÌNH PLC CHO RÔ BỐT
HARMO TRONG QUÁ TRÌNH C P PHÔI T
Ấ Ự NG.
ĐỘ .........................................62
3.1. Hệ ống điề
th u khiển PLC ..............................................................................62
3.1.1. Các bộ phận cơ bản của hệ thống điều khiển PLC ................................62
3.1.2. C u trúc bên trong c
ấ ủa bộ PLC...............................................................63
3.1.3. Ƣu, nhƣợc điể ủ
m c a PLC........................................................................66
3. 2. Ngôn ng l
ữ ập trình cho PLC..........................................................................67
3.3. Lập trình bằng ngôn ngữ sơ đồ thang (LADDER DIAGRAM – LADDERLOGIC)...67
3.4. Lập trình bằng phần m m CX-PROGRAMMER
ề .........................................71
3.5. Lập trình PLC cho robot Harmo trong quá trình gắp sản phẩm tự động từ máy
ép nhựa.............................................................................................................................74
3.5.1. Sơ đồ thực hi n bài toán l
ệ ập trình cho PLC ...........................................75
3.5.2. Lập trình PLC cho robot Harmo trong quá trình g p s n ph
ắ ả ẩm tự động
từ máy ép nhựa ...............................................................................................................76
3.6. So sánh điều khiển PLC với các phƣơng pháp điều khiển khác.................92
KẾT LU N CHUNG VÀ KI
Ậ ẾN NGHỊ ......................................................................94
TÀI LIỆU THAM KH O
Ả .............................................................................................97
PHỤ Ụ
L C

8. 6
CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
CNC (Computer Numerical Control) – u khi
Điề ển số có sự ợ
tr giúp của máy tính;
NC (Number Control) u khi n s ;
– Điề ể ố
PLC (Programmable Logic Controller) H u khi n logic;
– ệ thống điề ể
CPU (Central Processor) B x lý tín hi u trung tâm;
– ộ ử ệ
CD (Direct Curent) – ệ ộ
Dòng đi n m t chiều;
ROM (Read only Memory) B nh
– ộ ớ chỉ đọc;
RAM (Ramden Access Memory) B nh
– ộ ớ thay đổi;
EEPROM B nh
(Ellectrically Erasable Programable Read only Memory) – ộ ớ tĩnh
có khả năng xóa bằ ậ ạ
ng l p trình l i;
I (In) – Đầu vào;
O u ra.
(Out) – Đầ

9. 7
DANH MỤC CÁC BẢNG
STT
Bảng
số
Nội dung Trang
1 2.1 B ng thông s DH c a robot Harmo
ả ố ủ 36
2 2.2 Các ph n t trong m ch khí nén
ầ ử ạ 50
4 2.3 Các thông s k thu a B bi n t n 3G3MV
ố ỹ ật củ ộ ế ầ – A2007 54
5 3.1 Các lo i Bus trong h u khi n PLC
ạ ệ thống điề ể 65
6 3.2
Cổng vào của bộ u khi PLC OMRON SYSMAC
điề ển
CPM2A
79
7 3.3
Cổng ra của bộ điều khiển PLC OMRON SYSMAC
CPM2A
79
8 3.4 Các tín hi u t c m bi n
ệ ừ ả ế 79
9 3.5 Các tín hi u khi
ệu đầu vào điề ển động cơ 81
10 3.6 Các tín hi u khi
ệu đầu ra điề ển động cơ 81
11 3.7 Các tín hi u khi n Piston xylanh
ệu điề ể 82
12 3.8
Các thao tác trong chu trình robot gắp chai từ máng
trượt và thả chai ở vị trí i (hàng 1)
83
13 3.9
B ng tr u khi n robot Harmo g p v máng
ả ạng thái điề ể ắ ật từ
trượt rồi thả ậ
v t tại vị trí i (hàng 1)
84
14 3.10
Các thao tác trong chu trình robot gắp chai từ máng
trượt và thả chai ở vị trí i (hàng 2)
85
15 3.11
B ng tr u khi n robot Harmo g p v máng
ả ạng thái điề ể ắ ật từ
trượt rồi thả ậ
v t tại vị trí i (hàng 2)
86
16 3.12 Các thao tác trong chu trình robot gắp vật tại vị trí i
(hàng 2) rồi thả vào máng trượt
87
17 3.13
B ng tr
ả ạng thái điều khi n robot Harmo g
ể ắp v v trí i
ật từ ị
hàng 2 thả vào máng trượt
88
18 3.14 Các thao tác trong chu trình robot gắp vật tại vị trí i
(hàng 1) rồi thả vào máng trượt
89
19 3.15 B ng tr
ả ạng thái điều khi n robot Harmo g
ể ắp v v trí i
ật từ ị
(hàng 1) thả vào máng trượt.
90
20 3.16
B ng
ả so sánh phương pháp điều PLC với phương pháp
điều khi ng vi x
ển bằ ử lý
92

10. 8
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
Hình 1.1. Sơ đồ khối tổ c k
chứ ỹ thu t c
ậ ủa robot..........................................................17
Hình 1.2. Cơ cấu tay máy Scara....................................................................................19
Hình 1.3. Các h t
ệ ọa độ đối với 2 khâu động liên tiếp.................................................20
Hình 1.4. Robot DTM-Motoman ...................................................................................29
Hình 2.1. Cấu hình robot Harmo ..................................................................................33
Hình 2.2. Sơ đồ động họ ủ
c c a robot Harmo.................................................................34
Hình 2.3. Hệ tọ ộ
a đ các khâu của robot Harmo..........................................................35
Hình 2.4. Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo phương Zo.................................................38
Hình 2.5. Bộ truyền thanh răng – bánh răng ...............................................................40
Hình 2.6. Bộ trượt ma sát bi đuôi én.............................................................................40
Hình 2.7. Bộ đếm Encorder...........................................................................................41
Hình 2.8. Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo tr c Xo
ụ .......................................................42
Hình 2.9. Sơ đồ động bậ ự
c t do t nh ti n d
ị ế ọc trục Xo..................................................43
Hình 2.10. Kế ấ ủa bánh đai liền đai ố
t c u c c................................................................44
Hình 2.11. Sơ đồ mô ph ng b
ỏ ậc t do theo tr
ự ục Yo.....................................................45
Hình 2.12. Kế ấ ổ
t c u c tay robot Harmo........................................................................47
Hình 2.13. Kế ấ
t c u bàn kẹp robot Harmo.....................................................................48
Hình 2.14. Kế ấ
t c u xylanh kẹp robot Harmo................................................................49
Hình 2.15. Sơ đồ mạch điều khiển khí nén trong robot Harmo ..................................50
Hình 2.16. Cấu t o các phím trên REMOTE
ạ ................................................................53
Hình 2.17. INVERTER 3G3MV.....................................................................................54
Hình 2.18. Sơ đồ các đầu dây tiêu chu n c
ẩ ủa INVERTER 3G3MV A2007
– ............55
Hình 2.19. Sơ đồ nối dây INVERTER điều khiển động cơ ..........................................56

11. 9
Hình 2.20. Sơ đồ kiểm nghi m kh
ệ ối lượng của v t k
ậ ẹp................................................57
Hình 3.1. Mô hình cấu tạo của PLC. ............................................................................62
Hình 3.2. Cấu trúc bên trong của b PLC
ộ ....................................................................64
Hình 3.3. Bộ định thời gian - Timer..............................................................................70
Hình 3.4. Bộ đếm Counter.............................................................................................70
Hình 3.5. Cửa sổ chương trình CX - Programmer ......................................................71
Hình 3.6. Các thành phần trên khung làm việc của chương trình CX - Program.....72
Hình 3.7. Màn hình làm vi c c
ệ ủa CX - Program .........................................................73
Hình 3.8. Màn hình làm vi c c
ệ ủa CX – Program khi thực hiện một Network mới....73
Hình 3.9. Màn hình làm vi c c
ệ ủa CX – Program khi chọn l nh Output
ệ .....................74
Hình 3.10. Sơ đồ thực hiện bài toán l p trình cho PLC
ậ ..............................................75
Hình 3.11. Bàn thí nghi m
ệ .............................................................................................76
Hình 3.12. Bản vẽ chi tiết chai nhựa.............................................................................77
Hình 3.13. PLC OMRON SYSMAC CPM2A................................................................79
Hình 3.14. Chu trình robot g p chai t
ắ ừ máng trượt và th chai
ả ở vị trí i (hàng 1). ..83
Hình 3.15. Chu trình robot g p chai t
ắ ừ máng trượt và th chai
ả ở vị trí i (hàng 2). ..85
Hình 3.16. Chu trình robot g p v
ắ ật t i v
ạ ị trí i (hàng 2) rồi thả vào máng trượt........89
Hình 3.17. Chu trình robot g p v
ắ ật t i v
ạ ị trí i (hàng 1) rồi thả vào máng trượt........87

12. 10
PHẦN MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài.
Hiệ ự ộ ững ngành tăng trƣở ổn đị ủ
n nay, ngành nh a là m t trong nh ng nh c a
thế ới, trung bình 9% trong vòng 50 năm qua. Sự ể ụ ề
gi phát tri n liên t c và b n
v ng c a ngành nh a là do nhu c u th gi
ữ ủ ự ầ ế ới đang trong giai đoạn tăng cao. Sản
lƣợ ự ụ ế ới ƣớc tính đạ ệ ấn năm 2010 với tăng
ng nh a tiêu th trên th gi t 500 tri u t
trƣởng trung bình 5% /năm (theo BASF). ầ ự ủ
Nhu c u nh a bình quân trung bình c a
thế ới năm 2010 ở ức 40Kg/năm, cao nhấ ự ắ ỹ
gi m t là khu v c B c M và Tây Âu với
hơn 100 Kg/năm. Dù khó khăn, nhu cầ ự ả ở ị ờ
u nh a không gi m hai th trƣ ng này
trong năm 2009 – ậm chí tăng mạ ấ ở ự ả
2010 và th nh nh t khu v c châu Á kho ng 12
– ả ẩ ự ất phong phú và đa dạ ồ ả ẩ
15 %. Các s n ph m nh a r ng bao g m: Các s n ph m
nh u c ph m 40% t ng s n ph m nh a; các s n
ựa bao bì: đồ ống, dƣợ ẩm… chiế ổ ả ẩ ự ả
ph m nh a xây d ng chi m 20 % t ng s n ph m nh n ph ng
ẩ ự ự ế ổ ả ẩ ựa trong đó sả ẩm ố
nh a có t ng l n nh t (D ki n s n ph ng nh
ự ỷ trọ ớ ấ ự ế ả ẩm ố ựa tăng 6,6 % lên 38,6 tỷ
USD trong giai n 2010 2015 t i th ng M ); s n ph m ph ki
đoạ – ạ ị trƣờ ỹ ả ẩ ụ ện xe hơi
chiế ả ẩ ế
m 7%; s n ph m thi t bị điệ ử ế
n t chi m 5,6 %.
T i Vi t Nam ngành s n xu t s n ph m nh
ạ ệ ả ấ ả ẩ ựa cũng là một trong nh ng ngành
ữ
công nghệ đang phát triển nhanh nh t v i m
ấ ớ ức tăng tổ ản lƣợ
ng s ng kho 15
ảng –
20%. Theo kh o sát c a C c xúc ti
ả ủ ụ ến thƣơng mạ ệ ở ớ ả
i Vi t Nam, nƣ c ta có kho ng
2000 doanh nghiệp nhựa trong đó có một s nhà máy s n xu t nguyên li
ố ả ấ ệu nhựa
lớn đang đƣợc triển khai và đã đi vào hoạt độ ớ
ng v i s ng l n g
ố lƣợ ớ ồ ề
m nhi u ch ng
ủ
loại khác nhau nhƣ nhà máy lọ ầ ấ
c d u Dung Qu t (150,000 t n nh a PP), d án l
ấ ự ự ọc
dầu Nghi Sơn (300,000 tấn nhựa PP và 60,000 t n nh a PS), công ty c n Nh
ấ ự ổ phầ ựa
thiế ề
u niên ti n phong Hải Phòng…Mặt khác, nƣớc ta đang trong tiế ộ
n trình h i
nhập, tham gia vào các t c qu c t n
ổ chứ ố ế hƣ APEC, AFTA, WTO, các hiệp định
thƣơng mại song phƣơng. Đây chính là cơ hội cho các doanh nghiệ ả
p s n xuấ ự
t nh a
xây d ng m t chi
ự ộ ến lƣợc kinh doanh hƣớng v t kh
ề xuấ ẩu trong điề ệ
u ki n h i nh p
ộ ậ
quố ế
c t ngày càng mở rộng. Trong xu thế đó, chất lƣợng s n ph s h p lý v
ả ẩm, ự ợ ề
giá cả và d thu
ịch vụ ậ ợ
n l i sẽ là y quy
ếu tố ết đị ự
nh s thành b i c a công ty.
ạ ủ

