2016년 드론산업 최신분석 및 활성화 방안과 활용분야별 운영사례 세미나 최승욱변리사

드론관련 글로벌
주요 기업별 특허분석
2016. 2. 19.
변리사 최승욱
Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved 1

I. 개요
II. 주요 드론 제조사 특허동향
III. DJI社 특허세부기술분석
IV. Parrot社 특허세부기술분석
V. 시사점
Agenda
Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved 2

개요
I
01
분석 배경
03
검색식 및 기술분류
Index
02
3Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved
02
주요사 소개

[ ]I. 개요 I-1. 분석의 배경
Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved
국내 기업의 세계적인 드론기업으로 발전 도모
지식재산 분석
드론 주요社 특허 분석을 통한
기술 확보
4

[ ]I. 개요 I-2. 주요사 개요
DJI
• DJI社(大疆创新科技有限公司, Da-Jiang Innovations Science and Technology Co., Ltd.)는 2006년, 프랭크 왕이 중국 광동성 심
천에 설립
• DJI社에는 300명의 직원이 근무 중, 2014년에 5억 달러, 2015년에 10억달러의 매출이 예상
• 드론 산업계의 애플로 불리우며 80억 달러의 기업가치를 인정받음
• 2015년 5월 Accel 파트너스로부터 7천5백만달러를 투자받았음
-DJI社의 매출 증가 현황
매년 매출액이 쿼텀점프(300~500% 성장) 하고 있음.
-전세계 드론 시장에 대한 각사의 점유율
DJI社가 과점하고 있으며, 큰 격차로 Parrot社와
더 큰 격차로 3DR社가 따돌리는 형세임
• 출처:http://economictimes.indiatimes.com. January 7, 2015. Retrieved March 13, 2015.
• http://www.droneguru.co. May 29, 2015. Retrieved June 10, 2015.
5

DJI
• DJI社는 매우 빠른 속도로 진화 중
• DJI社는 2014년 11월에 고화질 해상도 (4K UHD)의 동영상을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재된
Inspire 1 모델을 3천달러에 출시  불과 6개월이 지나기 전에 같은 해상도에 카메라가 장착된 신
모델인 팬텀 3를 1천달러에 출시
• DJI社의 혁신 능력에 대해 포브스紙 다음과 같이 분석
① Rapid Prototyping (신속한 프로토타이핑)- 고객이 원하는 바를 정확하게 이해
② Agile Manufacturing (기민한 제조) - DJI社의 기민한 제조 능력으로 신속히 신제품 제조
③ Horizontal Marketing (수평적 마케팅) - 영화, 농업, 건설업계를 위해 개발한 제품에서 얻은 노하우로
다른 산업군제품으로 빠르게 확장
④ Ancillary Products (부속 제품) -드론 뿐만 아니라 이미지 안정화에 대한 경험을 바탕으로 드론에 장착
카메라, 짐벌, 로닌 제조
• 출처:http://www.forbes.com/sites/tomduening/2015/01/21/a-hot-seller-in-a-hot-market-meet-the-worlds-most-successful-seller-of-drones/
6

Parrot
• Parrot社(Parrot SA)은 프랑스의 무선통신 제품을 제조사로서 파리를 기반으로 함
• 1994년에 Christine/M De Tourvel, Jean-Pierre Talvard, Henri Seydoux에 의해 설립되었으며 현재 CAC Small 90 (한국의 코스닥
과 유사)에 상장
• 850명의 직원이 근무하고 있으며, 2014년 매출이 2억4천3백만 유로를 기록
• Parrot社는 음성 인식, 임베디드 디바이스의 신호 처리 기술을 축척해 왔으며 제품군으로는 블루투스 차량용 핸드프리셋,
회의용 장비 등이 있음
• 2010년 1월에 들어 AR.Drone을 론칭
• 드론 사업부를 강화하기 위해 2012년 스위스 드론 회사인 senseFly社 및 이미징 회사인 Pix4D를 인수
• 지난 2년간 드론 제품의 연 매출은 4배나 증가한 3,460만 유로 기록  가장 큰 사업부로 자리 잡음.
• 자동차 관련 사업부에 소속된 많은 엔지니어들을 드론 부문으로 이동시키고 있음  Parrot社의 CEO세이두는 “오늘날 드
론이 Parrot의 중점 사업”이라고 설명
• 드론 전문 투자 벤처 기업 럭스 캐피털의 비럴 주베리 파트너는 Parrot의 사업 전략에는 동시에 너무 많은 일을 벌이게 될
위험이 도사린다고 지적
• 출처:http://www.statista.com/statistics/439416/revenue-of-parrot/
7

Parrot
• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories
-Parrot社의 매출 비중 변화
• 100달러짜리 롤링 스파이더(Rolling Spider, 무게: 56.7g), 500달러
짜리 비밥(Bebop) 등 관련 제품군 보유  Parrot社는 DJI社와 달
리 저가 소형의 드론에 집중
• 자사회인 senseFly社의 이비(eBee)는 농작물을 모니터링하고 건
설 현장을 조사하기 위한 용도로 사용되는 베스트셀러 무인 항
공기임
8

3DR
• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories
• 3DR社(3D Robotics)는 캘리포니아 버클리를 기반으로 2009년 Wired지의 전 편집장 크리스 앤더슨 (Chris Anderson)와
맥시코계 이민자인 조르디 뮤노즈(Jordi Muñoz)가 창립
• 미국 내에서 상업용 드론 제조사로 가장 규모가 크며, 350명의 직원이 근무 중
• 3DR의 제품은 오픈 소스 무인 항공기 플랫폼인 Ardupilot을 기반으로 함. 이는 DIY 드론 커뮤니티에 의해 최초로 제작
• 3DR社은 DJI社 및 Parrot社와 달리 커뮤니티와 연계하여 운영
• DJI社 및 Parrot社 달리 오픈소스 제공 등 자체 제작을 위한 지원이 잘 되어 있어 매니아들의 관심받음
• 3DR은 컨트롤러 제작에 역량을 집중  PX4 오픈 하드웨어 프로젝트에 의해 디자인되고 3DR에 의해 제작된 고성능 컨
트롤러인 Pixhawk이 출시
• 리눅스 재단의 드론 오픈 소스 프로젝트인 드론코드프로젝트의 창립 멤버임. 드론코드프로젝트의 멤버로는 인텔, 퀄
컴, Parrot 및 중국의 walkera가 있음
9

3DR
• 3DR社의 매출은 DJI社의 10분 1도 되지 않으나 성장가능성 인정 받아 2012년 이후 지속적으로 투자를 받고 있음.
• 2012년 12월 True 벤처스와 AlphaTech 벤처스로부터 500백만불을 투자받음
• 2014년 버진 그룹의 창립자로 리차드 바랜스로부터 알려지지 않은 금액을 투자받음.
• 2015년 2월에 퀄컴 벤처스 등으로부터 5천만 달러를 투자받음.
-주요3社의 판매량 비교
• http://dronelife.com/2015/04/16/drone-sales-numbers-nobody-knows-so-we-venture-a-guess/
10

[ ]I. 개요 I-3. 검색식 및 기술 분류
대분류 중분류 검색개요 (기술범위)
무인항공기(드론) A
비행체 AA
기체, 추진장치(연료장치) 전기장치,
항공전자장비(통신장치)센서 및 작동기, 소재기술
비행제어 AB 비행제어 컴퓨터, 비행제어 알고리즘
지상통제 및 지원 AC
임무수립 및 임무탑재체의 조정 명령, 통제, 데이터(영상) 수신
등 통제 및 무인항공기의 효율적인 운영에 필요한 분석, 정비,
교육 시스템
임무탑재체 AD
카메라 등 영상장치, 레이더 등 탐지장치, 무장 등 임무 수행을
위한 장비
이착륙 AE
발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등 회수장비 등 이착륙에
필요한 장치
서비스 AF 무인항공기를 이용한 서비스 기술
검색식
(디제이아이 or DJI or ディージェイアイ or (tao adj wang) or (せんじゃん創新科技有限公司)).AP
(Parrot or parrot or パロット).AP
(3DR).AP
 기술분류는 전통적인 무인항공기 기술분류체계를 차용함  향후 소분류로 더 세분화 가능
 DJI社는 초창기에 설립자인 프랭크 따오왕 명의로 출원하였음.
11
* 공개․등록일 기준 2015.10 까지 공개 등록된 한국, 일본, 미국, 유럽에 대해 조사.

주요사 특허동향
II
01
주요사 특허목록
Index
02
02
국가별 동향
03
연도별 동향
04
기술별 동향
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rights reserved
12

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-1. 주요사 특허목록
• 주요 드론 제조사 3社의 한국, 일본, 미국 및 유럽 내에 출원한 특허 문헌을 전수 조사  조사결과 3사의 명의로 된 문헌
이 총 324건이 검색됨
• Parrot社는 1994년 창업 이후 현재까지 블루투스 핸드프리세트, 회의용 장비, 오디오제품 , 안과용 장치 등 다양한 제품
을 제조 개발 중  무인항공기와 직접적 관련도가 낮은 문헌은 조사대상에서 제외
• 3DR社는 DIY 드론 커뮤니티와 작업을 공동으로 진행하고 있기 때문에 3DR社 명의로 특허 출원하고 있지 않음
13

총 324건의 문헌 중 Parrot社의 무인항공기 기술이 아닌 특허(통신, 드론 아닌 완구, 핸드프리셋
등)를 제외하고 남은 130건을 조사 대상으로 확정함.
• 자사의 신제품인 솔로에 적용된 영화촬영방법에 대한 특허를 현재 출원 중이라고 밝히고 있음.
14
• 다만, 최근에 3DR社는 카메라 촬영과 관련된 기술(컴퓨터 보조된 영화촬영기법 Computer-assisted cinematography
'Smart Shots', 컴퓨터 보조된 영화촬영기법 )에 대해 특허 출원한 것으로 보도함 특허 데이터베이스에서 검색이 되지
않는 것으로 판단할 때 현재 공개되지 않을 것으로 보임.

