AWS Black Belt Online Seminarの最新コンテンツ: https://aws.amazon.com/jp/aws-jp-introduction/#new
過去に開催されたオンラインセミナーのコンテンツ一覧: https://aws.amazon.com/jp/aws-jp-introduction/aws-jp-webinar-service-cut/
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AWS Japan YouTube 公式チャンネルでライブ配信された 2022年4月26日の AWS Developer Live Show 「Infrastructure as Code 談議 2022」 の資料となります。 当日の配信はこちら からご確認いただけます。
https://youtu.be/ed35fEbpyIE
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セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
9. Troubleshooting, Tips, and Tricks
Ansibleは、モジュールから生成した実行可能なPythonプログラムを、コントロールノードから
マネージドノードに転送して実行します。
Ansibleの仕組みと問題が発生するポイント(2)
Control Node Managed Node
Module
Python
Program
9
10. Managed node
Remote tmp directory
Remote tmp directory
Troubleshooting, Tips, and Tricks
Ansibleの仕組みと問題が発生するポイント(3)
Control node
Playbook
Inventory
AnsiballZ_setup.py
AnsiballZ_ping.py
AnsiballZ_setup.py
AnsiballZ_ping.py
Plugin
2)
1)
3)
4-b)
5-b)
4-d)
4-d,e,f)
5-d)
5-d,e,f)
A
C
C
4-a,c,g)
5-a,c,g)
B
B
B
B
10
11. Troubleshooting, Tips, and Tricks
前出のサンプルPlaybook実行時の処理の流れは以下の通りです。
1) インベントリファイル(./inventories/testing/hosts)をロードする
2) cache/connection/become/shellプラグインをロードする
3) Strategy(デフォルトのlinearストラテジー)にしたがってマネージドノードに対する実行計画を生成
4) Setupモジュールの実行
a) マネージドノード上に一時的なワーキングディレクトリ(remote tmp directory)を作成
b) ANSIBALLZ形式でhost_vars、モジュールオプションパラメータを含めて実行プログラムのアーカイブを作成する =>
AnsiballZ_setup.py
c) マネージドノードのPythonインタプリタのパスをディスカバリ
d) 4.2で生成したAnsiballZ_setup.pyファイルをマネージドノードにsftpで転送
e) SSH経由でマネージドノード上に転送したAnsiballZ_setup.pyを実行
f) Callbackプラグインでモジュールの実行結果を標準出力(JSON形式)で受け取ってストア
g) 4.1で作成したディレクトリ配下を削除
5) Pingモジュールの実行 ※詳細な流れは4-a...4-gと同様 (AnsiballZ_ping.py)
6) PLAY RECAPを出力してPlaybookの実行を終了
Ansibleの仕組みと問題が発生するポイント(4)
11
18. Troubleshooting, Tips, and Tricks
❏ Playbookの構文エラー
Playbook実行前処理で発生するエラーの多くは、PlaybookやInventoryファイルの書式に関す
るものです。以下のような誤った記述のPlaybookを実行しようとした場合に発生します。
Playbook実行前処理 - (A)
---
- hosts: all
gather_facts: false
tasks:
name: Ping test to managed nodes
- shell: hostname
register: result
name: Ping test to managed nodes
- debug:
var: result.stdout
疲れてくると、この手のエラーが
多くなりがちです。
明日の朝頑張ることにして、もう
ビール飲んで寝ちゃいましょう。
18
19. Troubleshooting, Tips, and Tricks
--syntax-checkオプションで、Playbook実行前にチェックして対応しておきましょう。
Playbook実行前処理 - (A)
$ ansible-playbook -i hosts sample00.yml --syntax-check
ERROR! We were unable to read either as JSON nor YAML, these are the errors we got from each:
JSON: Expecting value: line 1 column 1 (char 0)
Syntax Error while loading YAML.
expected <block end>, but found '-'
The error appears to be in '/Users/hsaito/work/testing/ansible/playbook/error/sample00/main.yml':
line 7, column 3, but may
be elsewhere in the file depending on the exact syntax problem.
The offending line appears to be:
name: Ping test to managed nodes
- shell: hostname
^ here
--syntax-checkでPlaybookの
構文エラーを解決したら
ansible-lintによる構文規約の
チェックを行いましょう
19
45. Troubleshooting, Tips, and Tricks
❏モジュールが必要とするライブラリやコマンドがインストールされていることを確認する
Ansibleのモジュールは数多くありますが、利用に際しては必ずドキュメントを読みましょう。
特にRequirementsには、モジュールが動作するのに必要なライブラリやコマンドの情報が書か
れています。
ANSIBALLZファイルの実行処理 - (C)
例: gitモジュール
Requirements
The below requirements are needed on the host that executes this module.
●git>=1.7.1 (the command line tool) これらは、
「ANSIBALLZファイルを実行するノード」
にインストールする必要があります!
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