13. 11
Tuy nhiên, trang thi t b và công ngh ph c v cho công nghi p s n xu
ế ị ệ để ụ ụ ệ ả ất
nh c ta hi n nay v n còn l c h u. N gi d ng robot
ựa ở nƣớ ệ ẫ ạ ậ ếu nhƣ trên thế ới đã sử ụ
vào ph v cho quá trình c thay th i thì t Nam
ục ụ ấp, thoát phôi để ế con ngƣờ ở Việ
h u h t các nhà máy v n còn s d c hi n quá trình này. S
ầ ế ẫ ử ụng tay ngƣời để thự ệ ử
d ng robot hi u qu s góp ph t dây truy n công ngh , gi
ụ ệ ả ẽ ần nâng cao năng suấ ề ệ ảm
giá thành, nâng cao ch ng và kh nh tranh c a s n ph ng th
ất lƣợ ả năng cạ ủ ả ẩm, đồ ời
c u ki n làm vi
ải thiện điề ệ ệc.
Thự ễ ấ ằ ệ ự ột giai đoạ
c ti n cho th y r ng, trong công ngh ép nh a, có m n quan
trọng, đó là giai đoạn thoát phôi. Thông thƣờ ẽ ủ ực riêng để
ng s có 1 xi lanh th y l
đẩ ả ẩ u khi đã đƣợ ội trong khuôn. Nhƣng vớ ữ
y s n ph m ra ngoài sa c làm ngu i nh ng
s n ph m này c n ph i qua m t khâu n a trong quá trình công ngh ho c nh ng
ả ẩ ầ ả ộ ữ ệ ặ ữ
s n ph m có yêu c u cao v v v sinh thì trong m t s máy hi i có trang
ả ẩ ầ ề ấn đề ệ ộ ố ện đạ
b m
ị ột tay máy Harmo chuyên để ắ ả ẩ ừ khuôn đúc. Nhữ
g p s n ph m ra t ng tay máy
Harmo này s m b o quy trình ép t ng hoàn toàn cho nh n ti
ẽ đả ả ự độ ững công đoạ ếp
theo. Vì v y, v t ra là c n ph i n m rõ c u t o, nguyên lý ho ng c
ậ ấn đề đặ ầ ả ắ ấ ạ ạt độ ủa
robot Harmo để điề ển robot Harmo nhƣ thế ệ ả ế ứ ầ
u khi nào cho hi u qu là h t s c c n
thi t.
ế
Ở ệ ệ ấ ề ệ ống điề ể ự độ ạ
Vi t Nam hi n nay có r t nhi u h th u khi n t ng linh ho t
nh ; u khi n PLC Robot công nghi p b s d ng l
ỏ điề ể ệ ắt đầu đƣợc ử ụ . Do đó, tác giả ựa
chọ ộ ận văn cao họ
n n i dung cho lu c là:“Nghiên cứ ợp điề ể
u tích h u khi n PLC
trong Rô b t công nghi p 4 b c t
ố ệ ậ ự do” nh m
ằ đánh giá những ƣu, khuyết điểm
trong quá trình điề ể ằm nâng cao năng suấ ề ệ ả
u khi n, nh t dây truy n công ngh , gi m
giá thành, nâng cao ch ng và kh nh tranh c a s n ph
ấ ợ
t lƣ ả năng cạ ủ ả ẩm.
2. Mục đích, đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu
2.1. Mục đích nghiên cứu
- Nghiên cứu tích hợp điều khiển PLC trong Robot công nghiệp bốn bậc tự do nhằm:
+ Làm ch c gi i pháp tích h p h PLC cho robot công
ủ đƣợ ả ợp PLC cũng nhƣ lậ ệ
nghi p.
ệ
+ Nâng cao năng suấ ề ệ ả ất lƣợ
t dây truy n công ngh , gi m giá thành, nâng cao ch ng

14. 12
và kh nh tranh c n ph ng th u ki n làm vi
ả năng cạ ủa sả ẩ ồ
m, đ ời cải thiện điề ệ ệc.
+ Tăng cƣờ ả năng linh hoạ ủa robot khi thay đổ ả ẩ
ng kh t c i s n ph m.
2.2. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu
a. Đố ợ ứ
i tƣ ng nghiên c u
- Robot Harmo nhãn hi u UE700SW 2R chuyên d ng , cho máy ép nh
ệ – ụ ựa
t i h c Bách khoa Hà N
ại bộ môn “Máy và ma sát họ –
c” Trƣờng đạ ọ ội.
- ng h c robot Harmo.
Độ ọ
- K u robot Harmo.
ết cấ
- B u khi n PLC.
ộ điề ể
- p PLC, l n b u khi n PLC và l p trình PLC.
Phƣơng án tích hợ ựa chọ ộ điề ể ậ
b. Phạ ứ
m vi nghiên c u
- u ng h c và k u robot Harmo.
Nghiên cứ độ ọ ết cấ
- L u khi n quá trình c p phôi t ng c a Robot Harmo
ập trình PLC để điề ể ấ ự độ ủ
nhãn hi u UE700SW 2R .
ệ –
3. Nội dung nghiên cứu.
- u t ng quan v robot và robot Harmo.
Nghiên cứ ổ ề
- u t ng quan v u khi n PLC và b u khi n PLC Omron.
Nghiên cứ ổ ề điề ể ộ điề ể
- Nghiên cứu tích hợp điều khiển PLC trong Robot công nghiệp bốn bậ ự
c t do.
- u khi n PLC v u khi n khác.
Đánh giá điề ể ới các phƣơng pháp điề ể
4. Phƣơng pháp nghiên cứu.
Đề tài đƣợ ự ệ ằng phƣơng pháp nghiên cứ ế ế ợ ớ
c th c hi n b u lý thuy t k t h p v i
thực nghiệm:
- lý thuy t robot.
Nghiên cứu cơ sở ế
- n hành th m: L y th
Tiế ực nghiệ ập trình để chạ ử robot Harmo.
- , t ng d ng th .
Phân tích và đánh giá kết quả ừ đó ứ ụ ực tế
5. Dự kiến kết quả
- L p trình tích h u khi c hi n nhi
ậ ợp điề ển PLC trong Robot Harmo để thự ệ ệm
v c p chai nh a n v kèm theo); mô ph ng quá trình c
ụ ấ ự (có bả ẽ ỏ ấp phôi đó.

15. 13
CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
1.1. Lịch sử phát triển của Robot công nghiệp.
1.1.1. Quá trình hình thành của Robot công nghiệp
Thuậ ữ “Robot” lần đầ ấ ện vào năm 192 ẩ
t ng u tiên xu t hi 1 trong tác ph m
“Rossum’s Universal Robots” củ hà văn Tiệ ắ
a n p Kh c có tên là Karel Capek.
Trong tác ph này Rossum và con trai c t o ra nh ng chi c máy
ẩm ủa ông đã chế ạ ữ ế
g n gi ng v ph c v 2, trên sân kh u múa r
ầ ố ới con ngƣời để ụ ụ con ngƣời. Năm 192 ấ ối
Châu Âu đã xuấ ệ ố ớ ọ ự ỹ
t hi n con r i Robota v i tên g i là l c s do các ngh s
ệ ỹ Tiệp
Khắ ễ ừ đó xuấ ện ý tƣở ế ỹ ậ ững cơ cấ
c trình di n. T t hi ng sáng ch k thu t nh u máy có
kh c các ho ng c i v i m
ả năng bắt chƣớ ạ ộ
t đ ủa con ngƣờ ớ ục đích robot công nghiệp
thay cho cơ bắp con ngƣời.
Trƣớc đạ ế ế ớ ứ ệ ể ứ ụ ững cơ cấu nhƣ
i chi n th gi i th hai, vi c tri n khai ng d ng nh
v y trong k t tr thành nhu c u th c s c quân s . Ngay sau
ậ ỹ thuậ ở ầ ự ự trong lĩnh vự ự
đó, cơ cấu điề ể ừ xa đã ra đời. Đó là những cơ cấ ỏ ọ
u khi n t u ph ng sinh h c. Trong
cơ cấ ằ ắ ới nhau đƣợc điề ể ở
u này, các khâu và các dây ch ng g n v u khi n b i các
cánh tay c u khi n t xa
ủa ngƣời thao tác thông qua các cơ cấu cơ khí. Cơ cấu điề ể ừ
có th c m, n m, nâng h , d ch chuy o l t, buông th ng trong
ể ầ ắ ạ ị ển, đả ậ ả các đối tƣợ
m t không gian ho
ộ ạt động xác định. Thao tác khá tinh vi khéo léo nhƣng tốc độ
ho ng ch c tác d ng h n ch và h u khi n túy là
ạ ộ
t đ ậm, lự ụ ạ ế ệ điề ển ở đây mới chỉ thuầ
cơ học.
V m
ề ặ ỹ
t k thu t, nh
ậ ững Robot công nghi p ngày nay có ngu n g
ệ ồ ốc từ 2 lĩnh
v c k thu
ự ỹ ật ra đờ ớm hơn đó là cơ cấu điề
i s u khi n t
ể ừ xa và các máy công c u
ụ điề
khi n s .
ể ố
Nhƣ vậ ững Robot đầ ự ấ ự ố ế ữa các khâu cơ khí
y, nh u tiên th c ch t là s n i k t gi
c u khi n t xa v i kh p trình c a máy công c u khi
ủa cơ cấu điề ể ừ ớ ả năng lậ ủ ụ điề ển
s .
ố
1.1.2. Quá trình phát triển của robot công nghiệp
Robot công nghi p hình thành và phát tri n m nh m trên th gi i. Quá trình
ệ ể ạ ẽ ế ớ
phát tri n c i k
ể ủa robot công nghiệp đƣợc chia làm 3 thờ ỳ sau:

16. 14
- Thời kỳ sơ khai :
( )
Trước năm 1946
n phát tri n s n xu t ti n d n t ng
Đây là giai đoạ ể ả ấ ế ần đế ự động hóa cơ khí (tự độ
hóa s n xu ng).
ả ất cứ
- n robot
Thời kỳ tiề :
(1946 – 1960)
Trong th i k u tiên ph c v cho công nghi p nguyên t
ờ ỳ này, các robot đầ ụ ụ ệ ử,
đây là giai đoạ ể ạ ủ ỹ ậ – ệ – ả ấ ụ ể
n phát tri n m nh c a K thu t Công nghi p S n xu t. C th
nhƣ sau:
t hi n t u tiên có tên là ENIAC (Electronic
Năm 1946: Xuấ ện máy tính điệ ử đầ
Numerical Integrator and Caculartor).
Năm 1948, nhà nghiên cứu Goertz đã nghiên cứ ế ạ ại tay máy đôi
u ch t o lo
điề ể ừ xa đầu tiên và cùng năm đó hãng General Mills chế ạ ầ
u khi n t t o tay máy g n
tƣơng tự ử ụng cơ cấu tác độ ững động cơ điệ ế ợ ớ ữ
s d ng là nh n k t h p v i các c hành
trình.
Năm 1950: Chế ạ “Máy phay điề ể ố NC” tạ ệ
t o thành công u khi n s i vi n công
ngh i k phát tri n Công ngh khoa h K
ệ Massachuset MIT, đây là thờ ỳ ể ệ ọc – ỹ thuật
thông tin u khi n v i kh u quá trình NC trí tu nhân t o. T ng
– Điề ể ớ ởi đầ ệ ạ ừ đó ý tƣở
“Kế ợ ệ điề ể ới các cơ cấu điề ể ừ ới độ
t h p h u khi n NC v u khi n t xa v thông minh
nh y bén c a h u khi t th h máy t ng cao c
ạ ủ ệ điề ển NC đã đƣa ra mộ ế ệ ự độ ấp. Đó là
ngƣời máy.
Năm 1954, Goertz tiế ụ ế ạ ộ ạng tay máy đôi sử ụng động cơ
p t c ch t o m t d d
servo và có thể ậ ế
nh n bi t l i.
ự ộ ố
c tác đ ng lên khâu cu
Năm 1956 hãng General Mills cho ra đờ ạt độ ệ
i tay máy ho ng trong công vi c
kh n.
ảo sát đáy biể
- k nguyên c a robot
Thời kỳ ỷ ủ ic :
(Từ năm 1960)
Đây là thờ ỳ ể ạ ẽ ủ ệ
i k phát tri n m nh m c a robot công nghi p:
Năm 1961: Robot Unimate – ủ tors đƣợ ử ụ
USA c a hãng General Mo c s d ng

17. 15
trong phân xƣởng đúc, đây là thờ ỳ ủ ế ệ ứ ấ ập trình điề
i k c a robot th h th nh t. L u
khi robot l p l c. Nh v y mà robot có các
ển để ặ ại các thao tác đã đƣợc định trƣớ ờ ậ
khả năng:
+ M t là: Làm vi c liên t c trong 24 gi và n m v ng các công vi c trong
ộ ệ ụ ờ ắ ữ ệ
vòng vài phút.
+ Hai là: Làm việc trong mọi điều kiện: nóng bức, khó chịu, nguy hiểm và độc hại.
Trên cơ sở ả ề ế ủ ỹ, các nƣớ ế ới cũng
b n quy n phát minh sáng ch c a M c trên th gi
b u ch t o robot công nghi p. Ví d i robot Scara; Th y
ắ ầ
t đ ế ạ ệ ụ ớ
: nƣ c Anh (1967) vớ ụ
điể ậ ả ới robot Fanuc; Đứ ớ
n, Nh t B n (1968) v c (1972), Ý (1973) v
(1971), Pháp i
robot Sigma.
Năm 1967, Nhậ ả ậ ệp đầ ủ ỳ. Đế
t B n nh p robot công nghi u tiên c a Hoa K n nay
đã có hơn 40 công ty Nhậ ả ế ạo robot nhƣ công ty Panasonic, Hitachi,
t B n ch t
Mitsubishi..
T m 1960 i robot công ngh m ch tích h p IC
ừ nă – 1970: Ra đờ ệ ạ ợ (Integrated
Circuit), LSIC (Large Scale Integrated Circuit), b vi x lý (Microprocessor) và
ộ ử
máy vi tính PC (Personal Computer)
T n phát tri n m nh m c a robot trong
ừ năm 1968 – 1972: Đây là giai đoạ ể ạ ẽ ủ
công nghi c bi t t i Nh t B n v i công ty YASKAWA m t trong
ệp ô tô, đặ ệ ạ ậ ả ớ – ộ
nh u ng d u th gi Thu t ng
ững nơi đầu tƣ và nghiên cứ ứ ụng robot hàng đầ ế ới. ậ ữ Cơ
– ệ ử Mechatronics) đã xuấ ệ ắ ề ớ Năm
Đi n t ( t hi n và luôn g n li n v i robot CN, CNC.
1970 xe t hành thám hi m b m t c a m u khi
ự ể ề ặ ủ ặt trăng Lunokohod 1 đƣợc điề ển
từ trái đất.
T n nghiên c u thu i h t k
ừ năm 1972: Việ ứ ộc Trƣờng đạ ọc Stanford đã thiế ế
robot Shakey di động tinh vi để ự ệ ữ ệ ề điề ể ử
th c hi n nh ng thí nghi m v u khi n s
d ng h ng thu nh n hình nh n d c l p
ụ ệ thố ậ ảnh để ậ ạng đối tƣợng. Robot này đƣợ ậ
trình trƣớc để ậ ạng đối tƣợ ằ xác định đƣờng đi đến đố
nh n d ng b ng camera, i

