This presentation was used for Japan Container Days 2018.
I explained the important point to use the k8s on Production environment for Japanese Audience.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
24. ② 学習
『最小権限の原則』を理解する
JAWS DAYS 2021 Hands-on
Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
https://aws.amazon.com/jp/architecture/well-architected/
25. ② 学習
『最小権限の原則』を理解する
JAWS DAYS 2021 Hands-on
Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
https://wa.aws.amazon.com/index.ja.html
クリックすると、、、
26. ② 学習
『最小権限の原則』を理解する
JAWS DAYS 2021 Hands-on
Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
ベストプラクティス
最小権限のアクセスを付与する:
特定の条件下で特定の AWS リソースに対する特定のアクションを行えるよ
うにして、ID に必要なアクセスのみを付与します。グループと ID 属性を利用
して、個々のユーザーのアクセス許可を定義するのではなく、規模に応じて
アクセス許可を動的に設定します。たとえば、開発者のグループに、扱うプ
ロジェクトのリソースのみを管理することを許可できます。これにより、開発
者がグループから削除されると、アクセスポリシーに変更を加えることなく、
そのグループがどこでアクセスコントロールに使用されたかを問わず、開発
者のアクセスが取り消されます。
27. ② 学習
『最小権限の原則』を理解する
JAWS DAYS 2021 Hands-on
Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
ベストプラクティス
最小権限のアクセスを付与する:
特定の条件下で特定の AWS リソースに対する特定のアクションを行えるようにして、ID に必要なアクセスのみを付与します。グループ
と ID 属性を利用して、個々のユーザーのアクセス許可を定義するのではなく、規模に応じてアクセス許可を動的に設定します。たとえ
ば、開発者のグループに、扱うプロジェクトのリソースのみを管理することを許可できます。これにより、開発者がグループから削除さ
れると、アクセスポリシーに変更を加えることなく、そのグループがどこでアクセスコントロールに使用されたかを問わず、開発者のアク
セスが取り消されます。
改善計画
・最小権限ポリシーを実装する: IAM グループおよびロールに最小権限のアクセスポリシーを割り当てて、定義したユーザーのロール
または機能を反映します。
・必要でないアクセス許可を削除する: 不要なアクセス許可を削除して、最小権限を実装します。
・アクセス許可の境界を考慮する: アクセス許可の境界は、アイデンティティベースのポリシーが IAM エンティティに付与できるアクセス
許可の上限を設定する管理ポリシーを使用するための高度な機能です。エンティティのアクセス許可の境界では、アイデンティティベー
スのポリシーとそのアクセス許可の境界の両方で許可されているアクションのみを実行できます。
・アクセス許可のリソースタグを検討する: タグを使用して、タグ付けをサポートする AWS リソースへのアクセスを制御できます。また、
IAM ユーザーとロールにタグ付けして、ユーザーがアクセスできる内容を制御することもできます。
ベストプラクティスの具体的な解釈(考え方)
ベストプラクティスを実現するための具体的な対応策
32. ③ 実習 その1
まずは役割(ロール)を定義
役割:EC2インスタンスの運用
1) AWS Management Console にて、EC2やVPCなどサービスの状態や設定値を確認(目視)
API:閲覧に関係するもの全般
ARN:特に制限なし
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Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
33. ③ 実習 その1
AWS IAM にてロールを作成
JAWS DAYS 2021 Hands-on
Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
34. ③ 実習 その1
AWS IAM にてロールを作成
JAWS DAYS 2021 Hands-on
Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
AWS管理ポリシー
『ReadOnlyAccess』
35. ③ 実習 その1
AWS IAM にてロールを作成
JAWS DAYS 2021 Hands-on
Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
特になし
今回は『EC2-Management』
心を込めてポチッ。
36. ③ 実習 その1
スイッチロールしてみよう
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Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
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クリック!
37. ③ 実習 その1
スイッチロールしてみよう
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Well-ArchitectedなIAMポリシーに挑戦する ~最小権限の原則を実装ってどゆこと?~
Presented by JAWS-UG 初心者支部
ロール名が表示
権限不足にて
起動に失敗する