무인기(드론)와 4차산업 혁명 그리고 정책

무인기(드론)와 4차산업혁명
그리고 정책
2017. 9.28
변리사 최승욱

Agenda
I. 분석경과
II. 4차산업혁명과 무인기
III. 미연방항공청의 소형 무인기 정책
IV. 정책 관련 특허
V. 시사점
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I
Index
02Copyright © 2017 All rights reserved by Hwain IP group 3
분석 경과

[ ]
부가
가치
부품 조립제조 서비스 등
비행제어
카메라
센서
추진체(모터)
외부프레임
동력원(배터리)
보호장비(낙하산)
안티드론지상시스템
통신
네비게이션
농업
운송
촬영
판매
보험
교육
조립
AS
차세대 통신
엔터테인먼트
주변소프트웨어
드론 산업의 부가가치곡선(스마일커브 )
소프트웨어
반도체
I. 분석경과
데이터 분석

II
Index
4차산업혁명과 무인기

[ ]II. 4차산업혁명과 무인기
• 4차 산업혁명
제4차 산업 혁명(第四次産業革命, 영어: Fourth Industrial
Revolution, 4IR)은 정보통신 기술(ICT)의 융합으로 이루어낸 혁명 시
대

• 4차 산업혁명과 무인기
• VR,
• AR,
• AI,
• Autonomous Driving,
• Cloud computing,
• Big data

1. VR(가상현실)
• 무인기 관련된 가상현실기술은 무인기가 촬영한 영상을 사용자에게 제공
하는 것에 집중되어 있음.
<접목 분야>
① 무인기가 영상 등 실제 환경을 획득(촬영)하는 분야 (e.g.:카메라)
② 가상 현실을 사용자에게 제공하고, 사용자가 제어하는 분야 (e.g.: hmd)

1. VR(가상현실) - ①무인기가 영상 등 실제 비행 환경 데이터를 획
득(e.g.:촬영)하는 분야
GoPro의 Six-Camera Spherical Array를 상하에 배치한 드론GoPro의 Six-Camera Spherical Array (2015.5)

- DJI Inspire에 삼성 gear 360를 장착.
- Gear 360은 전후에 화각이 195도인 어안렌즈를 탑재하여 360도 사잔과 영상을 획득함.

- Indiegogo에서 진행중인 Exo360 Drone
- 5개의 카메라를 활용하여 가상현실 구현에 필요한 영상을 획득함
- 5개의 카메라를 사용하여 영상의 왜곡이 줄어듬. C.f.: Gear 360과 같이 2개의 카메라를 사용하는 경우
- 짐벌을 사용하지 않아 짐벌 진동에 따른 영상 보정이 필요없게 됨.
- 기타 : 프롭을 하단에 설치  프레임의 양력 방해를 배제한 디자인 등에 특징

- 촬영된 영상을 스티칭하는 과정함
- 드론에 배치된 카메라의 위치와 그에 따른 스티칭 소프트웨어의 보정이 VR의 완성도를 결정함
1. VR(가상현실) - ② 가상 현실을 사용자에게 제공하고, 사용자가
제어하는 분야

명칭 SYSTEM AND METHOD FOR ENABLING VIRTUAL SIGHTSEEING USING UNMANNED AERIAL VEHICLES
기술분류 관광
출원번호(출원일자) US2015-795652 (2015.07.09) 등록번호(등록일자) -
현재 상태 공개 우선권 번호(우선권 주장일) -
패밀리
WO WO2016-015311 A1 2016.02.04
US 2016-0035224A1 2016.02.04
CN 105745587 A 2016.07.06
<도2>
종래 기술의 문제점 및
해결하고자 하는 과제
해결 방안 및 효과
무 인 기 를 활 용 하 여
버추얼 관광 서비스를
제공하기 위한 것임
여러 대의 무인기 중에서 한 대
이 상 을 선 택 하 여 관 광 과
관 련 된 데 이 터 ( 예 : 비 디 오 ,
오디오, 온도, 습도, 강우 등)를
수집하여 가상현실을 생성하여
이를 사용자에게 제공한다는
것임.
[ ]II. 4차산업혁명과 무인기 1. VR(가상현실)