18. 16
tƣợ ự ệ ộ ố tác động trên đối tƣợng. Do đó, ể ện đƣợ ự
ng và th c hi n m t s robot th hi c s
t ng h p c a Khoa h K Công ngh n t - T
ổ ợ ủ ọc – ỹ thuật – ệ cơ khí – Điện – Điệ ử ự
động điề ể – – ọ ậ đ ờ ỳ ủ
u khi n Máy tính Tin h c. Vì v y, ây chính là th i k c a các robot
th th
ế ệ
h ứ hai: robot điề ể ằ ả ế ệ ngƣợ
u khi n b ng máy tính có các c m bi n liên h c.
Năm 1972 cũng là năm hộ ị đầ ủ ế ớ ề robot đƣợ ổ ứ ạ
i ngh u tiên c a th gi i v c t ch c t i
Chicago, Hoa K . T ng d ng r
ỳ ừ đó, robot bắt đầu đƣợc ứ ụ ộng rãi trong các lĩnh
v s n xu n nghiên c u khoa h c, y t ng hàng ngày.
ực từ ả ất đế ứ ọ ế và đời số
Năm 1976: Ra đờ ụ CNC đƣợc điề ể ằ
i máy công c u khi n b ng Microcomputer,
t u m i k ng Robot thông minh và thích nghi.
ừ đó bắ ầ
t đ ột thờ ỳ ra đời ý tƣở
T n phát tri a Khoa h
ừ năm 1980 – 1990: Đây là giai đoạ ển nhƣ vũ bão củ ọc –
K thu Công ngh - Quy mô s n xu t và nghiên c u khoa h c bi t v
ỹ ật – ệ ả ấ ứ ọc, đặ ệ ề
máy tính và tin h c nh nh, linh ho t, thích
ọ ờ đó mà robot ngày càng chính xác, mạ ạ
nghi và điề ể ện hơn. Nhiề ệ ộ ứ ề ế
u khi n thân thi u hi p h i nghiên c u v robot trên th
gi c hình thành và phát tri p h i RIA (Hoa K (Anh),
ới đƣợ ển nhƣ hiệ ộ ỳ), BRA
AFRI (Pháp), SIRI (Italia), JIRA (Nh n), SWIRA (Th n).
ật Bả ụy Điể
Thế ỷ ế ỷ ủ ớ ự ể ế ệ
k 21 là th k c a robot v i s phát tri n theo các th h sau:
+ Robot điề ển theo chƣơng trình đƣờ ẫn: điề ể
u khi ng d u khi n theo thao tác,
điề ể ẫ ạ
u khi n d n d y.
+ Robot có l u khi n thích nghi, thông minh.
ập trình điề ể
+ Robot có trí khôn nhân t o.
ạ
Hiệ ế ớ ả ẫ
n nay, trên th gi i có kho ng trên 500 công ty và hàng nghìn m u robot;
robot ngày càng hi ng v ng lo c ng d ng r t phong
ện đại, đa dạ ề chủ ại và lĩnh vự ứ ụ ấ
phú.

19. 17
1.2. Tổ chức kỹ thuật của robot công nghiệp
Hình 1.1. Sơ đồ khối tổ chức kỹ thuật của robot
Sơ đồ ấ ủ ệp đƣợ ố ớ ố ệ
c u trúc c a robot công nghi c chia làm 4 kh i l n có m i liên h
trực tiế ẫ
p l n nhau:
- Block A: Là kh i th c hi n nhi m v thu th p và chuy n giao d
ố ự ệ ệ ụ ậ ể ữ liệu đầu
vào. i này bao g
Khố ồm:
+ B th n quá trình d y h c cho robot.
ộ ực hiệ ạ ọ
+ B d u c m nh n v t lý và chuy n giao d u c m nh
ộ ữ liệ ả ậ ậ : Lƣu trữ ể ữ liệ ả ận
v t lý trong quá trình h c. B này bao g m các t góc c a v u, v trí
ậ ọ ộ ồ ọa độ ủ ị trí đầ ị
cuối củ ộ ộng trình {(θ
a m t đ o,ho); (θf, hf)}.
- Block B: Là kh i b não c a Robot, bao g m các c m vi x lý, gi i quy
ố ộ ủ ồ ụ ử ả ết
các vấn đề sau:
+ Thi t l p và gi ng h b thông s u vào
ế ậ ải bài toán độ ọc trên cơ sở ộ ố đầ
{(θo,ho); (θf, hf)}.
+ B d u hình h c và chuy n giao các k t qu gi i bài toán
ộ ữ liệ ọ : Lƣu trữ ể ế ả ả
Computer
ThiÕt lËp vµ gi¶i
bµi to¸n ®éng häc
Bé d÷ liÖu h×nh häc
Bé d÷ liÖu ®iÒu khiÓn LËp tr×nh quü ®¹o
Bé
®iÒu khiÓn
Nguån
®éng lùc
C¬ cÊu
chÊp hµnh
Bé c¶m nhËn
vËt lý
Qu¸ tr×nh
d¹y häc
Bé d÷ liÖu
c¶m nhËn
vËt lý
Xo, Yo, Zo
X , Y , Z
f f f
X (t)
d
Yd d
(t), Z (t)
d(t) h (t)
d
Block A
Block B
Block C Block D
o,ho, f ,hf
d(t) ,hd(t)

20. 18
độ ọ ậ ị ọ ủa độ ớ ọa độ
ng h c thu n, v trí hình h c c ng trình v i các t [(Xo, Yo, Zo) (Xf,
Yf, Zf)].
+ L p trình qu m hình h hình
ậ ỹ đạo đi qua các điể ọc đã hoặc chƣa “dạy” để
thành toàn b qu o chuy ng c n có [(X
ộ ỹ đạ ển độ ầ d(t)), (Yd(t)),Zd(t))] của cơ cấu
chấ ố
p hành cu i.
+ B d u khi n: Gi ng h tìm ra các thông
ộ ữ liệu điề ể ải bài toán độ ọc ngƣợc để
s u khi
ố điề ển [(θd(t), (hd (t))].
- Block C: Là kh u khi n bao g m b so sánh giá tr c n c, các b
ối điề ể ồ ộ ị ầ – thự ộ
bi i khuy i và phát tín hi u khi n theo nguyên t u khi n NC.
ến đổ ế ạ
ch đ ệu điề ể ắc điề ể
- Block D: Là kh u ch p hành, bao g m ngu ng l
ối cơ cấ ấ ồ ồn độ ực, các cơ cấu
chấ ộ ả ậ ậ
p hành, các b c m nh n v t lý.
Căn cứ ổ ứ ỹ ậ ủ ấ ộ ố ỹ ậ ủ
vào t ch c k thu t c a robot, ta th y có 03 b thông s k thu t ch
y u sau:
ế
- B thông s c n v
ộ ố ảm nhậ ật lý: {(θo,ho); (θf, hf)}.
- B thông s v trí hình h c: [(X
ộ ố ị ọ o, Yo, Zo) (Xf, Yf, Zf)].
- B thông s u khi
ộ ố điề ển: [(θd(t), (hd (t))].
Đƣợc “Biế ển” liên tụ ừ ụ ức năng này sang cụ ức năng
n và Chuy c t c m ch m ch
khác thông qua các bƣớ ể ệ ở ệ ống phƣơng trình độ ọ ậ
c th hi n các h th ng h c thu n và
ngƣợc, đồ ờ ờ ỹ đạ ển độ ổ
ng th i không tách r i qu o chuy ng t ng quát trong công tác
của robot.
B i v y, quá trình thi t k ng h c Robot công nghi p là vi c thi t l p và
ở ậ ế ế độ ọ ệ ệ ế ậ
gi ng h c thu n và ngh
ải các hệ phƣơng trình độ ọ ậ ịch.
K t qu trong vi c gi ng l c h c và
ế ả tìm đƣợc là cơ sở ệ ải các phƣơng trình độ ự ọ
trong tính toán điề ể ủa robot đƣợ ế ế
u khi n c c thi t k .

21. 19
1.3. Động học robot.
1.3.1. Bậc tự do của robot.
Robot công nghi p là lo i thi t b t ng nhi u công d u tay máy
ệ ạ ế ị ự độ ề ụng. Cơ cấ
c a chúng ph c c u t o sao cho bàn k p gi v t k p theo m ng nh
ủ ải đƣợ ấ ạ ẹ ữ ậ ẹ ột hƣớ ất
định nào đó và di chuyể ễ ệ ố ậy cơ cấ
n d dàng trong vùng làm vi c. Mu n v u tay máy
ph c m b do chuy ng.
ả ạ ợ
i đ t đƣ ột số ậc tự ển độ
Các khâu của cơ cấu tay máy đƣợ ố ớ ằ ớ
c n i ghép v i nhau b ng các kh p quay
ho c kh p t nh ti u tay máy, các khâu n i liên ti p v i nhau g i là
ặ ớ ị ến. Trong cơ cấ ố ế ớ ọ
cơ cấ ở và thông thƣờ ỗi khâu độ ắ ề ớ ồn độ ự
u h ng m ng g n li n v i ngu ng l c riêng, cho
nên đố ớ ại cơ cấ ớp độ ạ ố ậ ự ủa cơ cấ
i v i các lo u dùng các kh ng lo i 5 thì s b c t do c u
b ng s ng.
ằ ố khâu độ
Ví dụ Cơ cấu tay máy Scara có “Số ậ
: b c tự ủa cơ cấ ố khâu độ
do c u = s ng = 4”.
Hình 1 Scara
.2. Cơ cấu tay máy
Theo Nguyên lý máy, số ậ
b c t c tính theo công th c sau:
ự ủa cơ cấu đƣợ
do c ứ
W = 6n - (1.1)
Trong đó:
- n: S ng
ố khâu độ
- Pi: S i i
ố ớ ạ
kh p lo

5
1
i
iP

22. 20
1.3.2. Hệ tọa độ của robot
Việ ắ ệ ọa độ ớ ấ ọ ế ậ ệ
c g n h t v i các khâu có vai trò r t quan tr ng khi thi t l p h
phƣơng trình độ ọ ủ ắc chung nhƣ sau:
ng h c c a robot. Nguyên t
G c c a h t g n li n v i khâu th t t i giao
ố ủ ệ ọa độ ắ ề ớ ứ i (gọ ệ ọa độ ứ
i là h t th i) đặ ạ
điể ữ ờ
m gi a đƣ ng vuông góc chung (ai) và trụ ớp độ
c kh ng i+1.
Trƣờ ợ ụ ố ệ ọa độ ấ ới giao điểm đó; 2
ng h p 2 tr c giao nhau thì g c h t l y trùng v
tr t k trên tr
ục song song v c t
ớ ọ ố
i nhau thì ch n g ọa độ là điể ấ
m b ỳ ục i+1.
Trục z c a h
ủ ệ ọ ộ ứ ằ ọ ụ ớp độ
t a đ th i n m d c theo tr c kh ng i+1.
Trục xi c a h t i n m d n ng t
ủ ệ ọa độ thứ ằ ọc theo đƣờ g vuông góc chung hƣớ ừ
kh n kh ng h p 2 tr ng tr c x
ớp động i đế ớp động i+1. Trƣờ ợ ục giao nhau, hƣớ ụ i
vuông góc v i m ng ch
ớ ặt phẳ ứa zi.zi-1.
Hình 1.3. ê
Các hệ tọa độ đối với 2 khâu động li n tiếp
Trong th c t , các tr c n i kh
ự ế ụ ố ớp độ ủ ờ ặ
ng c a robot thƣ ng song song ho c
vuông góc nhau nên d gây nh m l a vi nh các h t c
ễ ầ ẫn. Hơn nữ ệc xác đị ệ ọa độ ần
ph i phù h p v i các phép bi i c a ma tr n A
ả ợ ớ ến đổ ủ ậ i có th s d c b
để ể ử ụng đƣợ ộ
thông s DH. Vì v y, trình t nh các h t c
ố ậ ự xác đị ệ ọa độ ần đƣợc lƣu ý các điểm
sau:
- c z
Trụ i ph i ch i tr c kh ng i +1. ng c a phép
ả ọn cùng phƣơng vớ ụ ớp độ Hƣớ ủ
i-1
i-2
i-1 i
i+1
i
i+1
ai
di
ai
i
Zi-2
Zi-1
Zi
Xi-1
Xi
Oi
Hi-1
Oi-1
Zi-2

23. 21
quay và phép t nh ti n tùy ý.
ị ến đƣợc chọ
- c x
Trụ i nh d ng vuông góc chung gi a tr c kh ng
đƣợc xác đị ọc theo đƣờ ữ ụ ớp độ
th i t i tr
ứ ớ ừ ớp độ ứ
i và (i+1), hƣ ng t kh ng th ớ ục (i+1).
- c y
Trụ i theo quy t c bàn tay ph .
đƣợ ị
c xác đ nh ắ ải (hệ ọa độ ậ
t thu n)
- Khi g n h t lên các khâu, ph i tuân theo các phép bi i c a ma tr
ắ ệ ọa độ ả ến đổ ủ ận
Ai. Đó là 4 phép biến đổi:
R(z,θi),Tp(0,0,di), Tp(ai 0,0), R(x,αi)
1.3.3. Thông số động học và bảng thông số DH.
V i gi a hai h t liên ti p (i 1) và i c mô t b i 4 tham
ị trí tƣơng đố ữ ệ ọa độ ế – đƣợ ả ở
s ng h c Denavit
ố độ ọ – Hartenberg: di, θi, ai, αi (Hình 1.3)
- ai: Khoả ị ể ữ
ng d ch chuy n gi a 2 trụ ớp độ ề
c kh ng k nhau.
- αi: Góc l ch gi a tr a 2 kh ng li n k , là góc quay quanh tr c x
ệ ữ ục củ ớp độ ề ề ụ i sao
cho tr c z
ụ i-1 chuy n tr
ển đế ục zi theo quy t c bàn tay ph
ắ ải.
- di: D ch chuy n t nh ti n gi ng vuông góc chung c a 2 tr c; d
ị ể ị ế ữa hai đƣờ ủ ụ i =
|Oi-1Hi-1| là dƣơng nếu vector Oi-1Hi-1 theo chi a tr c Z
ều dƣơng củ ụ i-1, âm trong
trƣờ ợp ngƣợ ạ
ng h c l i.
- θi: Góc gi ng vuông góc chung. Là góc quay quanh tr c z
ữa 2 đƣờ ụ i-1để ụ
tr c
xi-1 chuy n
ển đế trục xi theo quy t c bàn tay ph
ắ ải.
B thông s : d
ộ ố i, θi, ai, αi c g i là b thông s Hartenberg ho
đƣợ ọ ộ ố Denavit – ặc
vi thông s
ết tắt là bộ ố DH.
1.3.4. Phƣơng trình động học của Robot.
Ma n A
trậ i là ma tr n mô t v ng c a khâu th i so v i khâu th -1
ậ ả ị trí và hƣớ ủ ứ ớ ứ i
và đƣợ ịnh nhƣ sau:
c xác đ
Ai = R(z, 
i) .Tp(0,0,di).Tp(ai,0,0).R(x, i) (1.2)
Trong đó:
+ Phép bi nh ti n:
ến đổi tị ế

24. 22
 

   
   
   
   
=TP (Px, Py, Pz) (1.3)
+ Phép bi i quay:
ến đổ
  
 
   
