RTMサマーキャンプ2016 グループ1 成果発表

1. OpenRTM-aistへの
Solaceを用いたPub/Sub型メッ
セージ通信の実装
会津大学復興支援センター
特別研究支援者
安間 奎伍、吉野 大志

2. 実装の概要
• RTCの開発ではなくOpenRTMのデータポート通信の拡張
• OpenRTMのデータポート通信の代わりに、Solaceアプライア
ンスを用いたPub/Sub型メッセージ通信をInterfaceTypeから
選択できるように拡張
ConsoleOutCompConsoleInComp
CORBA通信
Solaceメッセー
ジングルータ
Publish Subscribe

3. 開発成果（どこまでできたのか）
• Push型のCORBAによるデータポート通信用モジュールを参
考にSolaceのPub/Sub型メッセージ通信用モジュールを開発
（ただし、Solaceへの接続情報は固定）
• ExampleのConsoleInおよびConsoleOutの実行時に、
Pub/Sub型メッセージ通信用モジュールを動的にロードできる
ことを確認
• コンポーネントの接続時に、通信のInterfaceTypeとして
「CORBA」の代わりに「Solace」を選択し、Pub/Sub型メッセー
ジ通信をできていることを確認
• Subscriber側onMessageコールバック関数にてPublisherが発行して
いるメッセージを無事受信できていることを確認

4. 開発に使用した環境
• 開発環境
• Ubuntu 14.04 Desktop （VMware）
• 拡張するOpenRTM-aist
• OpenRTM-aist Java版
• 実装するメッセージング通信
• SolaceアプライアンスのPub/Sub型メッセージ通信 （JMS API）
• Publishクライアント用ライブラリ
• SolaceJMSPublisher
主にSolaceへの接続管理とメッセージのPublishを行う
• Subscribeクライアント用ライブラリ
• SolaceJMSSubscriber
主にSolaceへの接続管理とメッセージのSubscribeを行う

5. OpenRTMソースコードのどの部分を拡張
したか
• Push型のCORBAによるデータポート実装部分
• InPortCorbaCdrProvider.java
• InPortCorbaCdrConsumer.java
OutPort InPort
Connector Connector
CORBA
（InPortCorbaCdrProvider）
CORBA
（InPortCorbaCdrConsumer）
write read
Consumer Provider

6. サマーキャンプでの開発部分
• SolaceのPub/Sub型メッセージ通信用ポートに拡張
• InPortSolaceProvider.java
• InportSolaceConsumer.java
OutPort InPort
Connector Connector
Subscribe
（InPortSolaceProvider）
Publish（InPortSolaceConsumer）
write readSolace
（会津
大学）
Consumer Provider

7. モジュール内の具体的な拡張箇所
• InPortSolaceConsumer.java
• putメソッドの拡張
• CorbaによりProvider側にバイト配列データを送っている部分を、Solace
JMS APIのBytesMessage（Byte配列のメッセージ）に変換し、特定Topic宛
にPublishする
• InPortSolaceProvider.java
• MessageListenerインタフェースをimplemenし、onMessageメソッド
（メッセージのコールバック関数）を新たに実装
• これにより、Publisherが発行したメッセージを受動的にsubscribeすることが
できるようになる。
• onMessageメソッド内で、受け取ったメッセージをOpenRTMのバッファに入
れるように実装
• Provider側putメソッドを削除

8. 拡張したモジュールのロード方法
1. 拡張したモジュール用のローダを用意し、registerModule()
メソッドに該当のモジュールを登録
2. 拡張したモジュールを使用したいRTCのrtc.confに、ローダ
へのパスとローダ名を記述
3. 2．で用意したrtc.confを用いてRTCを起動
4. RTSystemEditorやrtshellでRTCを接続する際に
InterfaceTypeとして新たに設定したインタフェース名（今回
は”solace”）を選択
manager.modules.load_path: ローダへのパス
manager.modules.preload: ローダ名
【SolConsInterfaceType】 InPortSolaceConsumer用ローダ
【SolProvInterfaceType】 InPortSolaceProvider用ローダ
rtc.conf

9. RTSystemEditorでRTCを接続する際の
InterfaceTypeの選択

10. 開発で苦労した点
• これまでOpenRTM-aistのソースコードを直接見る機会はな
かなかなかったため、メソッド（関数）の機能や振る舞いがわ
からない部分が多く、理解するまで時間を要した
• コンパイルは通るのにExampleのコンポーネントを実行すると、
エラーが出てうまく動かない
• このコンポーネントを実行するスクリプトで、クラスパスが上書きされて
いることに気づくまでにかなりの時間を潰してしまった
• InPortConsumerとInPortProviderが初期化時に2つのインス
タンスが作成されることによる問題
• Solace用のクライアントも2つできるため、Connectionも2つできる
• MessageListenerがSubscriberクライアントに2回セットされてしまう

11. 今後の改良点
• 外部プロパティ取り込みのための実装部分
• OpenRTM-aist C++用のPub/Sub型メッセージ通信モジュー
ルの実装
• Pub/Sub型メッセージ通信を適用したシナリオの検討
• Pub/Sub型メッセージ通信を使用したJava用のコンポーネント
の開発