セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
15. 高速多重極展開法(FMM)
• QiとQとの相互作用の多極子モーメントを用いた表式
V
1
4 0
i
QQi
ri
1 r
r 2
Q Qi 2i cos i i3 3cos 2 i 1
4 0 i
2r
r r
Qi
1
1
1
1
2
i
Q
3 r Qi ri 5 r Qi 3ri ri ri I r
r
4 0
2
r
r
i
i
1
Z r μ r Q r
Q 3
5
r
4 0
r
r
1
Z Qi
i
μ
Qi ri
i
Legendre多項式を用いた表式
n
1 1
ri
P cos i
ri r n
r
n
n
1 Q
ri
V
Q P cos i
4 0 r i n
r
i
n
Q
i
Qi
2
3ri ri ri I
2
展開のしかた
・多極子モーメント
・Legendre多項式
・球面調和関数
等々
CMSI計算科学技術特論A
34. ベンチマークテスト
MODYLAS
PYP 水溶液、1000万原子系
Ncore
1000
10000
100000
1000
100
100
10
10
1
T / ms
10000
1
1000
10000
100000
1000000
pairwise additive forces
1000
T / ms
1000
1000000
10000
acceleration
10000
Ncore
FMM calculation
intramolecular forces
100
10
1
communication time
0.1
100
1000
Nnode
10000
0.1
100000
The measured overall calculation time
per one MD step(Dt) for the 10-million
atomistic system, the PYP solution, and
the acceleration ratio with respect to the
64-nodes calculation as a function of
degree of parallelism, Nnode.
0.1
100
1000
10000
100000
Nnode
The measured direct calculation time of the pairwise
additive forces(circle), the FMM calculation(triangle),
the intramolecular forces(diamond), and the
communication time(brown) per one MD step(Dt)
for the 10-million atomistic system, the PYP solution,
as a function of degree of parallelism, Nnode.
CMSI計算科学技術特論A
38. 参考文献
MD全般
• D. Frenkel, B. Smit,“Understanding Molecular Simulation," Academic Press, San Diego(1996).
• 上田 顕,「コンピュータシミュレーション」,朝倉書店(1990).
• M. P. Allen, D. J. Tildesley,“ Computer Simulation of Liquids," Oxford Science, Oxford(1987).
• J. P. Hansen, I. R. McDonald, “Theory of Simple Liquids," Academic Press, London(1986).
• 岡崎 進, 吉井 範行, コンピュータ・シミュレーションの基礎(第2版), 化学同人(2011).
力学
• H. Goldstein,「ゴールドスタイン新版古典力学(上),(下)」(瀬川富士,矢野 忠,江沢康生 訳),
吉岡書店(1983).
数値積分
• G. J. Martyna, M. E. Tuckerman, D. J. Tobias, M. L. Klein, Mol. Phys., 87,1117(1996).
Particle mesh Ewald法
• T. Darden, D. York, L. Pedersen, J. Chem. Phys., 98,10089(1993).
FMM
• L. Greengard, V. Rokhlin, J. Comput. Phys., 73,325(1987).
SHAKE
• G. Ciccotti, J. P. Ryckaert, Comp. Phys. Rep., 4,345(1986).
• P. Gonnet, J. Comput. Phys. 220, 740(2007).
MODYLAS
• Y. Andoh, et al., J. Chem. Theory Comput. 9, 3201( 2013)
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