  
   
 
  
  
 
   
 (1.4)
 



   
  
 
  
  
   
   
 (1.5)
Cuối cùng ta đƣợ ậ
c ma tr n:
Ai = 

 


 


 




 


 


 



 
 
 
   
 (1.6)
Ai đƣợ ọ ậ ến đổ ọa độ ầ ấ – ủ
c g i là ma tr n bi i t thu n nh t Danavit Hartenberg c a khâu
th i so v
ứ ớ ứ
i khâu th i-1.
- n T
Ma trậ i là tích các ma tr n A
ậ i
Ti = A1. A2… Ai v i i = 1,2,..,n 7)
ớ (1.
Trong đó:
+ n A
Ma trậ 1: Mô t v ng c u tiên.
ả ị trí và hƣớ ủa khâu đầ
+ n A
Ma trậ 2: Mô t v ng c a khâu th 2 so v u tiên.
ả ị trí và hƣớ ủ ứ ới khâu đầ
+ n A
Ma trậ i: Mô t v ng c a khâu th i khâu th -1.
ả ị trí và hƣớ ủ ứ i so vớ ứ i
c g là ma tr n mô t v ng c a h t g n li n v i khâu th
Ti đƣợ ọi ậ ả ị trí và hƣớ ủ ệ ọa độ ắ ề ớ ứ
i, so v i h t c ng h p i = n, v i n là s hi u ch h t
ớ ệ ọa độ ố định. Trong trƣờ ợ ớ ố ệ ỉ ệ ọa độ
g n li n v ng cu ì ta có:
ắ ề ớ ểm tác độ
i “đi ối” (E) th
Tn= A1. A2… An

25. 23
M t t ng cu c mô t b ng ma tr n T
ặt khác, hệ ọ ộ
a đ ại “điểm tác độ ối” này đƣợ ả ằ ậ E
TE = 8)
(1.
Các ph n t c a ma tr n 3x1 là t p
ầ ử ủ ậ ọa độ x,py,pz c ng cu i E. M
ủa điểm tác độ ố ỗi
c t c a ma tr n quay 3 x 3 là m t tr c c a h t
ộ ủ ậ ột véc tơ chỉ phƣơng mộ ụ ủ ệ ọa độ động
UVW n li n v i khâu cu i cùng c a robot và có g m ng cu i)
(gắ ề ớ ố ủ ốc là điể tác độ ố
bi u di n trong h t c nh XYZ.
ể ễ ệ ọa độ ố đị
Vì vậ ể
y hi n nhiên là:
Tn= TE
Hoặc
Tn = 9)
(1.
Đây là phƣơng trình độ ọc cơ bả ủ
ng h n c a robot.
1.4. Truyền động trong robot công nghiệp.
1.4.1. khí nén. (Pneumatic Systems)
Truyền động
Hệ thống khí nén đƣợc sử dụng rộng rãi trong công nghiệp lắp ráp, chế biến,
gia công cơ khí, khai thác khoáng sản, đặc biệt ở những lĩnh vực cần phải đảm
bảo vệ sinh, chống cháy nổ hoặc ở môi trƣờng độc hại.
a. Các dạng hệ thống khí nén.
Dựa vào dạng năng lƣợng của tín hiệu điều khiển, ngƣời ta chia ra hai hệ
thống khí nén sau:
- Hệ thống điều khiển bằng khí nén: Tín hiệu điều khiển bằng khí nén nên kéo
theo các phần tử xử lý và điều khiển sẽ tác động bởi khí nén.














1
0
0
0
z
p
z
w
z
v
z
u
y
p
y
w
y
v
y
u
x
P
x
w
x
v
x
u














1
0
0
0
z
p
z
w
z
v
z
u
y
p
y
w
y
v
y
u
x
P
x
w
x
v
x
u

26. 24
- Hệ thống điều khiển điện – khí nén: Các phần tử điều khiển hoạt động bằng
tín hiệu điện hoặc kết hợp điện – khí nén.
b. Cấu trúc của hệ thống khí nén.
- Trạm nguồn gồm: Máy nén khí, bình tích áp, các thiết bị an toàn, các thiết bị
xử lý khí nén.
- Khối điều khiển gồm: Các phần tử xử lý tín hiệu điều khiển và các phần tử
điều khiển đảo chiều cơ cấu chấp hành.
- Khối các thiết bị chấp hành: Xi lanh, động cơ khí nén…
c. Ƣu, nhƣợc điểm của hệ thống truyền động bằng khí nén.
- Ƣu điểm:
+ Do không khí có khả năng chịu nén (đàn hồi) nên có thể nén và tích chứa
trong bình chứa với áp sất cao thuận lợi, xem nhƣ một kho chứa năng lƣợng.
Trong thực tế vận hành, ngƣời ta thƣờng xây dựng trạm nguồn khí nén dùng
chung cho nhiều mục đích khác nhau nhƣ công việc làm sạch, truyền động trong
các máy móc...;
+ Có khả năng truyền tải năng lƣợng xa, bởi vì độ nhớt động học của khí nén
nhỏ và tổn thất áp suất trên đƣờng dẫn nhỏ;
+ Khí nén sau khi sinh công cơ học có thể thải ra ngoài mà không gây tổn hại
cho môi trƣờng;
+ Tốc độ truyền động cao, linh hoạt, dễ điều khiển với độ tin cậy và chính
xác;
+ Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén bởi vì phần
lớn trong các xí nghiệp hệ thống đƣờng dẫn khí nén đã có sẵn;
+ Hệ thống phòng ngừa áp suất giới hạn đƣợc đảm bảo.
- Nhƣợc điểm:
+ Lực truyền tải trọng thấp;
+ Khi tải trọng trong hệ thống thay đổi thì vận tốc truyền cũng thay đổi, bởi vì
khả năng đàn hồi của khí nén lớn cho nên không thể thực hiện những chuyển

27. 25
động thẳng hay quay đều;
+ Dòng khí nén thoát ra ở đƣờng dẫn ra gây nên tiếng ồn lớn.
Ngày nay, để nâng cao khả năng ứng dụng của hệ thống khí nén, ngƣời ta
thƣờng kết hợp linh hoạt chúng với các hệ thống điện cơ khác và ứng dụng sâu
rộng các giải pháp điều khiển khác nhau nhƣ điều khiển bằng các bộ điều khiển
lập trình, máy tính…
1.4.2. Hệ thống truyền động điện.
Với những công việc đòi hỏi chính xác, loại robot với truyền động điện tỏ ra
đắc dụng nhất vì chúng cho phép bảo đảm đƣợc độ chính xác dịch chuyển cao và
khả năng thực hiện những thao tác phức tạp.
a. .
Các dạng hệ thống truyền động điện
Trong kỹ thuật robot thƣờng dùng các hệ thống truyền động sau:
- Động cơ bƣớc.
- Động cơ điện một chiều.
- Động cơ điện xoay chiều.
b. Cấu trúc của hệ thống truyền động điện.
Gồm 2 thành phần cơ bản. Đó là:
- Stato: Là phần tĩnh gồm 2 bộ phận chính: lõi thép và cuộn dây cuốn; ngoài
ra có vỏ máy và nắp máy.
- Roto: Là phần quay gồm lõi thép, dây cuốn và trục máy.
c. Ƣu, nhƣợc điểm của hệ thống truyền động điện
- :
Ƣu điểm
+ Cơ cấu tác động nhanh và chính xác;
+ ;
Có khả năng áp dụng kỹ thuật điều khiển phức tạp cho các chuyển động
+ ;
Giá thành không cao
+ Nhiều động cơ có mômen quay cao, trọng lƣợng giảm, và thời gian đáp ứng nhanh.

28. 26
- Nhƣợc điểm:
+ ;
Tốc độ cao
+ ;
Khe hở bộ truyền bánh răng làm giảm độ chính xác
+ ;
Gây quá nhiệt khi hệ thống bị dừng hoạt động do quá tải
1.5. Các tham số kỹ thuật của Robot
Có nhiề ố ỹ
u tham s k thu c tính c a Robot.
ậ ịnh đặ
t xác đ ủ Tiêu biểu nhƣ sau:
- S ng tr c chuy ng: C n có ít nh t hai tr chuy ng n b
ố lƣợ ụ ển độ ầ ấ ục ển độ để đi đế ất
k m m nào trên m t ph ng, c n có ít nh t 3 tr n m m b t k
ỳ ột điể ặ ẳ ầ ấ ục để đi đế ột điể ấ ỳ
trong không gian. u khi n m t cách t ng quát khâu cu i cùng c a m
Để điề ể ộ ổ ố ủ ột
d ng c thì c n có 3 chuy m b nh v và 3 tr m b o
ụ ụ ầ ển động để đả ảo đị ị ục quay để đả ả
định hƣớng.
- ng h c: S s p x p th c t c a các khâu và các kh p trong robot quy nh
Độ ọ ự ắ ế ự ế ủ ớ ết đị
kh n c a robot. Theo c ng h c, c chia thành
ả năng di chuyể ủ ấu trúc độ ọ Robot đƣợ
các lo các, song song và Scara.
ạ ớp, Robot đề
i Robot có kh
- T m ho ng: Không gian làm vi a Robot.
ầ ạt độ ệc củ
- i ng mà robot có th di chuy n.
Khả năng tả : Khố ợ
i lƣ ể ể
- T d ch chuy n: T robot di chuy n u cu i cùng c a robot (bàn
ốc độ ị ể ốc độ ể cơ cấ ố ủ
tay k p).
ẹ
- chính xác khi di chuy n m m b t k c ra l nh.
Độ chính xác: Độ ển đế ột điể ấ ỳ đƣợ ệ
Độ ể ở ữ ốc độ ị
chính xác có th khác nhau nh ng t và v trí khác nhau trong không
gian làm vi a Robot.
ệc củ
- Ngu n ng l c: M t s l ng n, m t s khác
ồ độ ự ộ ố robot dùng động ực là độ cơ điệ ộ ố
dùng động cơ thủ ự ồn độ ự động cơ điệ có đặc điể
y l c. Ngu ng l c n m nhanh, công
suấ , còn động cơ thủ ự có đặc điể ực đẩ ớ ấ ớ
t trung bình y l c thì m l y l n, công su t l n,
truy ng êm, d u ch nh t , d o chi ng ch m.
ền độ ễ điề ỉ ốc độ ễ đả ều nhƣng tốc độ thƣờ ậ
Nguồn độ ực khí nén có đặc điể ấ ỏ nhƣng vậ ố ớn, khó điề
ng l m công su t nh n t c l u
ch c
ỉ ậ ố ệ
nh chính xác v n t c, làm vi ổn hay gây rung động.

29. 27
- ng cho Robot:
Phƣơng án truyền động: Có 2 phƣơng án truyền độ
+ M ng tr c ti ng tr c ti u
ột là phƣơng án truyền độ ự ếp: Động cơ dẫn độ ự ếp cơ cấ
chấp hành.
+ Hai là: Phƣơng án truyền độ ếp: Động cơ dẫn độ ếp cơ cấ
ng gián ti ng gián ti u
chấ ệ ố ền động cơ khí.
p hành thông qua h th ng truy
- Tóm l i m t robot công nghi 3 m sau:
ạ ộ ệp phải có ít nhất đặc điể
+ nh t: Có kh i chuy ng.
Thứ ấ ả năng thay đổ ển độ
+ Thứ ả năng xử ết suy nghĩ).
hai: Có kh lý thông tin (bi
+ ba: Có tính v
Thứ ạn năng.
1.6. ng d a robot công nghi p
Ứ ụng củ ệ
1.6.1. Sự cần thiết phải ứng dụng Robot trong công nghiệp
Các robot đóng góp vào ự ể ệp dƣớ ề ạ
s phát tri n công nghi i nhi u d ng khác
nhau: ti t ki m s ng, nâng cao ch ng s
ế ệ ức ngƣời, tăng năng suất lao độ ất lƣợ ản
ph m và an toàn lao ng, gi i kh i nh ng công vi c c c nh
ẩ độ ải phóng con ngƣờ ỏ ữ ệ ự ọc
và t nh t. Robot công nghi ng d ng r ng rãi trên th gi
ẻ ạ ệp đã và đang đƣợc ứ ụ ộ ế ới.
Chúng có nh m sau:
ững ƣu điể
- Robot có th c hi n m t quy trình thao tác h p lý, b ng ho
ể thự ệ ộ ợ ằ ặc hơn một
ngƣờ ợ ề ộ ổn đị ố ờ ệ
i th lành ngh m t cách nh trong su t th i gian làm vi c.
- Có kh m giá thành s n ph m vì gi chi phí cho
ả năng giả ả ẩ ảm đƣợc đáng kể
ngƣời lao độ ấ ở các nƣớ ức lƣơng cao đố ới ngƣời lao độ
ng nh t là c có m i v ng,
c ng các kho n ph c p và b o hi
ộ ả ụ ấ ả ểm xã hội.
- ng d ng robot có th t c a dây truy n công ngh
Việc ứ ụ ể làm tăng năng suấ ủ ề ệ.
Theo tài li u c a Fanuc t B ng có th n so
ệ ủ – Nhậ ản thì năng suất lao độ ể tăng 3 lầ
v i làm vi c vì trong quá trình làm vi c, s i có gi i h
ới con ngƣờ ệ ệ ức ngƣờ ớ ạn do đó
con ngƣờ ễ ị ệ ỏ
i d b m t m i.