No
국가
코드
문헌 코드 출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인
1 US A1 2010-809407 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI
2 EP A1 2010-851308 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI
3 EP B1 2010-851308 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI
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6 EP A1 2011-871565 2011-09-15 INERTIAL MEASUREMENT UNIT OF UNMANNED AIRCRAFT DJI
7 JP A 2014-527461 2011.09.15 무인 항공기 관성 계측 모듈 DJI
8 EP A1 2011-872105 2011-09-15
DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE AND
TRIPLE-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI
9 JP A 2014-528829 2011-09-15
소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 가대 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 3
축 가대 DJI
10 KR A 2014-7009447 2011-09-15
소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한
3축 플랫폼 DJI
11 EP A1 2011-871956 2011-09-15
DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, TRIPLE-AXIS
BALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND MULTI-ROTOR AER
IAL VEHICLE
DJI
12 JP A 2014-528828 2011-09-15
무인 항공기에 사용하기 위한 2축 받침대, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 받침대
및 다중 회전자 항공기 DJI
13 KR A 2014-7009446 2011-09-15
무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼
및 다중-회전자 항공기 DJI
14 US S1 2013-446206 2013-02-21 Rotor aircraft DJI
15 EP A1 2013-826711 2013-12-25 TRANSFORMABLE AERIAL VEHICLE DJI
16 US A1 2014-167679 2014-01-29 TRANSFORMABLE AERIAL VEHICLE DJI
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18 US A1 2013-020939 2013-09-09 AIRCRAFT CONTROL APPARATUS, CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD DJI
19 US B1 2014-179078 2014-02-12 Remote control method and terminal DJI
20 US A1 2014-537610 2014-11-10 REMOTE CONTROL METHOD AND TERMINAL DJI
15

No
국가
코드
문헌 코드 출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인
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24 US B1 2014-260173 2014-04-23 Remote control methods and systems DJI
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29 US B2 2013-045606 2013-10-03 Stabilizing platform DJI
30 US A1 2014-564016 2014-12-08 STABILIZING PLATFORM DJI
31 EP A1 2013-795150 2013-11-13 A MULTI-ROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI
32 US A1 2013-092653 2013-11-27 UNMANNED AERIAL VEHICLE AND OPERATIONS THEREOF DJI
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36 EP A1 2014-780088 2014-03-19 PAYLOAD MOUNTING PLATFORM DJI
37 EP A1 2014-165033 2014-04-16
TDM-based Data Communication Method for Unmanned Aerial Vehicles and correspon
ding apparatus
DJI
38 EP A1 2014-165032 2014-04-16 Self-tightening rotor DJI
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40 EP A1 2013-828971 2013-12-13 METHODS FOR LAUNCHING AND LANDING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI
16

No
국가
코드
문헌
코드
출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인
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46 US B1 2014-279021 2014-05-15 Apparatus, systems, and methods for detecting projectile hits on a surface DJI
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49 US B1 2014-472023 2014-08-28 Systems and methods for payload stabilization DJI
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51 US S1 2010-365077 2010-07-02 Flying toy Parrot
55 EP A2 2009-718030 2009-01-21 METHOD FOR PILOTING A ROTARY-WING DRONE WITH AUTOMATIC HOVERING-FLIGHT STABILISATION Parrot
56 EP B1 2009-718030 2009-01-21 METHOD FOR PILOTING A ROTARY-WING DRONE WITH AUTOMATIC HOVERING-FLIGHT STABILISATION Parrot
57 US A1 2009-865355 2009-01-21 METHODOFPILOTINGAROTARY-WINGDRONEWITHAUTOMATIC STABILIZATION OF HOVERING FLIGHT Parrot
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59 US A1 2009-130641 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot
60 US B2 2009-130641 2009-11-19 Device for piloting a drone Parrot
17

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국가
코드
문헌
코드
61 JP A 2011-538022 2009-11-19 무인기계를 조종하는 장치 Parrot
62 JP B2 2011-538022 2009-11-19 무인기계를 조종하는 장치 Parrot
63 EP A2 2009-795464 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot
64 EP B1 2009-795464 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot
65 US A1 2009-132149 2009-11-19 SYSTEM OF DRONES PROVIDED WITH RECOGNITION BEACONS Parrot
66 US B2 2009-132149 2009-11-19 System of drones provided with recognition beacons Parrot
67 JP A 2011-539068 2009-11-19 인식 마커를 구비한 무인기 세트 Parrot
68 EP A1 2009-795465 2009-11-19 SET OF DRONES WITH RECOGNITION MARKERS Parrot
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70 US B2 2010-381210 2010-06-17
Method of ultrasound telemetry for drones, with discrimination of spurious echoes emanating
from another drone
Parrot
71 JP A 2012-518110 2010-06-17 다른 무인기계로부터 방출되는 스퓨리어스 에코의 식별을 가지는 무인기계용 초음파 원격 측정법법 Parrot
72 JP B2 2012-518110 2010-06-17 다른 무인기계로부터 방출되는 스퓨리어스 메아리의 식별을 가지는 무인기계용 초음파 원격 측정법법 Parrot
73 EP A1 2010-734264 2010-06-17
METHOD OF ULTRASOUND TELEMETRY FOR DRONES, WITH DISCRIMINATION OF SPURIOUS
ECHOS EMANATING FROM ANOTHER DRONE
Parrot
74 US A1 2010-508959 2010-10-15 NAVIGATION ELECTRONIC CARD SUPPORT FOR A ROTARY WING DRONE Parrot
75 US B2 2010-508959 2010-10-15 Navigation electronic card support for a rotary wing drone Parrot
76 JP B2 2012-538379 2010-10-15 회전익 무인기계용 네비게이션 전자 카드 지지체 Parrot
77 JP A 2012-538379 2010-10-15 회전 날개 무인기계용 내비게이션 전자 카드 지지체 Parrot
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80 EP A1 2010-785144 2010-10-20 CARRIER BLOCK FOR A MOTOR OF A ROTARY-WING DRONE Parrot
18

No
국가
코드
문헌
코드
81 EP B1 2010-785144 2010-10-20 CARRIER BLOCK FOR A MOTOR OF A ROTARY-WING DRONE Parrot
82 US B2 2011-118367 2011-05-27
Method of synchronized control of electric motors of a remote-controlled rotary wing drone such as a quad
ricopter
Parrot
83 US A1 2011-118367 2011-05-27
METHOD OF SYNCHRONIZED CONTROL OF ELECTRIC MOTORS OF A REMOTE- CONTROLLED ROTARY WI
NG DRONE SUCH AS A QUADRICOPTER
Parrot
84 EP A1 2011-168089 2011-05-30
Method for synchronised control of electric motors of a remote controlled rotary-wing drone such as a qua
dricopter
Parrot
85 EP B1 2011-168089 2011-05-30
Method for synchronised control of electric motors of a remote controlled rotary-wing drone such as a qua
dricopter
Parrot
86 JP A 2011-251678 2011-06-02 쿼드리콥터 등의 원격 조정 회전 날개 무인기계의 전기 모터의 동기 제어 방법 Parrot
87 US A1 2011-156076 2011-06-08
METHOD OF EVALUATING THE HORIZONTAL SPEED OF A DRONE, IN PARTICULAR A DRONE CAPABLE OF
PERFORMING HOVERING FLIGHT UNDER AUTOPILOT
Parrot
88 US B2 2011-156076 2011-06-08
Method of evaluating the horizontal speed of a drone, in particular a drone capable of performing hovering
flight under autopilot
Parrot
89 EP A1 2011-169188 2011-06-08
Method for assessing the horizontal speed of a drone, particularly of a drone capable of hovering on autom
atic pilot
Parrot
90 EP B1 2011-169188 2011-06-08
Method for assessing the horizontal speed of a drone, particularly of a drone capable of hovering on autom
atic pilot
Parrot
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Method for transmitting commands and a video stream between a drone and a remote control by a link suc
h as a wireless network
Parrot
98 EP B1 2011-187637 2011-11-03
Method for transmitting commands and a video stream between a drone and a remote control by a link suc
h as a wireless network
Parrot
99 EP A1 2012-155240 2012-02-13 Method for piloting a rotary-wing drone with multiple rotors with curved steering. Parrot
100 EP B1 2012-155240 2012-02-13 Method for piloting a rotary-wing drone with multiple rotors with curved steering. Parrot
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104 US A1 2012-493643 2012-06-11
METHOD OF DYNAMICALLY CONTROLLING THE ATTITUDE OF A DRONE IN ORDER TO EXECUTE A FLIP TYPE
MANEUVER AUTOMATICALLY
Parrot
105 EP A1 2012-173525 2012-06-26
A method of dynamically controlling the attitude of a drone in order to execute a flip type maneuver automati
cally
Parrot
106 JP A 2012-144920 2012-06-28 플립형 운동을 자동적으로 실행하기 위한 무인기계의 자세의 동력학적 제어 방법 Parrot
107 US A1 2013-733361 2013-01-03 METHOD FOR THE INTUITIVE PILOTING OF A DRONE BY MEANS OF A REMOTE CONTROL Parrot
108 US B2 2013-733361 2013-01-03 Method for the intuitive piloting of a drone by means of a remote control Parrot
109 EP A1 2013-150127 2013-01-03 Intuitive piloting method of a drone by means of a remote control device Parrot
110 JP A 2013-000214 2013-01-04 원격 조정 장치에 의해 무인기계를 직관적으로 조종하기 위한 방법 Parrot
111 US A1 2013-733386 2013-01-03
METHOD FOR PILOTING A ROTARY WING DRONE FOR TAKING AN EXPOSURE THROUGH AN ONBOARD CA
MERA WITH MINIMIZATION OF THE DISTURBING MOVEMENTS
Parrot
112 EP A1 2013-150137 2013-01-03
Method for controlling a rotary-wing drone to operate photography by an on-board camera with minimisation
of interfering movements
Parrot
113 JP A 2013-000221 2013-01-04 외란을 일으키는 움직임을 최소화하면서 탑재형 카메라에 의한 촬영을 하기 위한 회전익 무인기의 조종 방법 Parrot
114 US A1 2013-797781 2013-03-12 ALTITUDE ESTIMATOR FOR A ROTARY-WING DRONE WITH MULTIPLE ROTORS Parrot
115 US B2 2013-797781 2013-03-12 Altitude estimator for a rotary-wing drone with multiple rotors Parrot
116 EP A1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot
117 EP B1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot
118 JP A 2013-071194 2013-03-29 복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계용 고도 추정기 Parrot
119 JP A 2015-502407 2013-03-27 횡풍 및 가속도계 바이어스의 추정 및 보상을 가지는 멀티 로터 회전익 무인기계를 제어하기 위한 방법 Parrot
120 EP A1 2013-715385 2013-03-27
METHOD FOR CONTROLLING A MULTI-ROTOR ROTARY-WING DRONE, WITH CROSS WIND AND ACCELERO
METER BIAS ESTIMATION AND COMPENSATION
Parrot
20

