Event : Visual Studio Users Community Japan #1
Date : 2019/09/14
ソフトウェア/サービス開発において最も後回しにされるものの代表が「パフォーマンスの向上」です。C#/.NET の最大の武器は開発生産性ですが、C# 7.0 以降はパフォーマンス向上のための機能追加が多数行われています。いくつかのポイントを押さえることで実装時からより高速なコードを書くことができるようになります。
このドキュメントでは、そんなポイントとなる箇所をふんだんにお届けします。
Event : Visual Studio Users Community Japan #1
Date : 2019/09/14
ソフトウェア/サービス開発において最も後回しにされるものの代表が「パフォーマンスの向上」です。C#/.NET の最大の武器は開発生産性ですが、C# 7.0 以降はパフォーマンス向上のための機能追加が多数行われています。いくつかのポイントを押さえることで実装時からより高速なコードを書くことができるようになります。
このドキュメントでは、そんなポイントとなる箇所をふんだんにお届けします。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
8. Windows
WinForms, WPF
Mac
Xamarin.Mac
Windows Tablet
Windows Store Application
Web Application
ASP.NET MVC/WebAPI, OWIN
Cloud
Windows Azure, AWS
C# Everywhere
Game
Unity, PlayStation Mobile SDK
Mobile
Xamarin.iOS
Xamarin.Android
Windows Phone 8 SDK
Embedded
Windows Embedded
.NET Micro Framework
NUI
Kinect, LeapMotion
9. Windows
WinForms, WPF
Mac
Xamarin.Mac
Windows Tablet
Windows Store Application
Web Application
ASP.NET MVC/WebAPI, OWIN
Cloud
Windows Azure, AWS
C# Everywhere - Current
Game
Unity, PlayStation Mobile SDK
Mobile
Xamarin.iOS
Xamarin.Android
Windows Phone 8 SDK
Embedded
Windows Embedded
.NET Micro Framework
NUI
Kinect, LeapMotion
10. Windows
WinForms, WPF
Mac
Xamarin.Mac
Windows Tablet
Windows Store Application
Web Application
ASP.NET MVC/WebAPI, OWIN
Cloud
Windows Azure, AWS
C# Everywhere - Future
Game
Unity, PlayStation Mobile SDK
Mobile
Xamarin.iOS
Xamarin.Android
Windows Phone 8 SDK
Embedded
Windows Embedded
.NET Micro Framework
NUI
Kinect, LeapMotion
23. public interface ITypedConnection : IDisposable
{
DbConnection Slave { get; }
DbConnection Master { get; }
}
public BattleEntity SelectById(BattleConnection battle, int id)
{
return battle.Master.Query<BattleEntity>("select * from battle where id = @id", new { id });
}
public UserEntity SelectById(UserInfoConnection user, int id)
{
return user.Master.Query<UserEntity>("select * from user where id = @id", new { id });
}
コーディング時のミス防止(間違った接続の利用はコンパイル時に弾かれる)
テーブルの別DBへの分割時にも完全にコンパイルチェックが効くので安全に行える
C#(というか型付き言語)を使う利点
38. 言語構文レベルでサポートされる非同期
var names = Members.Select(x => new
{
Name = x.GetName()
})
.ToArray();
var names = await Members.Select(async x => new
{
Name = await x.GetNameAsync()
})
.WhenAll();
Membersが10人だとして、GetNameが
2msかかると、同期だと10 * 2 = 20ms
非同期で一気に同時に取得すれば
2ms で済む
39. // 例えばmemcachedの場合
var memcached = new MemcachedClient();
// 3回アクセスがあって辛ぽよ
var a = memcached.Get("hoge"); // +10ms = 10ms
var b = memcached.Get("hage"); // +10ms = 20ms
var c = memcached.Get("huga"); // +10ms = 30ms
// 1度に問い合わせて、分配
var all = memcached.Get(new[] { "hoge", "hage", "huga" }); // +10ms
var a2 = all["hoge"];
var b2 = all["hage"];
var c2 = all["huga"];
別に非同期構文とかなくてもできるじゃん!?
40. // 例えばmemcachedの場合
var memcached = new MemcachedClient();
// 3回アクセスがあって辛ぽよ
var a = memcached.Get("hoge"); // +10ms = 10ms
var b = memcached.Get("hage"); // +10ms = 20ms
var c = memcached.Get("huga"); // +10ms = 30ms
// 1度に問い合わせて、分配
var all = memcached.Get(new[] { "hoge", "hage", "huga" }); // +10ms
var a2 = all["hoge"];
var b2 = all["hage"];
var c2 = all["huga"]; でもIncrとか、Get以外のコマンドは?
それに、こうしたコードってオブジェク
トモデルでまとめにくい!
性能優先 vs 設計優先の対立になるの?
42. 全てが非同期で自動でパイプライン化される
var a = redis.TryGet("hoge"); // Taskなのでひどぅーき
var b = redis.TryGet("huga");
var c = redis.TryGet("hage");
await Task.WhenAll(a, b, c); // 10ms
43. var frontHPs = await field.OwnGuild.Members
.Where(x => x.Position == Position.Front)
.Select(async x => new
{
Name = await x.Name,
CurrentHP = (await x.UserStatus).CurrentHP
})
.WhenAll();
x.Nameやx.UserStatusはRedisへの
通信、こうして書いたコードは、自
動的にパイプライン化されて非同期
実行されている
// 自分の実行可能(TP不足じゃないとか)なアビリティをActionTypeでグループ分け
var abilities = (await field.OwnStatus.GetCommandAbilities())
.Where(x => x.CanExecute == CanExecuteReason.CanExecute)
.GroupBy(x => x.ActionType);
LINQと相性良い、
IntelliSensable超大事
そうしたLINQableのための
設計と性能が両立できる