30. 28
- ng d ng Robot có th c u ki ng c
Ứ ụ ể ải thiện đƣợ ề
c đi ện lao độ ủa con ngƣời.
1.6.2. Những ứng dụng điển hình của Robot
Robot đƣợ ứ ụ ộ ề ệ ữ ứ
c ng d ng r ng rãi trong nhi u ngành công nghi p. Nh ng ng
d u bao g m g t v t li ng
ụng ban đầ ồ ắp đặ ậ ệu, hàn điểm và phun sơn. Đây là nhữ
công vi u ki n làm vi c kh c nghi t, n ng nh c h i v i s
ệc có điề ệ ệ ắ ệ ặ ọc và độ ại đố ớ ức
kh e c i hoàn toàn không nguy hi i v i robot. Ngoài
ỏ ủa con ngƣời, nhƣng lạ ểm đố ớ
ra, robot công nghi p còn ng d ng vào vi c phóng x ng có nhi
ệ ứ ụ ệ ạ, vào môi trƣờ ệt
độ cao (đúc), nhiệt độ ấ ập), nơi có áp suấ ấ ấ
th p (rèn, d t cao, áp su t th p (thao tác
dƣới đáy biển).
Trong công nghi p robot tham gia vào nhi c v
ệ ều lĩnh vực khác nhau nhƣ phụ ụ
cho máy công c , làm khuôn trong công nghi a, g
ụ ệp đồ nhự ắn kính xe hơi, gắp
hàng ra kh t chúng vào các tr m chuy n trung gian.
ỏi băng tải và đặ ạ ể Dƣới đây là
m ng d n hình c a robot công nghi p:
ột số ứ ụng điể ủ ệ
a. ng robot trong công ngh hàn.
Ứng dụ ệ
Trƣớc đây, hàn thƣờng đƣợ ự ệ ằ ởi ngƣờ
c th c hi n b ng tay b i công nhân hàn.
Tuy nhiên khi hàn th công b ng tay s t th p, ch ng m i hàn
ủ ằ ẽ cho năng suấ ấ ất lƣợ ố
không đƣợ ổn đị ẽ ụ ộ ự ậ ủa ngƣờ ợ
c nh do s ph thu c tâm sinh lý và s t p trung c i th
khi hàn. M t khác, khi hàn thì nhi và khói hàn sinh ra s ng r t l
ặ ệt độ ẽ ảnh hƣở ấ ớn
đế ả năng quan sát của ngƣờ ợ hàn. Đặ ệ ững trƣờ ợ ị
n kh i th c bi t là có nh ng h p v trí
hàn không thu n l i, ch i th
ậ ợ ỉ đủ không gian để ngƣờ ợ hàn đƣa kìm hàn vào khu
v n hàn mà không th quan ng hàn m t cách rõ ràng.
ực cầ ể sát đƣợ ờ
c đƣ ộ
Khi thay th i th hàn b ng robot c th c hi n hoàn
ế ngƣờ ợ ằ hàn, quá trình hàn đƣợ ự ệ
toàn t i v n hành ch c n ti y h t l n cho
ự động, ngƣờ ậ ỉ ầ ến hành “dạ ọc” cho robot mộ ầ
m c hi n các thao tác hàn m t cách hoàn toàn
ỗi thao tác hàn, sau đó robot sẽ thự ệ ộ
t ng mà không c n t i b t k s can thi p nào c i v n hành. Quá trình
ự độ ầ ớ ấ ỳ ự ệ ủa ngƣờ ậ
d y h n, hi d y h c cho các robot hàn,
ạ ọc cho robot cũng rất đơn giả ện nay để ạ ọ
ngƣờ ậ ỉ ần điề ể ớ ị trí điểm đầu và điể ố ủ ỗ
i v n hành ch c u khi n robot t i v m cu i c a m i
đƣờng hàn, sau đó kh ạ ỹ đạo đƣờ ạ ọ
ai báo d ng qu ng hàn, trong quá trình d y h c

31. 29
robot s không th c hi i v n hành có th quan sát v
ẽ ự ện thao tác hàn nên ngƣờ ậ ể ị trí
các kìm hàn b ng m ng. B i v y, quá trình d y h c cho robot càng tr nên
ằ ắt thƣờ ở ậ ạ ọ ở
d y h c xong, robot s t ng th c hi n quá trình hàn
ễ dàng hơn. Vì sau khi dạ ọ ẽ ự độ ự ệ
đã đƣợ ạ
c d y h c và l p l i v i chi ti t ti p theo nên ch
ọ ặ ại quá trình hàn đó đố ớ ế ế ất
lƣợ ối hàn cũng nhƣ quá trình hàn luôn đƣợc đả ả ổn đị
ng các m m b o và nh. Thông
thƣờng để đào tạ ộ ợ ậ ả ấ ều năm, nhƣng để “đào tạ
o m t th hàn b c cao ph i m t nhi o”
công vi c cho m t robot hàn ch m t m t th i gian ng n t m n m
ệ ộ ỉ ấ ộ ờ ắ ừ ột vài phút đế ột
vài gi , tùy theo m ph p c a chi ti t c n hàn.
ờ ức độ ức tạ ủ ế ầ
Hình 1.4. Robot DTM-Motoman
b. ng d
Ứ ụ ắ
ng robot trong gia công và l p ráp.
Robot đƣợ ử ụ ủ ế ệ ắ ả ẩ
c s d ng ch y u vào các vi c tháo l p phôi và s n ph m cho các
máy gia công bánh răng, máy khoan, máy tiệ ự động…Trong ngành chế ạ
n bán t t o
máy và d ng c ng chi n 40% giá thành s n ph m,
ụ ụ đo, chi phí lắp ráp thƣờ ếm đế ả ẩ
trong khi đó mức độ cơ khí hó ắ – 15% đố ớ ả
a trong l p ráp không quá 10 i v i s n
ph m hàng lo i v i s n xu t hàng lo t l n. B i v y vi c ch t o và s
ẩ ạt và 40% đố ớ ả ấ ạ ớ ở ậ ệ ế ạ ử
d ng robot l t quan tr c th c hi n t khá s m, ngay
ụ ắp ráp có ý nghĩa rấ ọng và đƣợ ự ệ ừ ớ
t nh c phát minh.
ừ ững ngày đầu khi Robot đƣợ

32. 30
c. Ứng d ng c
ụ ủ ả ấ
a robot trong các nhà máy s n xu t.
Trong s n xu t l n, nh ng robot này là nh ng h c t ng hóa
ả ấ ớ ữ ữ ệ thống đƣợ ự độ
hoàn toàn: chúng đo đạ ắ ế ị ả năng
c, c t, khoan các thi t b chính xác và còn có kh
hi u ch nh các công vi c c a mình, h n s c a con
ệ ỉ ệ ủ ầu nhƣ ở đây không cầ ự giúp đỡ ủ
ngƣờ ừ chƣơng trình điề ển trong máy tính điệ ử ấ ả
i tr u khi n t . Các robot làm t t c
các công vi n chuy n s n ph m t n s n xu t này t
ệc nhƣ vậ ể ả ẩ ừ công đoạ ả ấ ới công đoạn
s n xu t khác k c p x p các s n ph m vào kho.
ả ấ ể ả việc đƣa và sắ ế ả ẩ
d. ng d
Ứ ụ ong tƣơng lai.
ng robot tr
Robot ngày càng thay th nhi ng b i nh t tr i v
ế ều lao độ ở ững ƣu điểm vƣợ ộ ề
năng suấ ức độ ổn định, độ ả ẩ ả năng làm việ
t, m chính xác giá thành s n ph m, kh c
đáp ứng đƣợ ữ ầ ả ất. Trong tƣơng lai, kỹ ậ
c nh ng yêu c u cao trong s n xu thu t robot
s t n d ng h a các thành t u khoa h c liên ngành, phát tri n c v ph
ẽ ậ ụ ơn nữ ự ọ ể ả ề ần
c ng, ph n m m và ngày càng chi c trong công nghi p.
ứ ầ ề ếm lĩnh nhiều lĩnh vự ệ
Ngày nay, n gi i, Robot thông minh có th a,
ếu nhƣ trên thế ớ ể thăm dò sao hỏ
m hay lòng t Nam các nghiên c u v Robot m
ặt trăng, đại dƣơng … thì ở Việ ứ ề ới
ch ch các v c h
ỉ ủ ế ừ ạ
y u d ng l i ở ấn đề ề độ ọc, độ ự
v ng h ng l ọ ế
c, thi t kế ỹ đạ ử
qu o, x
lý thông tin c m bi u ch u khi n và phát tri n trí thông minh.
ả ến, cơ cấ ấp hành, điề ể ể
Vì v y, v t ra là c n ph t k , l
ậ ấn đề đặ ầ ải tăng cƣờng năng lực trong nƣớc để thiế ế ắp
đặ ứ ụ ệ ố ự độ ạ ệp mũi
t và ng d ng các h th ng t ng linh ho t trong các ngành công nghi
nh n c a Vi t Nam.
ọ ủ ệ

33. 31
K n
ết luậ chƣơng 1.
Robot công nghi p là máy, thi t b t ng linh ho c nh ho ng,
ệ ế ị ự độ ạt ố đị ặc di độ
đƣợ ợ ừ ề ộ ận trong đó ộ ậ ồ
c tích h p t nhi u b ph các b ph n chính bao g m:
- u ch p hành.
Cơ cấ ấ
- H ng d ng.
ệ thố ẫn độ
- H u khi p trình linh ho
ệ thống điề ển theo chƣơng trình có khả năng lậ ạt.
- H ng thông tin giám sát.
ệ thố
Vì v y, có th nói robot là s t ng h p kh ng linh ho t c a các
ậ ể ự ổ ợ ả năng hoạt độ ạ ủ
cơ cấ ớ ức độ “tri thức” ngày càng phong phú củ ệ ống điề ể
u v i m a h th u khi n theo
chƣơng trình số cũng nhƣ kỹ thu t ch t o, c m bi n, công ngh l p trình và các
ậ ế ạ ả ế ệ ậ
phát tri n c nhân t o.
ể ủa trí tuệ ạ
Quá trình phát tri n c a robot là s k t h p phát tri n c a Khoa h K
ể ủ ự ế ợ ể ủ ọc – ỹ
thu t
ậ – ệ ả ất trong đó cơ khí chính xác, máy tính và công nghệ
Công ngh - S n xu
thông tin hi ng l c ch y u.Thi t k ng h c Robot công nghi p là vi
ện là độ ự ủ ế ế ế độ ọ ệ ệc
thi t l i các h
ế ậ ả
p và gi ệ phƣơng trình độ ọ
ng h c.
Robot công nghi ng d ng r ng rãi trên t t c
ệp ngày càng đƣợc ứ ụ ộ ấ ả các lĩnh vực
và đã đem lạ ệ ả ế cao. Do đó, việ ứ ề ổ ứ ỹ ậ
i hi u qu kinh t c nghiên c u v t ch c k thu t,
h t ng h ng l u khi n c
ệ ọa độ, phƣơng trình độ ọc cũng nhƣ các nguồn độ ực và điề ể ủa
Robot công nghi i v n hành s d ng Robot ngày càng hi u qu
ệp cho phép ngƣờ ậ ử ụ ệ ả
hơn. Kế ả ứu chƣơng 1 tạo điề ện để đi sâu nghiên cứ
t qu nghiên c u ki u Robot
Harmo 4 b c t do dùng trong công nghi p ch t d o v i b u khi n PLC
ậ ự ệ ấ ẻ ớ ộ điề ể
Omron cho phép l p trình linh ho
ậ ạt và tin cậy.

34. 32
CHƢƠNG 2. ROBOT HARMO
2. Harmo.
1. Giới thiệu về robot
Robot Harmo là m t trong nh ng tay máy chuyên dùng g p s n ph m t
ộ ữ để ắ ả ẩ ừ
khuôn đúc củ ệ ự ệ này, thông thƣờ ẽ
a công nghi p ép nh a. Trong công ngh ng s có
m t xi lanh th y l u khi s n ph m ra
ộ ủ ực riêng để điề ển đóng mở khuôn và đẩy ả ẩ
ngoài sau khi đã đƣợ ội trong khuôn. Nhƣng nhữ ả ẩm ép đó cầ
c làm ngu ng s n ph n
chuy n qua m t khâu v sinh s ch s ng yêu c dây chuy n ép
ể ộ ệ ạ ẽ. Để đáp ứ ầu đó, ề
nh a t ng có trang b tay máy Harmo làm nhi m v g p s n ph m t máy ép
ự ự độ ị ệ ụ ắ ả ẩ ừ
và chuy i b m quy trình s n xu
ển đến băng tả . Do đó, tay máy Harmo sẽ ảo đả ả ất
nh a t ng hoàn toàn.
ự ự độ
- c tính k thu
Đặ ỹ ật.
Robot Harmo có 4 b c t do v i 3 b c t nh ti n, 1 b c t do quay (90
ậ ự ớ ậ ị ế ậ ự o
).
Robot Harmo nhãn hi u UE700SW 2R, s d ng n 3 pha u khi
ệ – ử ụ động cơ điệ điề ển
t b ng bi n t n, v i các thông s t n s 50Hz: Công su t 0,2
ốc độ ằ ế ầ ớ ố ở ầ ố ấ điện động cơ
KW, ngu n n 220V 3 pha, t 0 vòng/phút bi
ồ điệ – ốc độ động cơ n = 145 để ến
chuy ng quay c ng t nh ti n c a tay máy, Robot
ển độ ủa động cơ thành chuyển độ ị ế ủ
s d - i thông s là 1860 x 20 x20 ; mô
ử ụng cơ cấu Bánh răng Thanh răng vớ ố mm
đun Bánh răng vớ ộ ả ố ỷ ố ề
răng m = 2; i Z = 30; m = 2. H p gi m t c có t s truy n k
=1/10; chi u dài hành trình theo OX
ề o= 1200mm, chi u dài hành trình theo OY
ề o =
1200mm, chi u dài hành trình theo OZ
ề o = 1600mm.
V i chuy ng t nh ti X
ớ ển độ ị ến theo phƣơng O o và OYo, chuy ng quay
ển độ
theo phƣơng OZo, Robot s d ng ngu ng l c là các xylanh khí nén. Trong
ử ụ ồn độ ự
đó, chuyển độ ị ế
ng t nh ti n theo OXo có hành trình l n nh t là: 400mm, kh
ớ ấ ả năng
t i c a Robot: 4,5 Kg, v n t c d ch chuy n l n nh OX
ả ủ ậ ố ị ể ớ ất: o=10 m/ph;
OYo=10m/ph, OZo=4 m/ph.
C u hình c
ấ ủa robot Harmo đƣợc thể hiện nhƣ hình sau:

35. 33
Hình 2.1. hình robot Harmo
Cấu
2.2. Động học robot Harmo
t l ng h c c a m t robot nói chung
Để thiế ập đƣợc phƣơng trình độ ọ ủ ộ trƣớc
h t ta ph c s b c t do c a robot k t c ng h c c
ế ải xác định đƣợ ố ậ ự ủ , sơ đồ ế ấu độ ọ ủa
Robot. Đối v ta có th
ới robot Harm, ể ỏng sơ đồ ớp nhƣ hình sau:
mô ph khâu, kh