No
국가
코드
문헌
코드
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122 US A1 2014-539753 2014-11-12 ROTARY-WING DRONE WITH GEARLESS-DRIVE AND FAST-MOUNTING PROPELLERS Parrot
123 JP A 2014-230651 2014-11-13 기어리스 구동부 및 신속하게 설치 가능한 프로펠러를 구비하는 회전날개 무인기계 Parrot
124 EP A1 2014-193116 2014-11-13 Rotary-wing drone with direct-drive propellers and quick assembly Parrot
125 US A1 2010-381210 2010-06-17
METHOD OF ULTRASOUND TELEMETRY FOR DRONES, WITH DISCRIMINATION OF SP
URIOUS ECHOES EMANATING FROM ANOTHER DRONE Parrot
126 EP A1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot
127 EP B1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot
128 US A1 2011-040543 2011-03-04
METHOD AND AN APPLIANCE FOR REMOTELY CONTROLLING A DRONE, IN PARTICU
LAR A ROTARY WING DRONE Parrot
129 US B2 2011-040543 2011-03-04
Method and an appliance for remotely controlling a drone, in particular a rotary wing
drone Parrot
130 JP A 2011-053695 2011-03-11 무인기계, 특히 회전 날개 무인기계를 원격 조정하기 위한 방법 및 기기 Parrot
21

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-2. 국가별 동향
KR JP US EP 총합계
DJI 2 4 32 12 50
PARROT - 20 32 28 80
총합계 2 24 64 40 130
• DJI社 및 Parrot社 모두 최대 시장인 미국에 가장 많은 출원
• 본사가 중국인 DJI社는 미국, 유럽을 집중하고 있으며, 한국과 일본에는 큰 관심이 없는 것으로 판단됨
• 본사가 프랑스인 Parrot社는 유럽을 기점으로 미국과 일본에 고루 출원하여 권리를 확보 중임, 다만, 한국은 한건도 출원하지 않음
전체 국가별 특허 동향 DJI社의 국가별 특허 동향 Parrot社의 국가별 특허 동향
22

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-3. 연도별 동향
2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 총합계
DJI - 4 9 - 10 26 1 50
PARROT 15 15 24 8 14 4 - 80
총합계 15 19 33 8 24 30 1 130
• DJI社와 Parrot社는 무인항공기에 대한 기술을 2009년부터 특허출원하고 있음.
• DJI社는 2010년에 최초로 US 2010-809407을 출원하였음
• 최근에는 2014년에 26건의 출원을 하고 있으며 점점 그 특허 활동이 활발해 지고 있음
• Parrot社는 DJI社에 비해 매출 규모는 작지만 1998년 차량용 음성 디바이스를 출원한 이후 꾸준히 출원해 오고 있음
• 매년 10건 정도를 미국, 일본, 유럽 등에 출원하고 있음
전체 연도별 및 누적 특허 현황 DJI社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황 Parrot社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황
23

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-4. 기술별 동향
대분류 중분류
검색건수
한국 미국 일본 유럽 합계
무인항공기
(드론)
비행체 기체, 추진장치(연료장치) 전기장치, 항공전자장비(통신장치)센서 및 작동기, 소재기술 - 21 6 9 36
비행제어 비행제어 컴퓨터, 비행제어 알고리즘 - 15 9 14 38
지상통제 및 지원
임무수립 및 임무탑재체의 조정 명령, 통제, 데이터(영상) 수신 등 통제 및 무인항공기의 효율적인
운영에 필요한 분석, 정비, 교육 시스템
19 4 8 30
임무탑재체 카메라 등 영상장치, 레이더 등 탐지장치, 무장 등 임무 수행을 위한 장비 2 7 5 8 23
이착륙 발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등 회수장비 등 이착륙에 필요한 장치 - 1 - - 2
서비스 무인항공기를 이용한 서비스 기술 - 1 - - 1
합계 2 64 24 40 130
대분류 중분류 DJI Parrot
무인항공기
(드론)
비행체 21 15
비행제어 3 35
지상통제 및 지원 14 17
임무탑재체 9 13
이착륙 2 -
서비스 1 -
합계 50 80
• 비행체, 비행제어, 지상통제 및 지원 분야가 비슷한 비율로 대부분 차지, 이착륙과 무인항공기 연계 서비스에 관한 특허는 거의 없음
• DJI社는 비행체에 대해서 많은 출원을 하고 있는데 반해, Parrot社의 경우 비행제어에 대한 출원을 많이 하고 있음.
• 비행체 기술은 대부분 하드웨어 구성에 관한 것인데 반해 비행제어는 소프트웨어적인 구성에 관한 것임
• 발명의 난이도는 Parrot社의 발명이 DJI社 보다 높다고 판단됨
24

DJI社 특허세부기술분석
III
Index
02
rights reserved
25

No. 10
26
명칭 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼
기술분류 임무탑재체/짐벌
출원번호
(출원일자)
KR2014-7009447
(2011.09.15)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 공개
우선권 번호
(우선권 주장일)
CN 2011-10268339 (2011.09.09)
패밀리
WO WO2013-033924 A1 2013.03.14
WO WO2013-033925 A1 2013.03.14
WO WO2013-033954 A1 2013.03.14
US 8938160 B2 2015.01.20
US 2014-0037278 A1 2014.02.06
US 2015-0156385 A1 2015.06.04
MX 2014002730 A 2014.07.09
MX 2014002732 A 2014.08.01
KR 2014-0082695 A 2014.07.02
KR 2014-0092812 A 2014.07.24
JP 2015-523930 A 2015.08.20
JP 2014-528868 A 2014.10.30
JP 2015-523930 A 2015.08.20
JP 2014-528868 A 2014.10.30
EP 2759479 A4 2015.06.17
EP 2759480 A4 2015.06.24
EP 2759479 A1 2014.07.30
EP 2759480 A1 2014.07.30
CN 102996983 A 2013.03.27
CN 102996984 A 2013.03.27

No. 10
27
특허의 기술
핵심
<종래 기술의 문제점 및 해결하고자 하는 과제>
드론의 카메라가 장착되는 플랫폼은 기계적인 기어 구동으로 카메라를 회전시키는데, 이 때문에 구동 응답 시간이 느려 제대로
촬영하기가 어려움. 또한, 기계적인 기어 구동 플랫폼이므로 조정의 한계폭이 존재하고 촬영시 낮은 주파수의 흔들림에도 영향을
받음.
<해결 방안 및 효과>
<2축 플랫폼>

No. 10
28
특허의 기술
핵심
<3축 플랫폼>
<실시예>

No. 10
29
특허의 기술
핵심
청구항 제1 항
기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는, 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼(dual-axis
platform)으로서,
상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및 제3 브래킷(6)을 포함하며,
상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고,
상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며,
상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;
상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)를 포함하며,
상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 직접 회전 구동하고,
상기 제2 모터(5)는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 직접 회전 구동하는 것을 특징으로 하는 소형 무인 항공기에 사용하
기 위한 2축 플랫폼.
청구항 제7항
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼을 포함하는, 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 3축
플랫폼으로서,
상기 트랜스미션 조립체는 제3 모터(7)를 더 포함하며,
상기 기계 프레임 조립체는 외부 고정을 위한 연결 프레임(8)을 더 포함하고,
상기 제3 모터(7)는 상기 연결 프레임(8)에 대해 제3 브래킷(6)을 직접 회전 구동하는 것을 특징으로 하는 소형 무인 항공기에 사용하기 위
한 3축 플랫폼.
검토의견
청구항은 도면을 그대로 표현한 것임. 초창기 DJI社의 창업
자 프랭크 왕이 짐발을 제작한 후 그 모양 그대로 변리사에
게 특허 출원을 요청하신 것으로 추정됨.
매우 중요한 것은 본 출원의 우선권 주장일 이전인
2011.9.9. 이전에 짐발을 검색해 보면 본 발명과 동일한 형
태가 검색되지 않는다는 점이며, 본 발명에 대해 미국, 유럽,
일본, 한국, 호주, 맥시코 등 많은 나라에 출원을 했다는 점
임. 본 특허가 그대로 등록되는 경우 많은 분쟁이 예상됨.
<2011년 9월 9일 이전에 검색되는 짐벌의 이미지>

No. 16
30
명칭 Transformable aerial vehicle
기술분류 비행체, 이착륙
출원번호
(출원일자)
US2014-167679
(2014.01.29)
등록번호
(등록일자)
US8931730
(2015.01.13)
현재 상태 등록
우선권 번호
CN 2013-10008317 (2013.01.10)
패밀리
WO WO2014-108026 A1 2014.07.17
US 8931730 B2 2015.01.13
US 2014-0263823 A1 2014.09.18
EP 2780228 A1 2014.09.24
EP 2780228 A4 2015.06.10
CN 104853988 A 2015.08.19
CN 103921933 A 2014.07.16
특허의 기술 핵심
랜딩 기어 등에 의해 카메라의 시야가 가리는 문제점을 해결하기 위한 것임.
<central body 보다 frame이 아래 위치함>
-이륙 준비 때의 모습

No. 16
31
<central body 보다 frame이 위에 위치함>
- 이륙한 후에 비행 중 모습

No. 16
32
독립항 분석
청구항 제1 항
A transformable aerial vehicle, the vehicle comprising:
a central body; →
at least a first transformable frame assembly and a second transformable frame assembly respectively disposed
on the central body, → 양쪽 프레임 표현
each of the first transformable frame assembly and the second transformable frame assembly having a proxim
al portion pivotally coupled to the central body and a distal portion; → 양쪽 프레임 표현
an actuation assembly mounted on the central body and configured to pivot the first transformable frame asse
mbly and the second transformable frame assembly (1) to a plurality of different vertical angles relative to the
central body and (2) to a plurality of different angles between the first transformable frame assembly and the s
econd transformable frame assembly with respect to a vertical axis; and → 양쪽 프레임이 액추에이터에 의해 수직
으로 움직임
a plurality of propulsion units operable to move the transformable aerial vehicle, wherein at least one propulsio
n unit of said plurality is mounted on the first transformable frame assembly and at least one other propulsion
unit of said plurality is mounted on the second transformable frame assembly, and
wherein the first transformable frame assembly and the second transformable frame assembly are configured t
o move between a first configuration where the propulsion units are positioned below the central body and a s
econd configuration where the propulsion units are positioned above the central body. → 로터가 프레임 위에 설
치되어 있고, 양 프레임이 중심부 위/아래 위치할 수 있음.

