Wakame-vnet / Open Source Project for Virtual Network & SDNaxsh co., LTD.
Wakame-vnet is a toolkit for Virtual Networking based on the Edge Networking Architecture. The user can freely design own L2/L3 network on top of physical network using Wakame-vnet.
OpenStack Atlanta Summit Report: Neutron, Nova and design summit sessionsAkihiro Motoki
Report of OpenStack Atlanta Design Summit (May 2014). It focuses mainly Neutron design summit topics and also covers general topics on the design summit sessions and nova-related topics.
Wakame-vnet / Open Source Project for Virtual Network & SDNaxsh co., LTD.
Wakame-vnet is a toolkit for Virtual Networking based on the Edge Networking Architecture. The user can freely design own L2/L3 network on top of physical network using Wakame-vnet.
OpenStack Atlanta Summit Report: Neutron, Nova and design summit sessionsAkihiro Motoki
Report of OpenStack Atlanta Design Summit (May 2014). It focuses mainly Neutron design summit topics and also covers general topics on the design summit sessions and nova-related topics.
Cumulus Linux 導入事例 -ネットワークをDevOpsに統合した、エンジニアが幸せになるインフラ運用手法のご紹介-Takashi Sogabe
2014年11月13日に開催された CTC Open Platform Day で発表したスライドについて投稿します。昨今Facebook社のNetworkingに関する取り組みなどでも大きく話題になっている Disaggregation の重要性について、ソフトウェアエンジニア及びインフラエンジニアの観点でまとめています。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
17. 3.3.1 Network User Interfaces
• Client の Major Task
– Remote Server との通信方法の提供
• サーバとの通信方法は 2 種類
– Client Service が Server Service と通信
• Remote Server と同期する PDA
– Client が Server Service を利用する (Client は
何も持たない )
• Thin Client
• X Window ( 今はあまり使われない ?)
19. Ex. X Window System
• X system
– X kernel (X system の core part)
• Capture mouse and keyboard events
– Xlib for application
– Xlib and X kernel communicate in X protocol
20. Ex. X Window System
• Xlib
– Send request to the X kernel for creating or killing a
window, setting colors, cursor, … 表示系の指示
• X kernel
– Keyboard, mouse のイベント ( 入力 ) を Xlib に送信
– Serve display commands to Xlib.
• Xlib uses X kernel’s displaying service
– Server is X kernel, Client is Xlib.
• Problem
– Application と X system の通信が絡み合っている ( 完
全に分離されていない ) ことが多い
• WAN を通した長期間のオペレーションでパフォーマンス低
下
28. 3.4 Servers
• A Server is a Process
– 複数の Client に代わって処理をする。
– 各 Server は同じやり方で構成される。
• Client からの request を待ち受ける。
• Request を処理する。
• 次の request を待ち受ける。
29. 3.4.1 General Design Issues
• Iterative Server
– Server 自身が request を処理し、 response
を返す。
• Concurrent Server
– Request の処理は別の Thread/Process が行う
。
– Multi Threaded Server
• Request 毎に process を作成して処理する。 ( 多
くの UNIX でのパターン。 )
30. • Where clients contact a server?
– Client sends request to an end point (specific port).
– Well-known port は Internet Assigned Numbers
Authority によって決定されている。
• Ex. Service without preassigned end point
– Time-of-day Service
• Server Process の End Point は同的に決定されるため一定で
ない。
• 待ち受け専用の daemon を特定の port で起動。
• Request があったら、 Server Process へ Access
– Inetd
31. • Whether and how a server can be interrupted?
– Uploading a big file to FPT server
• User が不正ファイルだと気付いた場合、 User は Client Soft
を Close -> Server は connection の切断を検知して操作を中
断 ( なかったことにする ) 。
– Out-of-band data ( 帯域外データ ): Client から送られて
きた data よりも優先して Server で処理されるデー
タ
• Server で Client から送信される out-of-band data を別 port
で監視する。
• 通常 data と out-of-bound data を同じ port で一緒に扱う。
• 使われ方 : out-of-band data として Urgent data/signal が
送信されたらその後の通信を abort する。
32. • Is whether or not the server stateless?
• Stateless server
– not keep information of the state of the clients
– Can change own state without informing any client
– Ex. Webserver
• Request の処理が終わると、 server は client との一切の関係を捨
てる。
• Server 内の files は client に通知することなく変更可能。
– 多くの場合、 Web Server の Log のように Clients’ information
を保持するが、そういったものは仮に消失しても Service には
影響がない。
• Soft-state approach
– Server maintains behalf of the client for limited time
– Ex. Update server
33. • Stateful server
– Maintains persistent information on its clients
– Ex. File Server allowing clients to keep a local copy
• Needs to recover entire state after crashing
• session state と permanent state の区別
– Session state
• single user による処理結果であり、 しばらくの間保持されるもの。
• よく変更される。
• 消失した場合は、 Client から再接続。
– Permanent state
• database の顧客データなど。
• Issue: durability of the server
• 他の方法
• Cookie
• Server では保存しない。 Client は保存するだけでそれ自体使わない
。
34. 3.4.2 Server Clusters (LAN with high
bandwidth and low latency)
• General organization
– server cluster
• network で結合された machine の集合体
• 各 machine が 1 つ以上の Server を実行している
。
• General pattern
36. • Distributed Servers
– Use several access points
• DNS: DNS を探しまわればいい。ただし ある access point に
access できなくなることがある。 (not static)
• MIPv6
– A mobile’s home network address: HoA
» 通信時に使用する。
– 特殊 router: Home Agent
» Mobile node が遠くに行った場合に、 mobile node への
access を処理する。
– Temporary Care of Address: CoA
» Mobile node が外の network に入った時に通知される
address
» Home agent に通知される。
» 通信時には使用しない。
– A single unique contact address
» Server Cluster の address( 不変 )
» 外部との通信に使用する。
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