36. 34
Hình 2.2. Sơ đồ động học của robot Harmo
Dựa trên sơ đồ, ta th y r ng k t c u c a robot Harmo g m có 4 khâu, 4 kh p.
ấ ằ ế ấ ủ ồ ớ
Trong đó có 3 khớ ị
p t nh ti n và 1 kh p quay. Kh a khâu 1 và 2, kh p gi
ế ớ ớp giữ ớ ữa
khâu 2 và 3 là kh nh ti n lo
ớp tị ế ại 5, kh a khâu 3 và 4 là kh
ớp giữ ớp quay lo i 5.
ạ
Áp dụ ứ
ng công th c (1.1) v i n = 4; P
ớ i = 4; i = 5, ta đƣợc:
W = 6n - = 6.4 4.5 = 4.
–
Nhƣ vậ ển độ ậ ự ậ
y, tay máy Harmo chuy ng theo 4 b c t do khác nhau: 3 b c
t nh ti
ị ến theo các phƣơng Xo, Yo, Zo và m t b c quay 90
ộ ậ o
quanh tr Z
ục o. Các bậc
t X
ự do theo phƣơng o, Yo và quay quanh Zo c hi n nh các xy lanh khí nén,
thự ệ ờ
b do t nh ti n Z
ậc tự ị ế theo phƣơng o c hi n nh n.
đƣợc thự ệ ờ động cơ điệ
Sau khi xác c s b c t do c a robot ta l t th c hi
định đƣợ ố ậ ự ủ ần lƣợ ự ện các bƣớc
sau:
2.2.1. Thiết lập hệ tọa độ của robot.
V n d ng nguyên t t h c t c a robot vào robot Harmo, ta
ậ ụ ắc đặ ệ trụ ọa độ ủ
đƣợ ệ ọ ộ ủa robot Harmo nhƣ hình vẽ
c h t a đ c sau:
3
90
o
2
1
4

5
1
i
iP

37. 35
Hình 2.3 các khâu robot Harmo
. Hệ tọa độ của
2.2.2. Xác định bộ thông số DH
Áp d c các tham s
ụng phƣơng pháp Danavit – Hartenberg, ta xác định đƣợ ố
độ ọc nhƣ sau:
ng h
- Thông số αi của robot Harmo đƣợc xác đị α
nh 1 = - 90o
, α2 = 90o
, α3 = 0o
,α4 = 90o
.
- Do các kh ng 1, 2, u là kh p t nh ti n nên d
ớp độ 3 đề ớ ị ế 1, d2, d3 ≠ 0. Khớp động 4
là khớp quay nên d4 = 0.
- Các kh ng gi a các khâu 0, 1, 2, u là kh p t nh ti n nên a
ớp độ ữ 3 đề ớ ị ế 1 = a2 = a3=
0. Kh ng gi a khâu 3 và khâu 4 là kh p quay nên có a
ớp độ ữ ớ 4 ≠0, a4 = kho ng cách
ả
gi a tâm tr c quay và tâm má k p.
ữ ụ ẹ
- Thông số θi của robot Harmo đƣợc xác định: θ1 = θ2 = 90o
, θ3= 0o
, θ4= θ4.
- Các bi n kh p: d
ế ớ 1, d2 , d3, θ4.
Vì vậy ta đƣợ ả ố ủa robot Harmo nhƣ sau:
c b ng thông s DH c
O
O1
Zo Y1
X1
Yo
Xo
O2
O3
O4
Z1
Y2 X2
X4
Z2,3
Y3
Z4
Kh©u 1
Kh©u 2
Kh©u 3
Kh©u 4
X3
Y4

38. 36
B ng 2.1. B ng thông s a robot Harmo
ả ả ố DH củ
Khâu ai αi di θi
1 0 - 90o
d1 90o
2 0 90o
d2 90o
3 0 0o
d3 0o
4 a4 90o
0 θ4
2.2.3. Thiết lập các ma trận biến đổi
Khởi động chƣơng trình Maple 15, sau đó khai báo dạ ổ
ng t ng quát ma tr n
ậ
biến đổ ọa độ
i t thuần nh t Danavit Hartenberg c a khâu th i so v i khâu th i-1
ấ – ủ ứ ớ ứ
Ai = 

 


 


 



 


 


 



 
 
 
   
 (2.1)
Thế ả ố ỗ ậ ổ
b ng thông s DH cho m i khâu vào ma tr n t ng quát Ai, chạy chƣơng
trình, ta đƣợ ế
c k t quả nhƣ sau:
- M n bi t n nh a khâu 1
a trậ ến đổi ọ ộ
a đ thuầ ất củ là:
A1= 
   
   
   
   
 2)
(2.
- n bi t n nh a khâu 2 so v i khâu 1 là:
Ma trậ ến đổi ọ ộ
a đ thuầ ất củ ớ
A2 = 
   
   
   
   
 (2.2)
- n bi t n nh a khâu 3 so v i khâu 2 là:
Ma trậ ến đổi ọ ộ
a đ thuầ ất củ ớ
A3= 
   
   
   
   
 (2.3)
- n bi t n nh a khâu 4 so v i khâu 3 là:
Ma trậ ến đổi ọa độ thuầ ất củ ớ

39. 37
A4=













1
0
0
0
0
0
1
0
sin
cos
0
sin
cos
sin
0
cos
4
4
4
4
4
4
4
4






a
a
(2.4)
2.2.4. Thiết lập phƣơng trình động học
Phƣơng trình độ ọc cơ bả ủ đƣợ ị nhƣ sau:
ng h n c a Harmo c xác đ nh
T4= A1 x A2 x A3 x A4 = (2.5)
Chạy ph n m m Maple 15, cho ta k
ầ ề ết quả:
T4=



















1
0
0
0
cos
sin
0
cos
0
1
0
sin
cos
0
sin
1
4
4
4
4
3
2
4
4
4
4
d
a
d
d
a






(2.6)
Ma tr n (2.6 mô t v ng khâu cu i cùng (khâu 4) c a tay máy
ậ ) ả ị trí và hƣớ ố ủ
Harmo so v i h t n OX
ớ ệ ọa độ chuẩ oYoZo. Đây chính là phƣơng trình độ ọ
ng h c
d ng ma tr n c a Robot Harmo.
ạ ậ ủ
Cho cân b ng các ph n t ma tr n T
ằ ầ ử ậ 4 v i ma tr n t c m t h
ớ ậ ổng quát, ta đƣợ ộ ệ
các phƣơng trình sau:
ux = -sin
4 uy 0
= uz = cos
4
vx = 0 vy 1
= vz = 0
wx -
= cos
4 wy = 0 wz -s
= in
4
Px -a
= 4 sin
4 - d2 Py= d3 Pz -a
= 4 cos
4 + d1














1
0
0
0
z
p
z
w
z
v
z
u
y
p
y
w
y
v
y
u
x
P
x
w
x
v
x
u

40. 38
2.3. Kết cấu của robot Harmo.
2.3.1. Kết cấu và nguyên lý hoạt động của bậc tự do chuyển động theo
phƣơng Zo
a. K u
ết cấ
Hình 2.4. Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo phương Zo
B do chuy Z
ậc tự ển động theo phƣơng o g các n sau:
ồm thành phần cơ bả
- n d n M
Nguồ ẫn động động cơ điệ 1: có nhi m v tay máy vào, ra theo
ệ ụ đƣa
phƣơng trục Zo, v i hành trình làm vi ng b t
ớ ệc là 1,6 m. Động cơ không đồ ộ ở ần
s 50Hz có các thông s : n 220V 3 pha; Công su t P = 0,2 KW; s
ố ố Nguồn điệ – ấ ố
vòng quay n = 1450 vòng/phút.
- T c u khi n vô c p b i b bi n t n: Ngu
ốc độ ủa động cơ đƣợc điề ể ấ ở ộ ế ầ ồn điện
vào 220V m n ra 220 V ba pha 375 W.
ột pha; Nguồn điệ ; Công suất
- H p gi i thông s t s truy n là 1:10.
ộ ảm tốc vớ ố ỷ ố ề
- b mã hóa vòng quay, 1 tín hi u vào, 1 tín hi u ra) cho phép b
Encorder ( ộ ệ ệ ộ

41. 39
điề ển đo đạ ị ể ủ
u khi c v trí và hành trình di chuy n c a tay máy.
- H ng truy 1860 x 20
ệ thố ền động Bánh răng – Thanh răng với Thanh răng:
x 20 Ø60; Z = 30; m = 2.
mm; mô đun m = 2; Bánh răng:
- Hai c m bi n v trí CB1, CB2 là hai c m bi n t có tác d
ả ế ị ả ến điệ ừ ụng dùng để
nh n bi trí Home và v a robot trong quá trình di chuy n.
ậ ết vị ị trí xa nhất củ ể
- 2 thanh trƣợt đuôi én có tác dụng dẫn hƣớng cho chuyển động của b c t
ậ ự .
do
b. ho
Nguyên lý ạ ộ
t đ ng:
Động cơ M1 có nhi m v Z
ệ ụ đƣa hệ thống vào, ra theo phƣơng trục o v i hành
ớ
trình làm vi c l n nh t là 1,6m. c hi n nhi m v này, M
ệ ớ ấ Để thự ệ ệ ụ động cơ 1 đƣợc
điề ể ốc độ ằng cách thay đổ ầ ố ọ ề ặ
u khi n t b i t n s thông qua các phím ch n trên b m t
c a b bi n t n Inverter. M
ủ ộ ế ầ ặt khác, trên động cơ M1 ngƣờ ắ ộ
i ta g n thêm m t phanh
điệ ừ ớ ục đích ới động cơ đả ả ừ
n t v i m phanh hãm cùng v m b o cho tay máy d ng
đúng vị ữ ố đị ị ừ Phanh này đƣợ ố ột rơle và
trí và gi c nh v trí sau khi d ng. c n i qua m
đƣợc điề ể ở ộ điề ể Ở ạng thái bình thƣờ ộng cơ không hoạ
u khi n b i b u khi n. tr ng (đ t
động), dƣớ ụ ủa lò xo trong phanh điệ ừ ẽ ỳ
i tác d ng c n t s làm má phanh trên stato t
lên má phanh trên Roto và gi c nh tr
ữ ố đị ục động cơ. Khi động cơ đƣợc đóng
điện, đồ ờ ộn hút (nam châm điệ ủa phanh cũng đƣợc đóng điệ
ng th i cu n) c n, Nam
châm điệ ẽ ả ờ ớ ậ
n s hút nh má phanh trên Stator tách r i v i má phanh Rôto. Vì v y,
Roto có th quay t i Stator.
ể ự do đối vớ
H p gi m t t n có tác d ng làm gi m t
ộ ả ốc đƣợc đặ gay dƣới động cơ, ụ ả ốc độ
c a tr phù h p v i kh ng cánh tay máy
ủ ục động cơ sao cho ợ ớ ối lƣợ và đáp ứng đƣợc
t yêu c u. Vi c di chuy n h Z
ốc độ ầ ệ ể ệ thống theo phƣơng o c th c hi n nh vào
đƣợ ự ệ ờ
b truy c l p v i tr c ra c a h p gi
ộ ền bánh răng – thanh răng, bánh răng đƣợ ắ ớ ụ ủ ộ ảm
t truy n kh t, t u qu cao nh
ốc. Đây là bộ ề ả thi nhấ ối ƣu nhất và đạt hiệ ả ất bởi vì:

42. 40
Hình 2.5. Bộ truyền thanh răng – bánh răng
Trong điề ệ ển độ ộ ế ố ấ
u ki n chuy ng nói chung, ma sát là m t y u t r t quan
trọ ẫn độ ổ ấ
ng. Trong d ng Robot nói riêng, ma sát làm t n hao công su t gây mòn,
hƣ hỏ ế ấu máy. Đồ ờ ạ ễ cơ họ
ng các k t c ng th i ma sát còn t o ra tr c trong quá trình
điề ể . Để ả ảnh hƣở ủa ma sát đế ề động cũng nhƣ điề
u khi n Robot gi m ng c n truy n u
khi i ta s d ng h ng d ng ma
ển Robot, trên Robot Harmo, ngƣờ ử ụ ệ thống đƣờ ẫn hƣớ
sát lăn thay thế cho đƣờ ẫn hƣớng ma sát trƣợt thông thƣờng. Điề ừ
ng d u này v a
làm gi m t n hao ma sát, v a gi m mòn và tr u khi n.
ả ổ ừ ả ễ cơ học trong quá trình điề ể
Cho phép nâng cao tu nh c a k
ổi thọ và độ ổn đị ủ ết cấu cơ khí.
Hình 2.6. Bộ trượt ma sát bi đuôi én
B t ma sát có m m sau:
ộ trƣợ lăn đuôi én ột số ƣu điể

43. 41
- nh t b n làm gi
Thứ ất: Việc thay ma sát trƣợ ằng ma sát lăn đã góp phầ ảm
m t mát do ma sát, nh y c a thi c bi t có l i trong các
ấ ổ lăn làm tăng độ ậ ủ ết bị và đặ ệ ợ
c m máy làm vi i s d ng và m ng xuyên.
ụ ệc vớ ự ừ ở máy thƣờ
- hai: Gi ng thu n l
Thứ ảm chi phí chấ ảo dƣỡ
t bôi trơn, b ậ ợi.
B mã hóa vòng quay (Encorder quay) s ng chuy
ộ đếm ẽ mã hóa quãng đƣờ ển
độ ủ xung điện điề ển, căn cứ ộ điề ể ẽ
ng c a tay máy thành các u khi vào b u khi n s
tính toán ra đƣợ ị trí cũng nhƣ quãng đƣờ ị ể ủ
c v ng d ch chuy n c a Robot.
Hình 2.7. Bộ đếm Encorder
B m này có c u t o g p v n
ộ đế ấ ạ ồm 1 bánh răng ăn khớ ới 1 thanh răng truyề
chuy ng cho i 1 xung s ng v i quãng
ển độ đĩa quang phát xung: mỗ ẽ tƣơng ứ ớ
đƣờ ị ể ề ố xung đƣợ đế ở . Nhƣ vậ
ng d ch chuy n 1 cm chi u dài. S c m b i PLC y khi nào
s m h t thì PLC s phát l u khi n phanh làm d ng
ố xung đƣợc đế ế ẽ ệnh điề ể ừ động cơ,
d ng cánh tay robot.
ừ
Hai c m bi n t
ả ến điệ ừ CB1 và CB2 c g n 1 v trí Home (CB1) và 1 v
đƣợ ắ ở ị ở ị
trí xa nh Z
ất theo phƣơng o. Do đó, khi Robot ở ị ẽ ề
v trí Home thì CB1 s báo v cho
b u khi n PLC bi khi có tín hi u t CB2 thì b u khi
ộ điề ể ết, tƣơng tự nhƣ thế ệ ừ ộ điề ển
s bi n v h t có th Z
ẽ ết rằng bánh răng đã đi đế ị trí xa n ấ ể trên trục o.