No. 16
검토의견
구조상 DJI社의 2014년 11월에 출시된 Inspire-1에 관한 특허로 판단됨. Inspire-1은 이륙 준비시 로터
가 달린 랜딩 기어나 내려와 있으며, 비행 중에는 랜딩 기어가 올라가 드론의 무게 중심(카메라 등)을 낮게
할 수 있음. 중국 내 우선일이 2013년 1월 10일이므로 개발 기간(약 1년 10개월)을 추정할 수 있음.
본 특허는 미국에서 등록되었으며, 권리범위는 상기 도면을 그대로 표현한 것임.
33

No. 26
명칭 BATTERY AND UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH THE BATTERY
기술분류 비행체-연료장치/배터리
출원번호
(출원일자)
2014-262478 (2014.04.25)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 심사
우선권 번호
CN 2013-10659214 (2013.12.06)
패밀리
US 2015-0158392 A1 2015.06.11
WO WO2015-081636 A1 2015.06.11
CN 103701163 A 2014.04.02
특허의 기술
핵심
UAV에서 사용되는 배터리는 매우 높은 전류를 갖으며, 배터리의 방전 제어(충전의 반대 개념임)가 제대로 되지 않으며, 배터리 잔
량을 나타내는 인디케이터가 없음. 특히, 배터리와 방전 장치(전력소모하는 장치인 UAV라고 판단됨)는 전기기계적인 스위치에 의
해서 on/off 되는데, 스위칭 되는 과정에서 스파크가 발생함. 스파크는 매우 높은 볼트를 갖으며, 전기 장치에 치명적 영향을 미치
고, 접촉 단자를 부식시켜 저항값을 높임. 또한, 높은 전류 방지나 충방전 보호 기능이 약해서 배터리는 오버 충전되거나 오버 방전
또는 폭발 등의 경향이 있음.
해결 방법은 단순함. 사용자 신호를 입력받는 입력디바이스를 통해 제어신호를 입력받고, 이를 통해 스위치가 온오프하여 전력을
공급 혹은 차단한다는 것임.
34

No. 26
35
<본 특허의 핵심 개략도>
- 사용자 명령을 입력받는 입력디바이스, 이를 수행하는 스위치가 있으며, 이를 통해 파워 서플라이와 디바이스 간에 전력이 공급/차단됨

No. 26
36
<파워 서플라이 팩(배터리팩)의 분해 사시도>

No. 26
37
<파워 서플라이 팩(배터리팩)의 회로도>
-위의 분해 사시도에 대한 회로적인 내용을 그대로 포함하고 있음

No. 26
독립항
분석
1. A power supply control assembly, comprising:
a power supply adapted to power a device; and
a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, w
herein the power supply circuit comprises an electronic switch and an input device configured to receive a user input, → 파워 서플라이 회로가 전기 스위치와
사용자 명령을 입력받는 입력 장치를 포함함.
the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device, → 스위
치는 파워서플라이에서 디바이스(예: 모터)로 전력 공급을 제어함
the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch. → 입력 장치는
스위치의 온/오프를 제어함
14. A power supply control assembly, comprising:
a power supply adapted to power a device; and
a microcontroller unit (MCU) coupled to the power supply and capable of at least one of
(i) controlling discharge of the power supply, → 파워 서플라이 방전 기능
(ii) calculating the level of charge of the power supply, → 파워 서플라이 충전량 계산 기능
(iii) protecting against a short circuit of the power supply, → 파워 서플라이 회로 단선 시 보호 기능
(iv) protecting against over-charge of the power supply, → 파워 서플라이 과충전 방지 기능
(v) protecting against over-discharge of the power supply, → 파워 서플라이 과방전 방지 기능
(vi) balancing the level of charge amongst the batteries comprising the power supply, → 배터리들 간의 충전 레벨을 밸런싱하는 기능
(vii) preventing charging of the power supply at temperatures outside a temperature range, or → 충전 적정 온도가 아닌 경우 충전 방지 기능
(viii) communicating information with an external device; and → 외부 장비와 통신
a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, w
herein power supply circuit comprises an electronic switch and an input device,
the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device,
the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch.
38

No. 26
검토의견
본 특허는 실제 시중에서 판매되고 있는 DJI社의 배터리 기능을 그대로 개시하고 있음. 본 특허를 통해 DJI社 배터리 기능을
대부분 이해할 수 있을 것으로 판단됨. 한편, 우선일은 2013년 12월 6일이고, 현재 PCT 출원하였으며 미국, 중국에만 진입
하였음. DJI社의 판매 범위와 개별국 진입 기간이 남을 것을 고려할 때 유럽, 일본, 한국에 진입할 수도 있음.
청구항 제1 항은 다른 DJI社의 청구항과 마찬가지로 권리범위가 매우 넓음. 다만, 아직 심사 중이므로 권리범위는 줄어들 여
지가 충분함. 주의가 요망됨.
39

No. 28
40
명칭 Self-tightening rotor
기술분류 비행체 - 부품/프로팰러
출원번호
(출원일자)
2014-167735 (2014.01.29)
등록번호
(등록일자)
9057273 (2015.06.16)
우선권 번호
CN 2013-20311523 (2013.05.31)
패밀리
WO WO2014-190774 A1 2014.12.04
US 9057273 B2 2015.06.16
US 2014-0356174 A1 2014.12.04
EP 2808251 A1 2014.12.03
CN 104583073 A 2015.04.29
CN 203306224 U 2013.11.27
무인비행체에서 사용되는 프로펠러가 스크류, 너트, 핀 등에 의해 고정이 되는데, 진동 혹은 마모 등에 의해 풀릴 수가 있음.
사용 시 스스로 더 조여지는 프로펠러를 제공함. 하기 도면과 같은 한쌍의 로터를 도입함. 다만, 각 로터는 회전 방향이 서로 반대
임.

No. 28
41
<결합부를 통해서 허브와 어댑터가 연결된 모습>

No. 28
독립항 분석
1. A multi-rotor self-propelled movable object, the movable object comprising:
(a) a first rotor assembly comprising: → 로터 조립
a first hub coupled to a first plurality of blades and comprising a first fastening feature; → 제1 허브에 블래이
드, 제1 결합부
a first adapter coupled to the first hub and comprising a second fastening feature; and → 제1 어댑터에 제2
결합부
a first drive shaft coupled to the first hub through the first adapter by a mating connection of the first and
second fastening features, → 제1 드라이브 샤프트 : 제1 및 제2 결합부를 결합하여 제1 어댑터를 통하여 제1 허브와 연결
wherein the first drive shaft is configured to cause rotation of the first hub in a first direction, and the mati
ng connection of the first and second fastening features is able to be tightened by the rotation in only the first direction,
→ 제1 드라이브 샤프트가 제1 방향으로 제1 허브를 회전시키고, 제1 제2 결합부는 제1 방향 회전에 의해 더 타이트해짐.
wherein the first plurality of blades coupled to the first hub are configured to rotate therewith in the first d
irection to generate a first propulsive force; and → 블래이드에 의해 추진력 발생
(b) a second rotor assembly comprising: → 제1 로터와 동일함. 단 방향만 제2 방향임.
a second hub coupled to a second plurality of blades and comprising a third fastening feature;
a second adapter coupled to the second hub and comprising a fourth fastening feature;
a second drive shaft coupled to the second hub through the second adapter by a mating connection of the
third and fourth fastening features,
wherein the second drive shaft is configured to cause rotation of the second hub in a second direction tha
t is opposite to the first direction, and the mating connection of the third and fourth fastening features is able to be tight
ened by the rotation in only the second direction,
wherein the second plurality of blades coupled to the second hub are configured to rotate therewith in the
second direction to generate a second propulsive force,
42

No. 28
독립항 분석
wherein the first fastening feature comprises a first aperture, a first pair of guides, and a first pair of stops, and →
구멍, 가이드, 스톱퍼.
wherein the third fastening feature comprises a second aperture, a second pair of guides, and a second pair of sto
ps,
wherein the second fastening feature comprises a first pair of protrusions, and → 돌기
wherein the fourth fastening feature comprises a second pair of protrusions,
wherein the first propulsive force
(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and
(2) is imparted via contact between the first hub and the first adapter; and
wherein the second propulsive force
(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and
(2) is imparted via contact between the second hub and the second adapter, and
wherein the rotation of the first hub in the first direction imparts a rotational force component that is transmitted
from the first drive shaft to the first hub via contact between the first pair of protrusions and the first pair of stops,
and
wherein the rotation of the second hub in the second direction imparts a rotational force component that is trans
mitted from the second drive shaft to the second hub via contact between the second pair of protrusions and the se
cond pair of stops.
43

No. 28
검토의견
청구항은 상기 도면을 그래도 묘사하고 있음. 청구항이 매우 길어 보이나 검토하면 대부분 필요한 내용으로서 권리범
위가 좁다고 할 수 없음. 특히, 기술의 핵심은 도면에서 개시된 내용으로 압축될 수 있음. 그 밖의 내용은 허브를 회전
시켜 추진력을 얻는다는 등의 일반적인 내용임.
구멍, 가이드, 스톱퍼을 특징으로 하는 로터 설계하는 경우, 본 특허에 저촉이 될 수 있음.
다만, 실제 DJI社 제품을 살펴보면 본 특허가 적용된 것으로 판단되지 않음.
44
<DJI社 inspire의 로터 실제 모습>
-본 특허가 적용되어 있지 않은 것으로 판단됨
<DJI社 phantom의 로터 실제 모습>
-육안상 본 특허가 적용되어 있지 않음

No. 33
45
명칭 Unmanned aerial vehicle and operations thereof
기술분류 비행체
출원번호
(출원일자)
2013-092653 (2013.11.27)
등록번호
(등록일자)
9016617 (2015.04.28)
우선권 번호
CN 2012-20604396 (2012.11.15)
CN 2012-20686731 (2012.12.13)
패밀리
WO WO2014-075609 A1 2014.05.22
US 9016617 B2 2015.04.28
US 2014-0131510 A1 2014.05.15
US 2015-0060606 A1 2015.03.05
US 2015-0069174 A1 2015.03.12
EP 2763896 A1 2014.08.13
EP 2763896 A4 2015.03.11
CN 104903194 A 2015.09.09
CN 203047531 U 2013.07.10
CN 203127141 U 2013.08.14
드론 등 무인항공기가 전자부품들을 많이 탑재하게 되는데, 이 경우 각종 센서들이 전자부품들에 쉽게 영향을 받아 무인항
공기 제어에 악영향을 줌.

