外乱光対策にまいまい式を使おう（ETロボコン2011東京連合第1回）

外乱光対策にまいまい式を使おう大西洋平＠東京連合東京連合 2011 第 1 回（ 2011/6/18 ）

まいまい式って知ってますか？ ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

今日のアジェンダ ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

あらかじめお詫び ,[object Object],[object Object],[object Object]

光センサーの仕組み（1/2）すねいるさんのブログより引用 : http://www.chihayafuru.jp/ (1) 外乱光含む反射光の強さを測定 (2) 出力電圧は反射光の強さに反比例 ※ 内蔵のフォトトランジスタの特性

光センサーの仕組み（2/2） ,[object Object],地面の反射率光量（光の強さ）反射率 = 反射光の強さ / 入射光の強さ (4) 反射率は色と相関がある。

まとめると ,[object Object],[object Object],[object Object]

では、なぜ外乱光対策が必要のか？ ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

まいまい式の仕組み ,[object Object],点消消点点光センサ測定値時間外乱光 LED の反射光 20 ミリ秒 20 ミリ秒

実際にやってみると差分計算が速くできないらしい 16 ミリ秒ごとに LED を点滅させた時の光センサ測定値相対時刻 [ ミリ秒 ] 光センサ測定値明るさの変化がゆるやか明るさの変化のタイミングが不規則に遅れるたまに測定が抜ける？すねいるさんのブログより引用 : http://www.chihayafuru.jp/

まいまい式の技術的課題 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

（仮説）どこかにボトルネックがある？ ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

LEDの明滅周期はたぶんOK？？？ ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

センサ値の取得周期にはボトルネックがあるが、倒立制御には問題ないレベル（引用元） ECRobot C API リファレンス http://lejos-osek.sourceforge.net/ecrobot_c_api_frame_jp.htm 光センサ計測 0.1 ミリ秒 3ms 周期 2ms 周期みなさんのプログラムはこっち（書換可）デバドラは AVR 側の Flash メモリにある。規約上、筐体を開けて書き換えは不可。

光センサが LED 光の点滅の影響を受ける？ ,[object Object],[object Object],[object Object]

差分計算の計算量に問題なし ,[object Object],[object Object],[object Object]

RTOS のオーバヘッドは改善の余地あり？ ,[object Object],[object Object],[object Object]

RTOSのオーバヘッド軽くするなら ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

検討結果 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],ここだけ改善してみた

オリジナルの実装より結果が改善（モータは止めたまんまですが・・・）消消消消消消点点点点点点

LED 光点滅周期を 4 ミリ秒にすると駄目

確認結果 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],ここが駄目？ここは改善

もし LED 光明滅の影響を受けているなら？ ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],ここは一緒でいいここはなるべく間隔を空ける

まとめ ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

外乱光対策にまいまい式を使おう（ETロボコン2011東京連合第1回）

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (20)

Similar to 外乱光対策にまいまい式を使おう（ETロボコン2011東京連合第1回）

Similar to 外乱光対策にまいまい式を使おう（ETロボコン2011東京連合第1回） (16)

More from Yohei Onishi

More from Yohei Onishi (9)

Recently uploaded

Recently uploaded (16)

外乱光対策にまいまい式を使おう（ETロボコン2011東京連合第1回）

Editor's Notes