1. A method for virtual sightseeing, comprising:
allocating one or more unmanned aerial vehicles (UAVs)
from among a plurality of UAVs to a region of interest in
response to a sightseeing request; and → 관광 요청에
따라 여러 대의 무인기들 중에서 무인기를 배정함
acquiring data regarding the region of interest via the
allocated UAVs. → 배정된 무인기를 통해서 데이터를
획득함
독립항 분석 검토의견
현재 시점으로 상업성이 낮다고 하더라도 특허의 존속기
간이 20년인 점과 가상현실 기술이 지속적으로 발전하고
있다는 점을 고려할 때 매우 중요한 특허가 될 수 있음. 화
재가 되었던 특허임.
DJI사의 몇 안 되는 무인기활용서비스에 대한 특허임. 차세
대 먹거리 준비와 관련될 수 있음.
<도6>
스페이스 슈트라고 칭하는 가상현실 장비를
착용하고 본 발명을 실시함.

명칭 UAV PANORAMIC IMAGING
기술분류 촬영(카메라)
현재 상태 심사중 우선권 번호(우선권 주장일) -
패밀리
WO WO2016-101155 A1 2016.06.30
US 2016-0198088A1 2016.07.07
EP 3071482 A1 2016.09.28
CN 106029501 A 2016.10.12
1. VR(가상현실)
일반적으로 파노라마 이미지를 생성할 때, 무인기가 이미지 데이
터를 지상국으로 보내서, 지상국에서 처리(stitch)함. 이런 종래의
문제점으로 ⅰ)무인기가 센서의 부정확, BVLOS (Beyond Visual
Line of Sight) 등의 문제로 정해진 경로로 무인기를 조정하기 힘듦.
ⅱ) 또한, 무인가의 떨림 등으로 인해 카메라를 안정화 시키기 어
려움. ⅲ) 마지막으로 오프보드에서 처리하는 경우, 데이터 통신
량이 늘어나고, 이미지 캡처링과 파노라마 이미지 생성 간의 딜레
이도 야기시키는 점이 있음.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 목
적지 상공에서 짐벌로 회전시키고 캡
쳐된 이미지를 드론 상에서 프로세싱
하여 파노라마 이미지를 생성함.

1. VR(가상현실)
<도 2>
- 짐벌을 통해 짐벌에 고정된 카메라를 회전하여
파노라마 영상을 만든다는 것임.
1. A method for generating panoramic aerial images, comprising:
(a) causing an unmanned aerial vehicle (UAV) carrying an image
capturing device to hover near a predetermined location in air, the
image capturing device coupled to the UAV via a carrier, the
carrier configured to permit the image capturing device to rotate
around at least two orthogonal axes, the at least two axes
comprising a first axis and a second axis;
→ 목적지 상공에서 무인기가 호버링하도록 함.
무인기에 캐리어(짐벌)을 통해 결착됨. 캐리어가 카메라를 적어도
두 축으로 회전시킴
(b) controlling the carrier to, while the UAV is hovering near the
predetermined location in air, → 무인기가 목적지 상공에서 호버링
할 때
(1) rotate the image capturing device by a predetermined angle of
rotation around the first axis, and → 캐리어(짐벌)가 카메라를 제1
축으로 기결정된 각도만큼 회전시킴
(2) stabilize the image capturing device such that the image
capturing device substantially maintains a predetermined spatial
disposition with respect to at least the second axis during the
rotation of the image capturing device; → 카마라를 고정시킴. 이를
통해, 카메라는 카메라가 회전하는 동안 적어도 제2 축에 따라 기결
정된 공간 위치를 충분히 유지함.
(c) capturing, by the image capturing device, a plurality of successive
images at predetermined intervals during the rotation of the image
capturing device around the first axis; and → 제1 축으로 이미지 장
치가 회전하는 동안 여러 개의 이미지를 찍음.
(d) generating, collectively or individually by one or more processors
onboard the UAV, a panoramic image based on the plurality of
images. → 여러 개의 이미지를 바탕으로 온보드에서 파노라마 이미
지를 구성함
독립항 분석