No. 33
46
- 전자부품과 물리적으로 거리가 먼 랜딩 스탠드에 간섭에 민감한 센서를 부착함.
간섭에 민감한 센서

No. 33
47
<랜딩 스탠드>

No. 33
48
<본 발명의 개념도>
- 익스텐션(604) 끝에 간섭에 민감한 센서(606)를 부착함.

No. 33
독립항
분석
1. A multi-rotor unmanned aerial vehicle (UAV), comprising:
a housing forming a central body of the UAV,
said housing comprising an outer surface and an inner surface,
wherein said inner surface forms a cavity; → 움푹 파인 형상의 프레임
one or more electrical components disposed inside the cavity of the central body and adapted to control operation of
the UAV; and → 비행체의 파인 곳에 전자부품이 위치
a magnetometer secured onto an extension member at a position sufficiently distal from the housing to effect a redu
ction of interference from said one or more electrical components disposed within the cavity of the central body, → 자기
계(예: 나침반)이 연장부에 위치하여 전자부품에 간섭을 받지 않게 함.
said one or more electrical components selected from the group including a power source, flight control module, ine
rtial measurement unit (IMU), or GPS receiver, and → 중요하지 않음.
wherein said extension member is a landing stand configured to bear weight of the UAV when the UAV is not airbor
ne. → 연장부는 UAV가 날고 있지 않을 때에는 랜딩 기어로 작동함.
검토의견
본 특허는 DJI社의 팬텀 기체의 형상에 관한 것으로 판단됨. 특히, 청구항의 내용을 살펴보면 전체적인 DJI社의 드론의 형태를 구체적으
로 언급하고 있음. 예: GPS 수신기와 자기계를 3cm 이상 띄움.
주요 발명의 내용은 간단함: 나침반과 같은 자기계가 전기적 영향을 받지 않도록 연장부를 구비하여 연장부에 자기계를 설치하고, 상기 연
장부는 드론이 날지 않을 때에는 랜딩 기어로 사용한다는 것임.
독립항에 자기계라고 한정한 것은 권리범위를 줄이는 것이라 판단됨. 자기계 대신 그냥 센서라고 지칭하여도 무방했을 것임.
49

No. 40
50
명칭 METHODS FOR LAUNCHING AND LANDING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE
기술분류 이착륙
출원번호
(출원일자)
PCT-CN2013-089443 (2013.12.13)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 공개
우선권 번호
패밀리
WO WO2015-085598 A1 2015.06.18
EP 2906468 A1 2015.08.19
CN 104685436 A 2015.06.03
초보자들이 드론을 이륙시키는 것이 상당히 어려운 일인데, 특히 돌풍 등 외적 환경에 의해 더 어렵게 되기도 함. 이러한 문제
를 해결하기 위한 것임.
드론이 이착륙할 때 드론의 자세 변화, 위치 변화, 영상의 변화 등을 고려하여 이륙을 결정한다는 것임.

No. 40
검토의견
본 발명은 분석한 발명 중 유일한 이착륙에 관한 발명임. 다만, 발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등 회수장
비 등 이착륙에 필요한 장치와 같은 것은 아니며 드론 내부의 소프트웨어적인 것임.
청구항의 개수가 매우 많으며 향후 권리범위 변화가 있을 것임. 현재 지정국 진입 기간이 남아 있음.
51

No. 44
52
명칭 Impact protection apparatus
기술분류 이착륙 / 충격방지, 드론 에어백
출원번호
(출원일자)
2014-257930 (2014.04.21)
등록번호
(등록일자)
8979023 (2015.03.17)
우선권 번호
-
패밀리
WO WO2015-127630 A1 2015.09.03
US 8979023 B1 2015.03.17
드론이 추락하게 되면 드론 혹은 화물이 파손됨. 이런 문제를 해결하기 위한 보호장치임.
자동차의 에어백과 동일한 동작 메커니즘을 갖는 드론 에어백을 도입함. 다만, 드론 에어백의 제어부는 별도의 전원을 이용한다
는 것이 특징.
<본 발명의 개념도>

No. 44
독립항 분석
1. An impact protection apparatus for an unmanned aerial vehicle, the apparatus compris
ing:
an inflatable member configured to be coupled to the unmanned aerial vehicle and inflata
ble to reduce forces experienced by the unmanned aerial vehicle during an impact; → 에어백
구비
a container coupled to the inflatable member, said container comprising compressed gas;
→ 가스 포함
a control mechanism powered by a first power source separate from a second power sour
ce that provides power to the unmanned aerial vehicle, → 제어부는 별도의 전원 사용
wherein the control mechanism is configured to cause the compressed gas to flow from t
he container into the inflatable member in response to a signal indicative of malfunction of t
he unmanned aerial vehicle; and → 이상신호가 있으면 제어부가 가스 주입 제어
a deactivatable safety mechanism that, unless deactivated, prevents inflation of the inflata
ble member, wherein the safety mechanism is deactivated by a safety signal indicating that t
he unmanned aerial vehicle is airborne. → 드론이 정상 비행 신호면 가스 주입 방지하는 메커니즘
검토의견
본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 이내에 등록되었음. 각 지정국 진입 기
간이 많이 남아 있음.
에어백을 포함하는 드론은 본 특허와 같이 청구항을 작성할 수 밖에 없으므로 권리범위도 매우 넓다고 판
단됨. 향후 분쟁 소지 높음.
53

No. 48
54
명칭 Systems and methods for UAV docking
기술분류 서비스 / 차량과 드론의 협력
출원번호
(출원일자)
2014-301130 (2014.06.10)
등록번호
(등록일자)
9056676 (2015.06.16)
우선권 번호
-
패밀리 US 9056676 B1 2015.06.16
차량에서 주변에 상황을 인식하는 것이 어려움. 그러므로 차량과 통신 가능한 드론을 이용하여 차량 주변의 상황을 드론을 이용하
여 정보를 수집함.
탈것(차량, 보트)에서 사용자가 입력부를 통해 명령을 입력하면 드론이 이륙, 착륙 등으로 제어됨.
드론
도킹 시스템
탈것
커버
드론

No. 48
55
운전대
입력버튼
 이륙/착륙을 명령

No. 48
독립항 분석
19. A method for controlling operation of an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprisi
ng:
receiving, at one or more user input components of a vehicle, UAV control input from a user, wher
ein the one or more user input components are in or on the vehicle that traverses land or water; and
→ 탈 것(차량, 보트)에서 드론 제어 입력을 입력 구성에서 수신
generating, with aid of one or more processors, one or more commands to be transmitted to the U
AV to control operation of the UAV, → 드론 제어를 위한 명령 생성
wherein the one or more commands include
(1) a take-off command to drive one or more propulsion units of the UAV during take-off from the ve
hicle, → 이륙 명령
(2) a flight command to control: (i) a flight path of the UAV relative to the vehicle, the land, or the w
ater, or (ii) a destination of the UAV, → 비행 경로 제어 and
(3) a landing command to automatically land the UAV while the vehicle is traversing the land or the
water with aid of an identifier of the vehicle, wherein said identifier is (a) detectable by the UAV a
nd (b) differentiates the vehicle from other vehicles. → 착륙 명령
검토의견
본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 여만에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이
남아 있음. 본 특허도 매우 개념적이며 드론과 다른 탈 것 간의 연계와 관련하여 상당히 넓은 권리범위를 취하고 있
음. 56

Parrot社 특허세부기술분석
IV
Index
02
rights reserved
57

No. 72
58
명칭 다른 무인기계로부터 방출되는 가짜 에코 식별하는 무인기계용 초음파 원격 측정법법
기술분류 비행제어/고도제어
출원번호
(출원일자)
2012-518110 (2010.06.17)
등록번호
(등록일자)
5730300 (2015.04.17)
현재 상태 등록유지
우선권 번호
FR 2009-054552 (2009.07.02)
패밀리
WO WO2011-001059 A1 2011.01.06
US 8599646 B2 2013.12.03
US 2012-0163125 A1 2012.06.28
JP 2012-531611 A 2012.12.10
JP 2012-531611 A 2012.12.10
JP 5730300 B2 2015.04.17
FR 2947638 A1 2011.01.07
FR 2947638 B1 2012.09.28
EP 2449407 A1 2012.05.09
CN 102597801 A 2012.07.18
CN 102597801 B 2014.04.23
드론의 고도를 측정하기 위해 초음파를 사용하는 것과 관련됨. 이때 초음파을 발생하고 반사되어서 다시 드론에 수
신되는데, 드론이 여러 대가 공중에 떠 있을 경우 간섭 영향이 있음.
서로 다른 드론는 서로 다른 주파수의 초음파를 사용하고, 이를 통해 발생하는 시간 차 등을 스크린하여 각각의 드론
이 후버링하는 위치의 고도를 파악해 냄. 초음파 주파수의 수식은 하기와 같음.

No. 72
59

No. 72
독립항
분석
A method of estimating a distance by ultrasonic telemetry, said method being implemented by a drone (D1), in pa
rticular for measuring the altitude (h) of the drone, comprising:
a) emitting, from a time origin, an ultrasound burst, said burst being repeated at a predetermined recurrence freq
uency; → 초음파 방출
b) after the end of each emission and over the duration of a time frame (n−1, n, n+1, . . . ) separating two consec
utive emissions, receiving a plurality of successive signal peaks appearing at respective times of arrival during the sam
e frame, wherein said successive signal peaks include spurious peaks (E′n−1, E′n, E′n+1, . . . ) and one useful peak (E
n−1, En, En+1, . . . ) corresponding to the distance to be estimated; → 초음파 방출 후 초음파를 두 개의 타임 라인으로 수신
characterized in that:
it is provided a preliminary step of adjusting said recurrence frequency to a predetermined value different from the
corresponding recurrence frequency of another drone (D2) intended to be used at the same time as the considered d
rone, → 다른 드론에 사용되었을 것 같은 주파수와 다른 값의 주파수를 조정함.
the step b) includes the possible reception of spurious peaks due to the emission of ultrasound bursts from the oth
er drone; and → b) 단계는 다른 드론에 사용되었을 법한 피크 수신 가능성을 인정
for the considered drone (D1) implementing the method, said method further comprises:
c) for two consecutive frames, comparing the times of arrival of the p signal peaks of the current frame with the ti
mes of arrival of the q signal peaks of the previous frame, and determining, for each of the p.q pairs of peaks, a corr
esponding relative time gap; → 현재 프레임의 피크 신호 도착 시간과 이전 프레임 피크 신호 도착 시간을 비교하여 시긴 차 결정
60