44. 42
2.3.2. Kết cấu và nguyên lý hoạt động của bậc tự do chuyển động theo
phƣơng Xo.
a. Kết cấu.
Hình 2.8 Xo
. Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo trục
B do t nh ti n d c tr X
ậc tự ị ế ọ ục o bao g m các chi ti t sau:
ồ ết và cụm chi tiế
- Xy lanh khí nén tác độ ề
ng 2 chi u.
- hành trình di chuy n
Động cơ đặt cữ ể
- B truy
ộ ền đai.
- C gi n hành trình.
ữ ới hạ
- S t d ng chuy ng th ng.
ống trƣợ ẫn hƣớ ển độ ẳ
- c (X
Cơ cấu vít me đai ố o) để điề ỉ ữ ị
u ch nh c và v trí không gian
làm việc của Robot.
b. Nguyên lý hoạ ộ
t đ ng
Vì chuy ng c a b c t do theo X
ển độ ủ ậ ự trục o là chuy ng t nh ti n kh h
ển độ ị ế ứ ồi
v i l ng v a ph i nên trong b c t i ta s d
ớ ực tác độ ừ ả ậ ự do này ngƣờ ử ụng cơ cấu “Xy
lanh tác độ ề ớ ột đầ ần”. Trong đó, trụ ủ
ng 2 chi u v i piston m u c c c a piston và xy

45. 43
lanh trùng v i tr X
ớ ục o, xy lanh đƣợ ắ ố đị ị ể Để điề
c g n c nh, piston d ch chuy n. u
khi n v trí trong quá trình chuy ng, b c t do s d u c n gi
ể ị ển độ ậ ự ử ụng cơ cấ ữ chặ ới
h n hành trình c ng
ạ ủa piston. Do đó khi cấp khí nén vào trong xylanh, dƣới tác độ
c a khí nén piston s di chuy n và mang tay máy di chuy n theo piston và tay
ủ ẽ ể ể
máy s di chuy n khi h t hành trình c a piston ho c g p ph i c gi i h
ẽ ển cho đế ế ủ ặ ặ ả ữ ớ ạn
hành trình thì d ng l i v trí c a c gi i h
ừ ại. Để thay đổ ị ủ ữ ớ ạn hành trình, 1 động cơ
điệ ẽ ẫn động cho cơ cấ – đai ố ữ ắn trên đai ốc). Để thay đổ
n s d u vít me c (c g i
vùng làm vi c th c s d i v
ệc 1 vít me đai ố ứ hai đƣợ ử ụng để thay đổ ị trí tƣơng đối
giữa tay máy và cán piston theo sơ đồ sau:
Hình 2.9. Sơ đồ động bậc tự do tịnh tiến dọc trục Xo.
Để ớ ạ ể độ ủ ằng các động cơ điệ
gi i h n hành trình chuy n ng c a piston b n, các
c n k t h p v u gi m ch c s d ng. M t c c g n c
ữ chặ ế ợ ới cơ cấ ả ấn đƣợ ử ụ ộ ữ chặn đƣợ ắ ố
đị ại đầu phía chân đế ủ ộ ữ ặ ại điề ỉnh đƣợ
nh t c a Robot, m t c ch n còn l u ch c và
đƣợ ố ớ ột đai ố ủa cơ cấu vít me đai ố
c n i v i m c c c.
- C ng t nh ti n s d t c làm vi và l a ch
huyển độ ị ế ử ụng cho quá trình đặ ữ ệc ự ọn
vùng không gian làm vi a robot.
ệc củ
Chuy ng t nh ti n s d ng u vitme c hi n 02
ển độ ị ế ử ụ các cơ cấ – đai ốc và thự ệ
nhi m v : gi i h n hành trình di chuy n c a piston và nh v trí không gian
ệ ụ ớ ạ ể ủ xác đị ị
làm vi c c a robot. Do robot Harmo c n th c hi n chuy ng theo hai chi
ệ ủ ầ ự ệ ển độ ều
nên ren c a vitme c là ren hình thang. D n ng u vitme
ủ – đai ố ẫ độ cho cơ cấ – đai ốc
Thay ®æi vÞ trÝ
c«ng t¸c
Thay ®æi hµnh tr×nh
Z1
C÷ giíi h¹n
hµnh tr×nh

46. 44
đƣợ ự ệ ở các động cơ điệ ề
c th c hi n b i n xoay chi u 1 pha 220V.
+ Cơ cấu đặ ữ ụ ộ đƣợ ố ớ ụ
t c hành trình: Tr c đ ng cơ c n i v i tr c vitme thông qua
m t kh p n c n i v i c
ộ ớ ối, đai ốc đƣợ ố ớ ữ hành trình. Khi đóng điện cho động cơ,
động cơ làm đai ố ển độ ị ến, do đó dị ể ữ
vitme quay và c chuy ng t nh ti ch chuy n c
hành trình d c theo vitme. Tuy nhiên, hành trình làm vi c t a robot
ọ trục ệ ối đa củ
trên trục Xo s a piston trong xylanh.
ẽ không vƣợt quá hành trình củ
+ u l a ch n vùng không gian làm vi c g m: Tr c vitme c n i v
Cơ cấ ự ọ ệ ồ ụ đƣợ ố ới
cán c a piston và song song v i kh p t nh ti n c a tr X
ủ ớ ớ ị ế ủ ục o. Trong c u vít
ụm cơ cấ
me c này, tr vít me s c nh còn vít me v a quay v a t nh ti di
– đai ố ục ẽ ố đị ừ ừ ị ến để
chuy n cánh tay Robot. c d ng b n liên h p gi
ể Đai ốc đƣợ ẫn độ ởi 1 động cơ điệ ợ ảm
t c thông qua b truy i tr c ra c a h p gi m t c b ng
ố ộ ền đai răng. Bánh đai nố ụ ủ ộ ả ố ằ
then. Bánh đai còn lạ ặt trong là đai ố động cơ quay làm đai ố ị
i có m c, khi c t nh
tiế ọ ể ệ ụ
n d c vitme và di chuy n vùng không gian làm vi c theo tr c Xo ra xa hay vào
gần chân đế robot.
Hình 2.10. Kết cấu của bánh đai liền đai ốc

47. 45
2.3.3. Kết cấu và nguyên lý hoạt động của bậc tự do chuyển động theo
phƣơng Yo.
a. K u
ết cấ
Hình 2.11 Yo
. Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo trục
Tay máy đƣợ ấ ạ ở ậ ệ ằ ợ ế
c c u t o b i 03 thanh có v t li u b ng h p kim nhôm liên k t
v i nhau: i n i v i thanh gi a b t thanh d
ớ Thanh dƣớ ố ớ ữ ằng đai răng và có mộ ẫn
hƣớ ọ ụ ố ữ ợ ố ớ ằng cơ cấ
ng d c tr c lên xu ng. Thanh gi a đƣ c n i v i thanh trên b u piston
xylanh và cũng đƣợ ẫn hƣớ ố ở ộ ẫn hƣớ ể
c d ng lên xu ng b i m t thanh d ng. Chuy n
độ ị ế ố ụ
ng t nh ti n lên xu ng theo tr c Yo c th c hi n nh chuy ng t nh ti
đƣợ ự ệ ờ ển độ ị ến
kh h i c c c a piston và xylanh trùng v
ứ ồ ủa piston trong xylanh. Trong đó trụ ủ ới
trụ ển động, xylanh đƣợ ắ ố đị ị ể Cơ cấ
c chuy c g n c nh còn piston d ch chuy n. u
piston xylanh c u xylanh tác d ng kép, lo i xylanh ch
ủa Robot là cơ cấ ụ ạ ịu tác động
c a dòng khí nén c t o công tác hai chi u. Trong
ủ ở ả 2 phía, do đó nó có thể ạ ề
xylanh l i có b ph n gi m ch n (b c gi m ch n) làm gi m va ch m khi t i v trí
ạ ộ ậ ả ấ ạ ả ấ ả ạ ớ ị
k t thúc hành trình. Hành trình làm vi c c a piston ch gi i h n trên chi u dài c
ế ệ ủ ỉ ớ ạ ề ủa

48. 46
xylanh nhƣng nhờ có cơ cấu bánh đai – đai răng nên không gian làm việ ủ
c c a
robot Harmo đƣợ ở ộng thêm, do đó nó có thể ự ệ ệ
c m r th c hi n hành trình làm vi c
v u dài hành trình g u dài hành trình piston trong xylanh.
ới chiề ấp đôi chiề
Ở ậ ự do này cũng có cơ ấu đặ ữ ữ dƣớ ờ
b c t c t c hành trình cho robot (c i), nh
v y mà robot có th g p và th v nh u vitme
ậ ể ắ ả ật ở ững độ cao khác nhau. Cơ cấ – đai
ốc đƣợ ử ụng để đặ ữ ển độ ọ ụ
c s d t c hành trình trong chuy ng d c tr c Yo cũng tƣơng
t u s d t c trên tr X
ự nhƣ cơ cấ ử ụng cho quá trình đặ ữ ục o c d ng nh
và đƣợ ẫn độ ờ
động cơ điệ ột pha đả ề ằ ộ ục động cơ không trùng vớ
n m o chi u b ng cu n dây, tr i
trụ ủ ển độ ủ ục động cơ đƣợ ề ớ
c c a vitme, chuy ng quay c a tr c truy n t i vitme thông
qua cơ cấu bánh răng – đai răng.
b. Nguyên lý hoạ ộ
t đ ng
- : Tay
Trƣờng hợp 1 máy đi xuống kẹp vật.
B u khi n PLC s c p m t tín hi u khi n d ng xung t i van
ộ điề ể ẽ ấ ộ ệu điện điề ể ạ ớ
điệ ừ điề ể ụ ự ệ ển độ ị ến, khi đó
n t u khi n c m xylanh khí nén th c hi n chuy ng t nh ti
van s u khi n c p khí nén vào bu ng xylanh bên trên và n i thông bu ng
ẽ điề ể ấ ồ ố ồ
xylanh bê i v i không khí bên ngoài. i tác d ng c a khí nén, piston di
n dƣớ ớ Dƣớ ụ ủ
chuy n xu và kéo theo ròng r xu ng k t h p v
ể ống dƣới ọc động đi ố ế ợ ới dây đai kéo
tay máy đi xuố ờ cơ cấ ọc động cho phép nhân đôi hành trình dị
ng. Nh u ròng r ch
chuy n c a tay máy so v i xylanh khí nén.
ể ủ ớ
- 2
Trƣờng hợp : Tay máy đi lên.
B u khi n PLC c t tín hi n t n t u khi n c m
ộ điề ể ắ ệu điệ ới van điệ ừ 5/2 điề ể ụ
xylanh khí nén th c hi n chuy ng t nh ti n lên xu
ự ệ ển độ ị ế ống. Khi đó van sẽ điều
khi n khí nén vào bu i c a xylanh và n i thông bu ng trên c a xylanh v
ể ồng dƣớ ủ ố ồ ủ ới
không khí i tác d ng c a khí nén, piston b ng th i kéo theo tay
. Dƣớ ụ ủ ị đẩy lên, đồ ờ
máy đi lên. Cũng nhờ cơ cấ – ọc độ ể ủ
u puly ròng r ng lên hành trình di chuy n c a
tay máy luôn b ng 2 hành trình chuy ng c
ằ ển độ ủa piston.

49. 47
2.3.4. Kết cấu và nguyên lý hoạt động của bậc tự do quay theo phƣơng Zo.
a. K u
ết cấ
Hình 2.12. Kết cấu cổ tay robot Harmo
C m c tay c a Robot s d u xylanh tr c khu u thanh truy
ụ ổ ủ ử ụng cơ cấ ụ ỷ – ền để
bi n chuy ng t nh ti n c a piston thành chuy ng quay c a bàn k p.
ế ển độ ị ế ủ ển độ ủ ẹ
Trong đó, xylanh đƣợ ắ ớ ớp quay cho phƣơng
c g n v i cánh tay máy thông qua kh
xylanh có th quay quanh tr c c nh c n i v i bàn tay k p thông
ể ụ ố đị , cán piston đƣợ ố ớ ẹ
qua tr c khu u. Trên bàn tay k p có b trí 2 xylanh khí nén k p ch c chi
ụ ỷ ẹ ố ẹ ặt ngƣợ ều
nhau nhƣ trên hình 2.12. Hành trình quay củ ẹ
a bàn tay k p là 90o
c gi i h
và đƣợ ớ ạn
b a kh p quay.
ởi kết cấu cơ khí củ ớ

50. 48
b. Nguyên lý hoạ ộ
t đ ng
B c t do quay này th c hi
ậ ự ự ệ ệ
n nhi m v quay bàn k p quanh tr Z
ụ ẹ ục o để đƣa
bàn k p t
ẹ ới 02 v trí song song v
ị ới phƣơng ngang và vuông góc với phƣơng ngang.
Hình 2.13. Kết cấu bàn kẹp robot Harmo
- 1: Bàn k p quay t trí song song v
Trƣờng hợp ẹ ới vị ới phƣơng ngang.
B u khi n PLC s c p m t tín hi u u khi i d ng xung t i cu
ộ điề ể ẽ ấ ộ ệ điề ển dƣớ ạ ớ ộn
dây th nh t c n t u khi n xylanh c u khi
ứ ấ ủa van điệ ừ 5/3 điề ể ổ tay. Điề ển để van điện
t n ng khí nén vào v i bu ng xylanh bên trên, bu ng xylanh bên
ừ ối thông đƣờ ớ ồ ồ
dƣớ đƣợ ố ớ ƣớ ụ ủ ấ
i c n i thông v i không khí bên ngoài. D i tác d ng c a áp su t khí nén,
piston b y xu i, làm cho bàn k p c a robot quay 90
ị đẩ ống dƣớ ẹ ủ o
t i v trí song song
ớ ị
với phƣơng ngang.
- : Bàn k p quay t trí vuông góc v
Trƣờng hợp 2 ẹ ới vị ới phƣơng ngang.
B u khi n PLC c t tín hi u khi n t i cu n dây th nh t c a van
ộ điề ể ắ ệu điề ể ớ ộ ứ ấ ủ
điệ ừ ấ ệu điề ể ớ ộ ứ ủa van. Khi đó, van sẽ
n t 5/3 và c p tín hi u khi n t i cu n dây th hai c
n ng c p khí nén v i bu i, bu ng xylanh bên trên
ối thông đƣờ ấ ớ ồng xylanh bên dƣớ ồ
đƣợ ố ớ bên ngoài. Dƣớ ụ ủ ể
c n i v i không khí i tác d ng c a khí nén, piston di chuy n
lên trên và làm cho bàn k p quay lên t i v trí th ng. Khi bàn k
ẹ ớ ị ẳng đứ ẹp đạt đƣợc
v trí vuông góc v p b n l i b i giá c nh làm cho
ị ới phƣơng ngang thì bàn kẹ ị chặ ạ ở ố đị
thanh truy i.
ề ừ ạ
n và piston d ng l