명칭
ROTARY-WING DRONE PROVIDED WITH A VIDEO CAMERA DELIVERING STABILIZED SEQUENCES OF
IMAGES
기술분류 촬영(카메라)
현재 상태 심사중 우선권 번호(우선권 주장일)
FR 2014-053416 (2014.04.16)
FR 2014-056302 (2014.07.02)
패밀리
US 2015-0298822A1 2015.10.22
JP 2015-204633 A 2015.11.16
FR 3020168 A1 2015.10.23
FR 3020169 A1 2015.10.23
EP 2933775 A1 2015.10.21
CN 105031935 A 2015.11.11
1. VR(가상현실)
무인기를 통해 이미지를 캡쳐하는데, 이런
이미지는 무인기의 진동으로 인해 흔들리
는 경우가 많음. 이에 보정을 위해 기계적인
해결책 혹은 광학적인 해결책 OIS (Optical
Image Stabilization) 혹은 EIS (Electronic
Image Stabilization)을 사용함. 본 발명은
180 °의 필드를 커버하는 어안 렌즈를 사용
할 때 생기는 이미지 보완하는 EIS 기술을
개시함.
무인기에 탑재된 카
메라의 렌즈로 어안
렌즈를 사용하고, 무
인기 내의 관성 장치
에 검출된 무인기 자
세의 값을 이용하여
어안렌즈로 캡쳐된
왜곡된 이미지를 보
정하겠다는 것임.

1. VR(가상현실)
1. A rotary-wing drone (10), comprising:
a camera (14), including a hemispherical-field lens of the fisheye type pointing to a fixed direction (Δ) with
respect to the drone body, as well as a digital sensor acquiring the image (I) formed by the lens and
delivering raw pixel data; → 어안 타입의 반구형 필드 렌즈 및 디지털센서를 포함하는 카메라
image processing means (156), receiving as an input the raw pixel data and delivering as an output
rectified pixel data, compensated for the geometric distortions introduced by the fisheye lens; → 미가공 픽
셀 데이터를 입력으로서 수신하고, 어안 렌즈에 의한 기하학적 왜곡을 보상한 픽셀 데이터를 출력으로서 이미
지 처리 수단
means (158) for delivering as an output rectified pixel data, for transmission to a display or video-
recording device; → 출력을 정류된 픽셀 데이터로서 디스플레이 또는 비디오 기록장치로 전송하는 수단
an inertial unit (154), adapted to measure the Euler angles (φ, θ, ψ) characterizing the attitude of the
drone with respect to an absolute terrestrial reference system; and → 절대 지상 기준 시스템에 대해 드론의
자세를 특징 짓는 오일러 각 (φ, θ, ψ)을 측정하도록 구성된 관성 유닛
control means (152), receiving as an input at least one Euler angle delivered by the inertial unit (154), and
adapted to window the pixel data delivered as an output by the delivery means as a function of changes of
attitude of the drone detected by the inertial unit, → 관성 유닛에 의해 전달된 오일러 각을 수신하고, 검출된
드론 자세의 변화의 함수로서 전달 수단에 픽셀 데이터를 윈도하는 제어 수단
characterized in that:
the digital sensor is a scanning sensor delivering line by line said raw pixel data; → 디지털 센서는 미가
공 픽셀 데이터를 라인별로 전달하는 스캐닝 센서
the drone further includes extraction means (152), receiving as an input a selection signal defining
over the sensor extent the position of a capturing area (ZC) of reduced size, and delivering as an
output said raw pixel data, which correspond to the capture area of reduced size; → 드론은 감소된 크
기의 캡처 영역 (ZC)의 위치를 센서 범위에 걸쳐 정의하는 선택 신호를 수신하고, 캡처로 대응하는 미가
공 픽셀 데이터를 전달하는 추출수단 (152)
the servo-control means (152) are means adapted to dynamically modify said selection signal in a
direction opposite to that of a change of attitude of the drone detected by the inertial unit and
characterized by a corresponding variation of said at least one Euler angle; and → 서보 제어 수단 (152)
은 관성유닛에 의해 검출되고, 오일어 각의 변환에 대응되도록 특징된 드론의 자세변화의 방향과 반대방
향으로 선택 신호를 동적으로 변경함.
said image processing means (156) receive as an input the raw pixel data delivered by the extraction
means. → 이미지 처리 수단 (156)은 추출 수단에 의해 전달된 미가공 픽셀 데이터를 수신함
아직 등록되지 않았으나 권리범위가 과도하게 한정되어 있음.
독립항 분석