No. 72
독립항
분석
d) applying to the p.q relative time gaps determined at step c) at least one criterion of selection making it possible
to retain only one peak of the current frame, wherein the step d) includes, as another criterion of selection, a filterin
g by which are retained only the peaks of the current frame for which the relative time gap with the peaks of the pre
vious frame is lower than a predetermined threshold; and → c) 단계에서 시간 갭에 현재 프레임의 하나 피크만 지지하는 하나
의 기준 적용; d) 단계에서 다른 기준으로서 필터링
e) estimating the distance based on the time of arrival of the peak retained at step d) with respect to the time of e
mission of the last burst, → 거리 측정
wherein the respective recurrence frequencies of the considered drone (D1) and of the other drone (D2) are adjus
ted so that the difference between these frequencies verifies the following relation: → 드론의 주파수는 아래와 같이 서로
상이
abs(F1−F2)/max(F1,F2)>2*Vmax/c+W*min(F1,F2)/Fs
wherein:
F1 is the recurrence frequency of said considered drone,
F2 is the recurrence frequency of said other drone,
Vmax is the maximum velocity, in the direction of estimation of the distance, of said considered drone,
c is the velocity of sound propagation,
W is the time width of the burst, and
Fs is the sampling frequency of the received signal.
61

No. 72
62
검토의견
본 특허의 내용은 검토하다시피 드론의 고도를 측정하는 것인데, 드론의 배면에 수직카메라를 설치한 사례를 고려해 보면,
Parrot社는 지면을 촬영하거나 초음파를 발사하여 처리하는 것에 대해 관심이 많은 것으로 판단됨. 주요국에 모두 진입하
여 권리를 등록받음.
<드론의 배면에 장착된 수직 카메라>
조만간 여러 드론이 군집으로 비행할 것으로 예상되므로 본 특허도 가치가 있다고 고려됨.

No. 86
63
명칭 쿼드콥터 등의 원격 조정 회전 날개 무인기계의 전기 모터의 동기 제어 방법
기술분류 비행제어
출원번호
(출원일자)
2011-124234 (2011.06.02)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 등록결정
우선권 번호
FR 2010-054316 (2010.06.02)
패밀리
US 8725314 B2 2014.05.13
US 2011-0301787 A1 2011.12.08
JP 2011-251678 A 2011.12.15
FR 2961041 A1 2011.12.09
FR 2961041 B1 2012.07.27
EP 2393199 A1 2011.12.07
EP 2393199 B1 2013.07.10
CN 102270958 A 2011.12.07
<종래 기술의 문제점 및 해결하고자 하는 과
제>
드론의 모터에 제대로 된 제어신호를 적용하는
것은 당연하고, 아울러, 모터에 제어 신호가 동
일한 시간에 도착하여야 함. 작은 시간차라도
드론을 불안정하게 할 수 있음. 또한, 일반적으
로 드론의 모터 제어에 PWM 제어 방식을 사
용하는데, 모터 간에 싱크가 완벽히 보장되지
않음. 모터에 입력되는 신호가 완벽하게 동기
화 되도록 함.
중앙컨트롤러와 마이크로컨트롤러 사이에
MOSFET 스위치를 두고, 사용되는 마이크로컨
트롤러에게만 신호를 보낸다는 것임.

No. 86
독립항 분석
A method of synchronously controlling a plurality of electric motors for a remote-controlled rotary wing drone such as a qu
adricopter,
each motor being controlled by a microcontroller and the set of microcontrollers being driven by a central controller,
wherein each microcontroller is coupled to the central controller by a respective, specific UART serial communications link o
ver a separate line extending between the central controller and the respective microcontroller, wherein said method comprise
s:
a preliminary step comprising allocating a software address parameter to each microcontroller; and → 마이크로컨트롤러에 어
드레스 파라미터를 할당
in operation, at least a control step comprising:
by the central controller, sending simultaneously on each link line a message containing at least one instruction specified by
the software address parameter of a destination microcontroller that is to execute said instruction; and → 중앙컨트롤러가 목적지
마이크로컨트롤러의 소프트웨어 주소 파라미터에 의해 특정된 명령어를 포함하는 메시지를 송신함.
by each destination microcontroller, extracting the instruction addressed thereto from said message, and executing it; → 각
각의 목적지 마이크로컨트롤러가 메시지로부터 상기 명령어를 실행함.
wherein the preliminary step of allocating a software address parameter includes, successively for each of the microcontroll
ers:
by the central controller:
selectively inhibiting communications on the lines between the central controller and the microcontrollers other than the de
stination controller; and → 중앙컨트롤러가 목적지 마이크로 컨트롤러를 제외한 마이크로컨트롤러와 중앙컨트롤러 간의 라인 통신은 억제함
sending to the destination microcontroller, on the line extending between the central controller and the destination microc
ontroller, an address allocation message including the software address parameter; and → 중앙컨트롤러가 소프트웨어 어드레스 파
라미터를 포함하는 주소할당 메시지를 목적지 마이크로 컨트롤러에 송신함.
by the destination microcontroller:
receiving the address allocation message and storing the software address parameter included therein. → 목적지 마이크로컨
트롤러가 주소 할당 메시지를 수신하고, 소프트웨어 주소 파마미터를 저장함.
검토의견 미국, 일본, 유럽 등 주요국에서 모두 등록시켰음. 일본에서는 2015년 10월 9일 자로 등록 결정을 받아 놓은 상태임.
64

No. 91
65
명칭 무인기계, 특히 자동 조종하에서 공중 정지 비행을 할 수 있는 무인기계의 수평 속도를 평가하는 방법
기술분류
비행제어
임무탑재체/카메라
출원번호
(출원일자)
2011-137925 (2011.06.22)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 심사 중
우선권 번호
FR 2010-054945 (2010.06.22)
패밀리
US 8498447 B2 2013.07.30
US 2011-0311099 A1 2011.12.22
JP 2012-006587 A 2012.01.12
FR 2961601 B1 2012.07.27
FR 2961601 A1 2011.12.23
EP 2400460 A1 2011.12.28
EP 2400460 B1 2012.10.03
CN 102298070 A 2011.12.28
CN 102298070 B 2015.01.21
후버링하는 드론의 수평 이동 속도를 측정하고자 하는 것임. 정위치에서 정확하게 후버링하기 위해서는, 드론의 선속도를 없애 주어야 하는
데, 저가의 가속도계는 드론의 속도를 측정 시 노이즈를 많이 발생시킴.
과거에 Parrot社사에서 정면 카메라를 이용하여 드론 수평 속도를 추정하는 했으나 드론이 느린 속도로 움직이는 경우 또는 촬영된 이미지가
반복되는 경우(예: 벽 위를 날고 있는 경우), 이미지 변화가 없기 때문에 정밀도가 떨어짐.
그 밖에 광학적으로 수평 이동 속도를 측정하는 방법으로, optical flow 알고리즘, corner detector 알고리즘, point-of-interest detector
알고리즘이 있으나 본 알고리즘은 연산량이 커서 그 결과로 실시간 제어가 어려움
기본적 해결 방법은 촬영된 제1 이미지와 제2 이미지를 통해 움직임을 측정하고, 측정된 움직임을 측정된 고도에 따라 보정한다는 것임.
optical flow 알고리즘과 corner detector 알고리즘의 장점을 동시에 취하면서 지형이 변화 무쌍하더라도 정확히 속도를 측정하고, 연산량
을 줄여 실시간으로 모터 제어할 수 있음.
구체적으로 다양한 해상도의 사진을 optical flow 알고리즘으로 먼저 처리하고, 그 결과에 따라 corner detector 알고리즘을 처리함. 새로운 측
정 알고리즘은 아니면, 기존의 알고리즘을 효과적으로 이용하는 방법임.

rights reserved
66

No. 91
독립항 분석
1. A method of evaluating the horizontal translation speed of a drone, in particular rotary wing drone capable of hovering flight under auto
pilot,
the drone comprising: → 드론이 지면으로부터고도 측정하는고도계와, 지면을 찍을 수 있는 카메라 포함함.
an altimeter suitable for measuring the altitude of the drone relative to the terrain over which the drone is flying; and → 고도계
a downwardly-looking vertically-oriented video camera suitable for picking up successive digital images of a scene of said terrain; → 카메라
the method comprising estimating the movement of the scene picked up by the camera from one image to the next, and applying to said es
timated movement a scale factor that is a function of the measured altitude, → 여러 개의 사진을 찍고, 이를 고도에따라 보정함.
estimation of the movement comprising: → 움직임 측정방법에대해 기술함
periodically and continuously updating a multiresolution representation of the pyramid of images type that models a given picked-up image
of the scene at different, successively-decreasing resolutions; and → 해상도를 감소시켜가면서 이미지를 피라미드 형태의 다중해상도 표현을 지속적으로 업
데이트 함.
for each new picked-up image, applying an optical flow type iterative algorithm to said multiresolution representation for estimating the diff
erential movement of the scene from one image to the next; → optical flow iterative 알고리짐을 다중해상도표현에적용함.
the method further comprising:
obtaining, from the data produced by the optical-flow algorithm at least one texturing parameter representative of the level of microcontras
ts in the picked-up scene and derived from the matrix:
of the gradient components of the image, where Ix and Iy are the gradient components of the image and E is the set of points to which the
gradient presents a norm greater than a predetermined first useful threshold;
obtaining an approximation of the horizontal translation speed of the drone;
applying a first battery of predetermined criteria to said texturing parameter(s) and to said speed approximation; and → 기준과 텍스처링된 값
및 속도 추정값과비교
if said first battery of predetermined criteria is satisfied, switching from the optical-flow algorithm to an algorithm of the corner detector typ
e in order to estimate the differential movement of the scene from one image to the next. → 만족할만한 값이면, 이미지들을 corner-detector 알고리
즘으로 한 번 더 처리함.
67

No. 91
68
검토의견
본 특허는 Parrot社만의 특징 기술인 수직카메라를 활용한 속도 측정 기술과 관련된 것임.
발명의 효과가 실제 제품에 그대로 반영이 되는 경우, 본 특허는 드론의 정밀 동작 제어에 대한 상당한 기술장벽이 될 것으로 판단됨. 최대한 권리를
침해하지 않는 범위에서 리버스 엔지니어링할 필요가 있음.
추정컨대, Parrot社가 저가의 완구시장에서 두각을 나타내지만, 최근 동시에 농업 및 측량 드론으로 유명한 eBee를 생산하는 유명한 sensefly을
인수하였음. 이러한 맥락에서 본 특허와 연관하여 검토해 볼 필요 있음.
<Parrot社의 자회사인 senseFly社의 eBee>
일반적인 멀티로터형이 아닌 고정익 형태며, 농산물 관측에 특화됨.

