Infinite Debian - Platform for mass-producing system every secondTaisuke Yamada
Starting from standard install and various "Debian internal" for mass-installation system, the talk goes on to describe generic "instant system generation" which shortens turnaround time from 10s of minutes to seconds. All based on Debian.
Prepared for kickstart meetup of FukuokaDebian.
Introduction to InfiniBand technology and its usage on Debian platform. Includes various examples of NAS/SAN over IB configuration (NFSoRDMA, SRP, and other standard IP and IPoIB based setups).
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
4. FreeBSDのお話
• 個人用サーバー、SOHOサーバー、部門サーバー
• 大体のターゲット
o Pentium II以降、Core i3とか
o メモリ 256MBから4GBくらいまで
o ストレージ 2GBから1TBくらいまで
o Webサーバー、メールサーバー
• 我が家の常時稼動サーバー(8年くらい)
o VIA Eden ESP-6000 667MHz
o メモリ 512MB
o ストレージ 32GB SSD
8. FreeBSDをダウンロード(2)
• 何種類かありますけど...
o FreeBSD-8.2-RELEASE-i386-bootonly.iso
ブートのみ。容量最小(現在47MB)。おすすめ。
今回はこれで行きます
o FreeBSD-8.2-RELEASE-i386-disc1.iso
CD用。
o FreeBSD-8.2-RELEASE-i386-dvd1.iso.xz
DVD用。xz形式。容量最大(1.9GB)。
o FreeBSD-8.2-RELEASE-livefs.iso
レスキュー用。
o FreeBSD-8.2-RELEASE-memstick.img
USBメモリ用。
9. FreeBSDのインストール...は時間が...
• standard / express / custom が選べるが
o できることはほぼ同じ
o standard ... ウィザード形式。起動するデーモンが選べる
o express ... ウィザード形式
o custom ... 手順の一覧から選べる
• ディスクの設定は面倒なら 'a' (自動設定)でOK
o ただしディスク全体を使わないなら注意して
o 一般「パーティション」 ⇔ FreeBSD用語「スライス」
• わからないところは何もせずにすっとばす
o システムファイルのインストール以外はあとでもできる
o DistributionsはMinimalで十分
11. インストールしたらやること (1)
• 以下、基本的に要root
o まずはrootでログイン
• 普段使い用のユーザーを作成
o adduser
設定項目は他のUNIXと基本的に同じ
Invite username into another groups? [] : wheel
これがないとsuでrootになれない
/etc/group を直接編集してもOK
• インストーラー画面はsysinstallコマンドで呼び出せる
o コマンドでもできるが、sysinstallの方が便利
o パッケージのインストール
o ネットワーク インタフェースの設定
o ストレージの追加
12. インストールしたらやること (2)
• 以下、基本的に要root
• sshdを有効に使用
o /etc/rc.conf に「sshd_enable="YES"」という行を加える
o service sshd start
• portsをダウンロード
o portsnap fetch extract (初回のみ)
o portsnap fetch update (更新時)
• portsをインストール
o portinstall <ports名>
o どんなportsがあるかはfreshports.orgがわかり易い
http://freshports.org/
13. インストールしたらやること (3)
• 以下、基本的に要root
• portsを使う前に
o portupgradeをパッケージでインストール(portsからでも
インストールできますが、時間がかかるので)
sysinstallを起動して、configure - packages から、
ports-mgmt/portupgrade をインストール
o ほかにもこんなのを入れておくと便利かも
shells/bash
sysutils/tmux
• portsからインストールしたファイルは /usr/local に置かれる
o / ... システムのファイル
o /usr/local ... ユーザー毎のファイル(/ と似た構造)
14. インストールしたらやること (4)
• 以下、基本的に要root
• portsをダウンロード
o portsnap fetch extract (初回のみ)
o portsnap fetch update (更新時)
o /usr/ports に展開される
<カテゴリ名>/<ports名>
例)www/apache22 = Apache HTTP Server 2.2
• portsからパッケージをインストール
o portinstall <パッケージ名>
o 22,784個(2011/3/19現在)
o どんなパッケージがあるかはfreshports.orgで調べる
http://freshports.org/
15. インストールしたらやること (5)
• 以下、基本的に要root
• portsを更新
o portsnap fetch update
• 更新されたパッケージをリストアップ
o portversion -l "<"
• パッケージの更新
o portupgrade <パッケージ名>
• パッケージの削除
o pkg_deinstall <パッケージ名>
16. FreeBSDの基本 /etc/rc.conf
• ネットワークの設定、システムの設定
• daemonの有効化、無効化
o portsからインストールしただけでは起動できない
o Apache 2.2なら、「apache22_enable="YES"」を追加
o 渡すフラグなどもここで設定できる
o service apache22 start
o 起動スクリプトは次の場所
標準 /etc/rc.d
portsなど /usr/local/etc/rc.d
• それ以外の設定は /etc/defaults/rc.conf を見る
18. 標準機能
• 標準で含まれているデーモン
o FreeBSD ftp
o BIND
o Sendmail
o OpenSSH
• その他のよく使う標準機能
o ログローテーションは newsyslog
o inetデーモンはxinetd
o パケットフィルタリングはipfilterかpf
o cron
19. periodic
• cronから定期的に呼び出されるシェルスクリプト群
o security , daily(毎日) , weekly(毎週) , monthly(毎月
)
• periodicからの標準出力はroot宛にメールで送られる
o dailyメールの内容(一部)
変更されたシステムファイルの一覧
ディスクの使用量
ネットワークインターフェイスの状態
メールキュー
• 標準 + ユーザースクリプト
o 標準 /etc/peridoc
o ユーザースクリプト /usr/local/etc/peridoc
o ユーザースクリプトの標準出力もメールに含んでくれる
バックアップとか、メンテナンスとか
23. アップグレード
• マイナーアップグレード
o セキュリティパッチとか
例)8.2-RELEASE → 8.2-RELEASE-p1
o freebsd-update fetch install
• メジャーアップグレード
o メジャーバージョンが上がった場合
例)7.x-RELEASE/8.1-RELEASE → 8.2-RELEASE
o やり方はバージョンごとに違う
りりーアナウンスに書いてあります
最近(8.2-RELEASE)の例
freebsd-update upgrade -r 8.2-RELEASE
freebsd-update install ; reboot (2回繰り返し)
24. ちょっと上級者向けの話
• FreeBSDならZFS使うでしょ?
o 今回のターゲット程度のPCでは厳しいです
o メモリ最低4GB、できれば8GB以上ないと性能
がガタ落ち
o HDD最低2台、6台とか8台とか16台とか
そこにSSDを混ぜたい
• もっといろんな機能があるよ
o DTrace ... OSやアプリケーションの動作を監視
o VImage ... 仮想PCごとのネットワークスタック
o SMPng ... CPUコア数に応じたリニアなスケー
ラビリティ(FreeBSD 8で16コア程度まで)