51. 49
- y ng k p ch t chi ti
Chu ể ộ
n đ ẹ ặ ết.
Chuy c th c hi n b i hai má k c b trí th ng hàng,
ển động này đƣợ ự ệ ở ẹp đƣợ ố ẳ
ngƣợ ề ộ ả ớn hơn kích thƣớ ầ ẹ ủ ế
c chi u và cách nhau m t kho ng l c c n k p c a chi ti t.
M i má k p là m t xylanh khí nén tác d ng m t chi u (chi u k p ch t chi ti t),
ỗ ẹ ộ ụ ộ ề ề ẹ ặ ế
chi u nh k c th c hi n b i l i c a lò xo. Trên má k c b trí
ề ả ẹp đƣợ ự ệ ở ực đàn hồ ủ ẹp đƣợ ố
c m bi n (công t c gi i h ph n h i l i cho b u khi n trung
ả ế ắ ớ ạn hành trình) để ả ồ ạ ộ điề ể
tâm bi c chi ti B u khi n c p tín hi n t i van
ết là đã kẹp đƣợ ết hay chƣa. ộ điề ể ấ ệu điệ ớ
điệ ừ khi đó van sẽ ố ẹ ặ ớ ồ ự ệ
n t 4/2, n i thông xylanh k p ch t v i ngu n khí nén, th c hi n
thao tác k t.
ẹ ặ ế
p ch t chi ti
Để ả ẹ ộ điề ể ắ ệu điệ ới van điệ ừ 4/2, khi đó van
nh k p, b u khi n c t tín hi n t n t
tr tr
ở ề
v ạ ặc đị ố ồ ẹ ặ ớ
ng thái m nh, n i thông bu ng xylanh k p ch t v i không khí bên
ngoài i tác d i c a lò xo, piston b y lùi v , x khí ra bên ngoài
. Dƣớ ụng đàn hồ ủ ị đẩ ề ả
và nh k p.
ả ẹ
Hình 2.14. Kết cấ ẹ
u xylanh k p robot Harmo

52. 50
2.4. Truyền động trong robot Harmo.
2.4.1. Hệ thống khí nén trong robot Harmo.
Hình 2.15. trong robot Harmo
Sơ đồ mạch điều khiển khí nén
Giải thích các ph n t trong m u khi n khí nén ( ):
ầ ử sơ đồ ạch điề ể Hình 2.15
B ng 2.2. Các ph n t m u khi n khí nén trong robot Harmo
ả ầ ử trong sơ đồ ạch điề ể
STT Ký hiệu Phần tử
1
Van đả ề ử ị trí, điề ể ằng điệ
o chi u 5 c a, 2 v u khi n b n
t , v m c th n b i lò xo.
ừ ị trí ặ ịnh đƣợ
c đ ực hiệ ở
2
Van đả ề ử ị ả ị trí đều đƣợ
o chi u 5 c a, 2 v trí, c hai v c
điề ể ằng điệ ừ
u khi n b n t .
3
Van đả ề ử ị ộ ị trí điề ể
o chi u 4 c a, 2 v trí, m t v u khi n
b n t , m t v trí m c th c hi
ằng điệ ừ ộ ị ặc định đƣợ ự ện
bởi lò xo.
4 Xy lanh tác độ ề ển độ ề ờ
ng 1 chi u, chuy ng lùi v nh

53. 51
lò xo.
5
Xy lanh tác độ ề ới piston tác độ ộ
ng 2 chi u v ng m t
đầ ầ
u c n.
6 Van tiết lƣu điề ỉnh đƣợ
u ch c.
7 B u áp
ộ điề
8 Máy nén khí
- Nguyên lý ho ng c a m ch khí nén:
ạt độ ủ ạ
Máy nén khí t o ra ngu n ng khí nén cho h
ạ ồ năng lƣợ ệ thống. Khí nén đƣợc
cung c p t n b u áp, t c gi áp su t phù
ấ ừ máy nén khí đế ộ điề ại đây khí nén đƣợ ữ ở ấ
h b m an toàn và h ng ho ng. Van ti
ợp để ảo đả ệ thố ạt động bình thƣờ ết lƣu trong hệ
thống đƣợc điề ỉ ự ế ằ ới khi đạt đƣợ ốc độ ợ ủ
u ch nh tr c ti p b ng tay t c t thích h p c a
piston. Van đả ề ạt độ ờ điệ ừ và lò xo, do đó việ
o chi u ho ng nh các nam châm n t c
điề ển các van này đƣợ ự ệ ộ điề ể
u khi c th c hi n thông qua b u khi n PLC.
+ Ho ng c a b nh ti X
ạ ộ
t đ ủ ậc tự do tị ến dọc trục o:
Khí nén t b i o chi u 5 c a 2 v
ừ ộ điều áp đƣợc đƣa tớ van đả ề ử ị trí. Khi chƣa có
tín hi u cung c p t PLC t c cung c o chi u qua
ệ ấ ừ ới van, khí nén đƣợ ấp vào van đả ề
c a E, qua van ti ng bên ph c y piston
ửa B đi ra qua cử ết lƣu vào buồ ải ủa xylanh đẩ
chuy ng lùi v v trí m nh c a ng th không khí t bu ng bên
ển độ ề ị ặc đị ủ robot. Đồ ời ừ ồ
trái c a xylanh b t i c a D c o chi u và thoát ra ngoài qua c a A.
ủ ị đẩy ớ ử ủa van đả ề ử
Khi PLC cung c p tín hi u khi n t i n t c a van, nam châm
ấ ệu điề ể ớ cuộn dây điệ ừ ủ
điệ ẽ tác độ vào con trƣợ ủa van đả ều làm con trƣợ ị ển đóng
n s ng t c o chi t d ch chuy
c a A, m c o chi u qua c a D
ử ở ửa C. Lúc này khí nén vào van đả ề ửa B, đi ra qua cử
qua van ti ng bên trái c y piston t nh ti n ra, trong
ết lƣu vào buồ ủa xylanh đẩ ị ế
bu ng bên ph i c a xylanh khí nén b y qua van ti a E c
ồ ả ủ ị đẩ ết lƣu vào cử ủa van đảo

54. 52
chiề ử
u và thoát ra ngoài qua c a C.
+ Ho ng c a b nh ti Y
ạ ộ
t đ ủ ậc tự do tị ến dọc trục o.
B c t do t nh ti n d c tr Y
ậ ự ị ế ọ ục o u khi n b o chi u 5
cũng đƣợc điề ể ằng van đả ề
c a 2 v trí nên có ho ng gi ng b c t do t nh ti n d c tr X
ử ị ạt độ ố ậ ự ị ế ọ ục o v i v trí an
ớ ị
toàn đƣợc xác định khi tay k p robot v trí cao nh
ẹ ở ị ất.
+ Ho ng c a bàn tay k
ạ ộ
t đ ủ ẹp.
Bàn tay k u khi n v trí n m ngang hay th ng b
ẹp đƣợc điề ể ị ằ ẳng đứ ằng van đảo
chiề ử ị ả ị trí đều đƣợ điề ể ằng điệ ừ ấ
u 5 c a, 2 v trí, c 2 v c u khi n b n t . Khi PLC c p tín
hi u khi n vào cu n dây s 1, c a b c cung c p vào van
ệu điề ể ộ ố ửa ị đóng, khí nén đƣợ ấ
đả ề ử đi ra qua cử ồ ủ đẩy piston đi
o chi u qua c a b a d vào bu ng bên trên c a xylanh,
xu ng làm quay bàn tay k p n m ngang, khí nén t bu i c a
ố ẹ ằ ừ ồng dƣớ ủ xylanh đi qua
van ti o chi u qua c e và thoát ra ngoài qua c c. c l
ết lƣu vào van đả ề ửa ửa Ngƣợ ại,
khi PLC c p tín hi u t i cu n dây s 2, c c b l i c cung c
ấ ệ ớ ộ ố ửa ị đóng ạ , khí nén đƣợ ấp
vào van đả ề ử đi ra qua cử ồ dƣớ ủ đẩ
o chi u qua c a b a e vào bu ng i c a xylanh, y
piston đi ẹ ớ ị ẳng đứ ừ ồ
lên làm cho bàn tay k p quay t i v trí th ng, khí nén t bu ng bên
trên c a o chi u qua c d và thoát ra ngoài
ủ xylanh đi qua van tiết lƣu vào van đả ề ửa
qua c a.
ửa
Hoạt độ ẹ – ả ủ ẹp đƣợc điề ển thông qua van đả
ng k p nh c a bàn tay k u khi o
chiề ử ị ộ
u 4 c a 2 v trí, m t trí
vị u khi n b n t , v trí m c th
điề ể ằng điệ ừ ị ặc định đƣợ ực
hi n b ng lò xo. Khi không có tín hi u t PLC, van v trí m nh, n i thông
ệ ằ ệ ừ ở ị ặc đị ố
xylanh v i không khí bên ngoài,
ớ lò xo trong xy lanh đẩ ề ạ ả
y piston v tr ng thái nh
k p, khí nén trong xylanh b y qua c d o chi u, ra ngoài qua c b
ẹ ị đẩ ửa vào van đả ề ửa
c a van. Khi có tín hi u t PLC c p cho cu n t , c b, d i, c
ủ ệ ừ ấ ộn dây điệ ừ ửa đóng lạ ửa
a, c m c c o chi u qua c a ra kh i van c c
ở ra, dòng khí nén đƣợ ấp vào van đả ề ửa ỏ ửa
vào bu y piston t nh ti n ra k p ch
ồng xylanh, đẩ ị ế ẹ ặt chi tiết.
2.4.2. Hệ thống điện điều khiển robot Harmo.
- c Z
Trụ o u khi n b
trong robot Harmo đƣợc điề ể ằng động cơ điện ba pha. Động cơ
này có nhi u khi n m y u t
ệm vụ điề ể ột số ế ố sau:

55. 53
+ Làm cho cơ cấu chuyển động theo trục Zo nhờ cơ cấu Bánh răng – Thanh răng.
+ Động cơ đƣợ ề ể ớ ốc độ ộ ốc độ nhanh để
c đi u khi n v i 02 t : m t t công tác,
m c dùng gi c khi phanh d ng.
ột tố ộ
c đ chậm đƣợ để ảm tố ớ
c trƣ ừ
Các động cơ đặ ữ
t c :
Các động cơ đặ ữ ậ ự do điề ể ằ ồm các độ
t c cho các b c t u khi n b ng khí nén g ng
cơ DC2, DC3,DC4.
Động cơ DC2: Đặ ữ ả ệ ủ ẹ ắ ế ở
t c cho kho ng cách làm vi c c a tay k p g p chi ti t
g n hay X
ầ ở xa theo phƣơng o.
Động cơ DC3: Đặt cữ ậ ự ống theo phƣơng
cho b c t do lên xu Yo.
Động cơ DC4: Đặ ữ ệ ảng hành trình đi ra lấ
t c làm vi c chính xác cho kho y và
thả ả ẩm theo phƣơng
s n ph Xo.
- u khi
Điề ển động động cơ đặt cữ
Thự ệ ấ
c hi n trên Remote thông qua các nút b m:
Chức năng các phím nhƣ sau:
+ Phím M1 và M2: Điề ển động cơ
u khi
DC2 di chuy n c hành trình ra, vào
ể ữ
theo phƣơng Xo.
+ Phím M3 và M4: Điề ển động cơ
u khi
DC4 di chuy n tay máy ra, vào theo
ể
phƣơng Xo.
+ Phím M5 và M6: Điề ển động cơ
u khi
DC3 di chuy n c hành trình lên,
ể ữ
xu Y
ống theo phƣơng o.
Hình 2.16. Cấu tạo các phím trên
REMOTE
2.5. Bộ biến tần (INVERTER)
Biế ầ đƣợ ử ụng để điề ể ậ ố ề ể
n t n (INVERTER) c s d u khi n v n t c và chi u chuy n
độ ủa động cơ. Để ự ọ ộ điề ển động cơ ải căn cứ
ng c l a ch n m t Inverter u khi ph vào
các thông s k t c t, d i t n làm vi
ố ỹ thuậ ủa động cơ nhƣ công suấ ả ầ ệc…Động cơ
đang sử ụ trên Robot là động cơ liề ả ố ố
d ng n gi m t c có các thông s sau:

56. 54
- t 0,2 KW;
Công suấ
- Ngu n 1 pha 220V;
ồn điệ
- D i t n s 50 Hz;
ả ầ ố: 0 –
-T s truy n h p gi
ỷ ố ề ộ ảm tốc: 1/10.
Động cơ đƣợ ợ ệ ố điệ ừ để ừng động cơ đúng
c tích h p h th ng phanh n t phanh d
v trí c n thi t. D a vào các thông s k t c b bi n t
ị ầ ế ự ố ỹ thuậ ủa động cơ, ta chọn ộ ế ần
Inverter củ – ớ ố nhƣ sau:
a hãng có model: 3G3MV
LS A2007 v i các thông s
Hình 2.17. INVERTER 3G3MV
Bảng 2.3. Các thông số kỹ thuật của Bộ biến tần 3G3MV – A2007
Input AC1PH 200 230V
– 56/60Hz 3.9A
Output AC3PH 230V 0 -400 Hz 3 A 1.1KVA
INVERTER model 3G3MV u n i dây tiêu n s d ng
– A2007 có các đầ ố chuẩ ử ụ
nhƣ hình sau:

57. 55
Hình 2.18 3G3MV A2007
. Sơ đồ các đầu dây tiêu chuẩn của INVERTER –
Sơ đồ ố đƣợ ự ện nhƣ sau:
n i dây trên Robot c th c hi
- 2 u n i ngu n vào 1 pha 220V
đầ ố ồ –
(R/L1; S/L2) .
- n áp ra 3 pha 220V (U/T
3 đầu điệ – 1; V/T2;W/T3).
- u B1; B2 n n tr phanh.
Hai đầ ối vớ ệ
i đi ở
- u vào chung logic.
Các đầu vào đa chức năng S1;S2;S3;S4;S5;S6;S7 và đầ
Các đầu vào đa chức năng này sẽ ận đƣợ ệ điề ể ề
nh c các tín hi u u khi n chi u quay
và t c , c :
ố ộ
c đ ủ ộng cơ
a đ ụ thể