No. 96
69
명칭 복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법
출원번호
(출원일자)
2011-201543 (2011.09.15)
등록번호
(등록일자)
-
우선권 번호
FR 2010-057369 (2010.09.15)
패밀리
US 8474761 B2 2013.07.02
US 2012-0091260 A1 2012.04.19
JP 2012-106721 A 2012.06.07
FR 2964573 A1 2012.03.16
FR 2964573 B1 2012.09.28
EP 2431084 A1 2012.03.21
EP 2431084 B1 2014.02.19
CN 102538828 A 2012.07.04
특허의 기술
핵심
일반적으로 사용자가 버튼을 누르면 드론이 자동으로 후버링 상태에 돌입함. 그런데 드론이 안정적인 후버링 상태에 돌입하기까지 양성, 음성 피드백 제어 등이 들어가
는 등 시간이 많이 걸리는 문제가 있음.
가장 최적화된 단계를 통해 안정적인 후버링 상태에 이르는 방법에 관한 것임. 본 특허는 직관적인 것으로 당연히 후버링상태로 제어하기 위해서는, 초기 드론의 상태
(수평선속도, 경사각, 각속도)를 측정하고, 드론이 후버링할 때까지 드론의 동작을 제어할 수 있는 함수가 필요함. 이에 대한 함수를 개시함. 함수는 하기와 같음.
u(t)는 사전에 계산된 목표 수평선형 속도의 성분 중의 하나
v(t)는 상기 사전에 계산된 목표 수평선형 속도의 성분 중 다른 하나
T는 드론 초기 상태와 최종 상태(후버링 상태)에 의해 설정된 정지 시간의 값
au, bu, av, 및 bv 는 다항식 계수
<모델링에 의한 속도와 실제 측정된 드론의 속도를 나타내는 곡선>

No. 96
독립항 분석
A method of controlling a rotary-wing drone having multiple rotors driven by respective individually-controllable motors for controlling the dron
e in attitude and in speed,
the method being a method for implementing a transition:
from a moving state at an initial instant in which the drone is flying with a non-zero horizontal linear speed and a non-zero angle of tilt relative t
o the horizontal; → 움직이는 드론이 후버링하는상태로변화하는것에 관한 것임.
to a hovering state at a final instant in which the drone has a zero horizontal linear speed and a zero angle of inclination;
the method being characterized by the steps consisting in:
a) acquiring initial measurements representative of the components of the horizontal linear speed, of the tilt angles, and of the angular speeds a
t the initial instant; → 드론 초기 상태의 수평 선속도, 경사각, 각속도를측정
b) setting a value for stopping time between the initial instant and the final instant; → 초기와 최종 단계 간의 정지 시간 값 설정
c) on the basis of the initial measurements acquired in step a) and of the stopping time set in step b), parameterizing a predetermined predictive
function that models optimum continuous decreasing variation in the horizontal linear speed as a function of time from the speed at the initial insta
nt to a zero speed at the end of the set time; → 초기 상태에서 최종 상태까지 시간 함수로 수평선속도가 최적화되어 연속하여 줄어드는 것을 모델링하는 예측 함
수에 대해파라미터화함.
d) generating setpoint values for a loop for controlling the motors of the drone, these setpoint values corresponding to a precalculated target h
orizontal linear speed, at a given instant, on the basis of the predictive function as parameterized in step c); and → 앞선 함수에 기초하여 미리 계산된 수
평 속도에 따라 드론 모터를 루프제어할수 있는 설정값을발생하미
e) once the hovering state has been reached, activating a hovering flight control loop suitable for stabilizing the drone with a zero horizontal lin
ear speed and a zero tilt angle relative to the ground;→ 후버링상태에도달하면, 후버링루프 제어함.
wherein the predetermined predictive function is a polynomial function, and the step c) of parameterizing the function is a step of determining t
he coefficients of the polynomial, and further wherein the polynomial function is a function: → 예측함수는다음과 같음
where:
u(t) is one of the components of the precalculated target horizontal linear speed;
v(t) is the other component of the precalculated target horizontal linear speed;
T is the value of the stopping time set in step b); and
au, bu, av, and bv are the coefficients of the polynomial as determined in step c).
70

No. 96
검토의견
드론이 일반적으로 촬영에 많이 활용되므로, 발명의 효과가 실제 제품에 그대로 반영이 되는 경우, 본 특허는 드론의
정밀 동작 제어에 대한 상당한 기술장벽이 될 것으로 판단됨. 고가의 부가가치 있는 드론을 설계하기 위해 필요한 기
술이 될 수 있음. 최대한 권리를 침해하지 않는 범위에서 리버스 엔지니어링할 필요가 있음.
71

No. 113
명칭
Method for controlling a rotary-wing drone to operate photography by an on-board camera with minimisation of interfering mov
ements / 외란을 일으키는 움직임을 최소화하면서 탑재형 카메라에 의한 촬영을 하기 위한 회전익 무인기의 조종 방법
기술분류
임무탑재체
비행제어
출원번호
(출원일자)
2013-733386 (2013.01.03)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 심사중
우선권 번호
FR 2012-050112 (2012.01.05)
패밀리
US 2013-0176423 A1 2013.07.11
JP 2013-139256 A 2013.07.18
FR 2985581 A1 2013.07.12
FR 2985581 B1 2014.11.28
EP 2613214 A1 2013.07.10
CN 103394199 A 2013.11.20
롤축 방향으로 탑재된 (정면을 응시하는) 드론에 장착된 카메라의 촬영영상은 피치축 방향으로 드론이 흔들리는 경우 품질이 저하
됨. 이런 롤축이나 피치축에서 드론이 떨리는 것은 어쩔 수 없는 현상임.
이미지가 떨리는 문제를 해결하기 위한 방법(① 스테디캠②광학렌즈를 실시간 변화③비디오 화상을 후처리)이 다수 있으나 드론에
서는 기계적이나 전자적으로 리소스 한계가 있어서 사용하기 불가능.
본 특허는 가능한 드론에 답재된 카메라 촬영 시 드론의 떨림을 최소화 하는 것임.
획기적인 아이디어는 아니면, 조정기에서 드론으로 고정된 위치에서 촬영할 것인지, 드론의 움직이면서 촬영할 것인지, 드론이 병
진하는지, 회전하는지, 고도는 어떠한지 등에 따라 미리 설정된 궤도를 드론에게 전송하고, 본 전송 명령에 따라 모터를 제어하여 궤
도에 따라 안정적이게 움직이면, 이후 촬영을 시작하겠다는 것임. 자세한 수식 등은 발명의 상세한 설명을 참조할 수 있음.
72

No. 113
독립항 분석
A method for piloting, by means of a remote control apparatus (16), a rotary wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective
motors (110) that can be controlled in a differentiated manner to pilot the drone attitude-wise and speed-wise,
the drone comprising an onboard video camera (14) suitable for picking up a sequence of images of a target seen from the drone and for tr
ansmitting this sequence to the apparatus, → 드론에서사진 촬영하여조정기에전송
characterized by the following steps:
selection by the user of a predetermined exposure mode, defined by a set of parameters (46-48; 58-64; 66-72) describing a trajectory to be
transmitted to the drone, → 드론에 전송될 궤도를 나타내는파라미터에규정된 촬영 모드를선택함.
these parameters belonging to the group comprising: exposure mode at a fixed point or in displacement; type of displacement, translational
or rotational; speed of displacement; direction or axis of displacement; direction of displacement; duration of displacement; exposure altitude;
→ 본 파라미터는 고정된 위치에서 촬영 혹은 움직는 곳에서의 촬영, 움직임, 병진, 회전의 타입, 움직임의 축과 방향, 움직임의 방향, 움직임의 지속정도, 촬영 고도에
관한 것임.
generation (152, 160, 164) of setpoint values from said set of parameters, and → 파라미터로부터설정점값을생성함.
application of these setpoints to a processing subsystem (100-150) for controlling the motors of the drone; → 설정점 값을 모터 컨트롤하는 장치
에 적용
once the drone is stabilized on a trajectory conforming to said parameters, activation of the exposure by the video camera (14). → 드론이 궤
도에 따라 안정적이면, 카메라 촬영을시작함.
검토의견
비교적 최근에 출원된 특허로 프랑스를 제외하고, 출원된 중국,
일본, 미국에서 모두 심사중임.
DJI社가 짐벌 등 하드웨어적인 요소에 특허를 집중하고 있다면,
Parrot社는 영상의 소프트웨어적인 요소에 특허를 집중하는 것으로
보임. 예컨대, Parrot社의 제품, 특히, bebop 모델의 경우 DJI社
와 달리 완구형태에 가까우나 렌즈의 경우 특징을 가짐. 구체적으
로 일반적인 스포츠형 카메라 영상의 가장자리 부근에서 픽셀위치
가 왜곡되는 수평왜곡현상이 발생하는데, bebop 모델의 경우 광
패스 교정을 통한 어안렌즈 효과 보정하였음.본 특허와 이러한
Parrot社 행보의 일환으로 판단됨. 향후 등록 과정을 예의주시할
필요가 있음.
73

No. 118
74
명칭
Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors
복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계용 고도 추정기
기술분류 임무탑재체
출원번호
(출원일자)
2013-797781 (2013.03.12)
등록번호
(등록일자)
8989924 (2015.03.24)
우선권 번호
FR 2012-052888 (2012.03.30)
패밀리
US 8989924 B2 2015.03.24
US 2013-0325217 A1 2013.12.05
JP 2013-212832 A 2013.10.17
FR 2988618 A1 2013.10.04
FR 2988618 B1 2014.05.09
EP 2644240 A1 2013.10.02
EP 2644240 B1 2014.10.08
CN 103364785 A 2013.10.23
기존에 드론에 장착된 초음파 거리측정기의 경우, 지면에 테이블 등이 있는 경우 고도가 갑자기 변하는 문제가 있음.
초음파 센서를 사용하는 경우, 숲 등 초음파 반사가 산란되는 장소에서는 오차가 심하므로, 기압센서를 더 사용하여 고도의 절대치를 활용한다는 것
임.

No. 118
독립항 분석
A rotary-wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective motors (110) controlled by application o
f differentiated motor commands (158) so as to pilot the drone in attitude and speed, said drone comprising altitu
de estimator circuit (134), adapted to deliver an absolute altitude value of the drone expressed in an absolute terr
estrial system, comprising:
a telemetry sensor (154), adapted to estimate a relative distance separating the drone from a surface (18) reflec
ting echoes of ultrasound pulses emitted by the drone, → 드론에서 초음파를 반사하여 드론과 표면과의 거리를 측정하는
원격측정센서
characterized in that the altitude estimator circuit (134) further comprise:
a barometric sensor (156), adapted to deliver a drone altitude variation signal; → 고도변동신호를 송출하는 기압센
서
an estimator (152), receiving as an input the signals delivered by the telemetry sensor and by the barometric se
nsor, and combining these signals to deliver as an output said absolute value of altitude of the drone; → 기압센서와
원측정센서를 통해 드론의 절대 고도값 측정하는 추정기
a state estimator module for validating the signal delivered by the telemetry sensor, adapted to analyze the ech
oes reflected, and, based on the result of this analysis, to modify accordingly the parameters of the estimator and/
or allow or inhibit the application to the estimator of the signal delivered by the telemetry sensor; and → 반사된 에
코를 분석하여 원격측정센서에 의한 신호를 검증하고, 분석에 따라 추정기에서 사용 혹은 금지하는 상태 추정 모듈
wherein the state estimator module is further adapted to analyze the echoes reflected, and, based on the result
of this analysis, to deduce the presence and the configuration of an obstacle in the operating range of the telemet
ry sensor and to apply to the estimator a corrective action adapted to compensate for the effect of the obstacle on
the relative distance estimated by the telemetry sensor. →분석 결과에 따라 장애물의 존재 및 구성을 추정하고, 보상함.
검토의견
본 발명은 초음파를 사용하므로 측정 한계가 5m 이내일 것으로 판단됨. 그러므로 본 발명은 상업용에 가까운 DJI社의 모델 보다
는 완구성격이 강한 Parrot社의 제품에 적합하다고 판단됨. 아울러 본 발명은 실내에서 비행되는 드론을 정밀제어하는 것에 활
용될 수 있음. 향후 드론의 실내 비행 필요할 것으로 예견되므로 관련 기술을 검토하는 것이 바람직함.
75

No. 121
76
명칭
Rotary wing drone i.e. quadricopter, has image analysis unit implementing Kalman filter estimator having representation of dynamic
model of drone, with input of horizontal speed, position, linear acceleration, rotation and altitude signals
출원번호
(출원일자)
2014-323851 (2014.07.03)
등록번호
(등록일자)
-
우선권 번호
FR 2013-050054 (2013.07.04)
패밀리
US 2015-0149000 A1 2015.05.28
FR 3000813 A1 2014.07.11
일반적으로 드론은 GPS 신호를 통하여 위치를 판단하는데, 실
내인 경우에는 드론의 위치가 어디인지 판단하기 어려움. 드론
이 단독으로 위치를 잡는 것에 관련됨
GPS 신호가 없더라도, 드론의 각종 센서(가속도계, 자이로미
터,고도계, 카메라 등)에서 얻어진 신호를 평가모델에 입력하
여 드론의 위치를 판단하고 네비게이팅하는 것임.
각종센서값

No. 121
독립항
분석
A rotary-wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective motors selectively controlled by application of diff
erentiated motor commands to pilot the drone in altitude and speed, comprising:
a plurality of sensors adapted to deliver respective drone-state signals, such sensors comprising:
a vertical-view camera (16, 132) pointing downward, adapted to pick up images of a scene of the ground (20) overflow
n by the drone and to produce a horizontal speed signal, derived from an analysis of the displacement of the picked-up sce
ne from one image to the following; → 지면을 찍어서 수평속도신호를 생성하는 수직카메라
gyrometer (102), magnetometer (116) and accelerometer (114) sensors, adapted to deliver linear and rotational acceler
ation signals; and → 자이로미터, 자기계, 가속도계, 선가속도, 회전가속도신호를 생성
an altimeter (22, 152-158), adapted to deliver a signal of drone altitude relative to the overflown ground; and → 고도계
a predictive-filter estimator incorporating a representation of a dynamic model of the drone, → 드론 동적 모델을 갖는 필터
에스티메이터
this filter being adapted to perform a prediction of at least one state value of the drone based on the motor commands
and to periodically readjust this prediction as a function of the signals delivered by the sensors, → 모터 제어에 기초하여 드론의
상태값을 예측수행하고, 주기적으로 신호를 재정립하는 필터,
wherein the drone further comprises navigation means adapted to determine position coordinates of the drone in an ab
solute coordinate system (NED) linked to the ground, and in that these navigation means:
are autonomous means adapted to operate without reception of signals external to the drone;
comprise image analysis means (160), adapted to derive a position signal from an analysis of known predetermined patt
erns (210), present in the scene picked up by the camera;
implement the predictive-filter estimator (172) at the input of which are applied: the position signal; the horizontal spee
d signal; the linear and rotational acceleration signals; and the altitude signal.
검토의견
본 특허는 Parrot社의 다른 특허와 달리 패밀리 범위가 미국과 프랑스로 한정되어 있음. 또한, 우선일도 도과하여 본 특허가 다른 국가에
진입하지 않을 것으로 예상됨. 그러므로 국내, 일본, 중국에서는 본 발명을 자유롭게 실시해도 무방할 수 있음. Parrot社 드론의 수직카메
라와 관련된 특허임.
77

No. 123
78
명칭 Rotary-wing drone with direct-drive propellers and quick assembly
기술분류 비행체
출원번호
(출원일자)
2014-539753 (2014.11.1
2)
등록번호
(등록일자)
-
우선권 번호
FR 2013-061061 (2
013.11.13)
패밀리
US 2015-0129711 A1 2015.05.14
JP 2015-110413 A 2015.06.18
FR 3012968 A1 2015.05.15
EP 2873614 A1 2015.05.20
CN 104743104 A 2015.07.01
특허의
기술 핵심
드론의 크기를 작게 하기 위해 프로펠러의 크기를 줄이면서도 동
일한 양력을 발휘하게 하는데, 종래 형태는 모터 위에 프로펠러
가 위치하는 형태이므로 모터에 프로펠러의 두께 만큼 공간을 차
지하여 드론의 크기 소형화에 반함. 또한, 기존의 모터에서 프로
펠러를 분리하는 것이 번거로움.
모터의 위에 프로펠러가 위치하는 것 대신 모터와 동일한 수평면
에 프로펠러가 위치하도록 하여 크기를 전체적으로 드론의 크기
를 축소함. 또한 나사로 고정할 필요 없이 홈을 이용하여 모터와
프로펠러가 고정되도록 함.

No. 123
독립항 분석
A rotary-wing drone (10) comprising a drone body (16) and a plurality of propulsion units (12) each comprisin
g:
a propeller (20) comprising a hub (24) and a plurality of blades (26); and
an electric motor (14) of the rotary-cage brushless synchronous type, with a stator connected to the drone bo
dy and a rotor mobile about an axis of rotation of the motor for driving the propeller,
wherein:
the propulsion unit is of the gearless type;
the rotor is rotationally integral with the propeller hub and integral with an upper flange (56) extending in a ra
dial plane with respect to the axis of rotation; and
means for gripping the flange are provided,
characterized in that it further comprises:
reversible means for the fast coupling of the propeller to the rotor between:
a decoupled position allowing the interlocking of the hub onto the flange, and
a locked position in which the hub is mechanically made rotationally integral with the flange,
the switching from the decoupled position to the locked position being operated by a relative rotation of the p
ropeller hub with respect to the flange by a fraction of a turn, in an opposite direction with respect to the directio
n of rotation of the electric motor,
and said means for gripping the flange being means for gripping the latter in said locked position.
검토의견
본 특허의 명세서에 개시된 도면은 현재 Parrot社에서 판매하고 있는 제품 중 비밥에 적용된 것으로 판단됨. 간단한 구조
이나 효과가 인정됨. 미국, 일본, 중국, 유럽 주요국 모두에 진출하였으며 아직 등록되지지 않음. 청구항은 도면을 그대
로 묘사한 것임.
79

No. 123
검토의견
80

시사점
V
Index
02
rights reserved
81

[ ]V. 시사점
• 주요 3社 명의 특허를 전수 조사하였으나 130건에 불과함  아직 전세계적으로 드론 특허가 많이 누
적되지 않다고 판단됨
• DJI 社는 2006년 설립이후 2010년도에 최초로 출원한 이후 현재까지 지속적으로 출원을 늘려오고 있
음.
• DJI社는 한국과 일본에 각각 2건, 4건의 출원을 하였으나 미국에는 32건의 출원  시장 위주 전략 추구
• DJI社는 2010년도 이후 2013년 이전까지 카메라 짐벌 등 하드웨어 구성에 대한 특허에 집중, 2013년 이
후에는 자국인 중국 출원 없이 바로 PCT 출원하고 이후 재차 미국에 출원하는 형태 보임  출원 전략
수정 하였을 것으로 추정
• DJI社는 2013년 이전 짐벌 등 하드웨어 구성에 대한 발명 혹은 완성도가 높은 발명, 특히, 양산이 가능한
발명에 대해서 출원, 2013년 이후 미래에 사용될 수도 있는 아이디어(예: 자동차에서 이륙 가능한 드론)
에 대해 매우 적극적으로 선점 중
82

[ ]V. 시사점
• Parrot社의 경우, DJI社에 비해 드론관련 매출은 적으나 기존 타사업분야의 특허경험을 통해 DJI社보다
많은 특허 출원을 하고 있는 것으로 판단됨.
• Parrot社는 미국, 일본, 유럽에 고루 특허출원하고 있으나 한국에는 단 한건의 특허도 출원하지 않음.
• Parrot社에는 비행제어나 드론의 수직카메라 영상을 처리하는 것 등 난이도가 높은 발명이 많고, 소프
트웨어 분야 대한 발명도 다수 존재  기술력이 DJI社에 비해 상대적으로 높다고 판단됨.
• Parrot社의 경우는 지식재산권 확보에 매우 적극적이며 대부분의 발명에 대해, 미국, 유럽, 일본 등 주
요국에 모두 출원하여 권리를 확보  지식재산을 공격적으로 취득 중.
• 드론 자체에 대한 기술 확보 뿐만 아니라 드론 활용 비즈니스를 예측하여 비즈니스 모델 특허에 대한
특허권 선점의 전략을 쓸 수 있음. 예: 드론을 이용한 교량 안전 검사 방법, 드론을 이용한 광고 과금 방
법 등.
83

감사합니다
화인특허법률사무소
최승욱 변리사
swchoi@iphwain.com
010-3843-7811
rights reserved
84

2016년 드론산업 최신분석 및 활성화 방안과 활용분야별 운영사례 세미나 최승욱변리사

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