명칭 VIDEO SYSTEM FOR PILOTING A DRONE IN IMMERSIVE MODE
기술분류 FVP (제어)
현재 상태 심사중 우선권 번호(우선권 주장일) FR 2014-061501 (2014.11.26)
패밀리
US 2016-0148431A1 2016.05.26
JP 2016-119655 A 2016.06.30
FR 3028767 A1 2016.05.27
EP 3025770 A1 2016.06.01
CN 105763790 A 2016.07.13
드론 내 카메라 영상을 헤드마운트디스플레이장치에 디스플레이하는 순서는 다음과 같음.
1) 파일럿 머리의 움직임 측정
2) 드론에 파일러 머리의 새로운 위치 전송
3) 새로운 위치에 대응하는 드론 카메라의 뷰포인트 이동
4) 이미지 획득
5) 어안 렌즈 등인 경우 이미지를 후처리함.
6) 비디오 이미지 인코딩
7) 이미지를 지상국에 전송
8) 디코딩
9) 헤드마운트디스플레이장치에 투사
그러나 이런 일련의 순서는 상당한 시간을 소모함. 특히 상기 1) 내지 9)까지의 수행하는데
200ms (초당 30프레임인 경우, 6이미지에 해당하는 시간임)을 초과하게 됨. 그 결과
파일럿이 상당한 매스꺼움을 느낄 수도 있음.
핵심은 2) 및 7) 과정상에
상 당 한 시 간 이 소 모
되 는 데 , 본 발 명 은
카메라를 360°로 볼 수
있게 드론에 설치하여 2),
3), 7) 과 정 을
생략하겠다는 것임.

1. A system for piloting a drone in immersion, comprising:
a drone (100) provided with shooting means (110, 121, 122) and
a ground station (200) comprising:
virtual reality glasses rendering images captured via
shooting means and transmitted from the drone by wireless communication
means; → 가상 현실 글래스
means (220) for detecting changes of orientation of the
head of the user wearing the glasses; as well as → 가상 현실 글래스의 방향
을 탐지하는 수단
ground graphic processing means (210, 230) adapted to
generate the rendered images, → 지면 그래픽 처리 수단
means (110, 121, 122, 130, 140) for generating on board
the drone a first image, called the “viewpoint” image, and transmitting this
first image to the ground graphic processing means; and → 뷰포인트 이미지
를 생성하여 지면 그래픽 처리 수단에 전달하는 수단
means (151, 130) provided in the drone to modify the sight
axis of the “viewpoint” image in response to changes of position of the user's
head detected by the detection means and transmitted to the drone via the
wireless communication means (151, 152), → 사용자의 머리의 위치 변환에
대응하여 뷰포인트 이미지의 시축을 수정하여 드론에게 전달하는 수단
the system being characterized in that it further comprises:
means (110, 121, 122, 130, 140) for generating on board
the drone a second image, called the “bird's view” image, whose field is wider
and whose angular definition is lower than those of the “viewpoint” image,
and transmitting this second image to the ground graphic processing means;
and → 뷰포인트 이미지보다 각도 정의는 낮고, 필드는 더 넓은 버드뷰 이
미지를 생성하여 지상 그래픽 처리 수단에 전달하는 수단
in that the ground graphic processing means (210, 230) are
adapted to generate locally during a movement of the user's head, by a
combination of the current “viewpoint” and “bird's eye” images (P1, P2)
present in the ground station, images to be rendered (P′1-P′2, P″1-P″2), with
outlines (CO′) adjusted as a function of the changes of position detected by
the detection means. → 사용자의 머리가 움직이는 동안, 지상국에 있는 현
재 뷰포인트와 버드아이 이미지 (P1, P2)의 조합에 의해, 지상 그래픽 처리
수단은 탐지수단에 의해 탐지된 위치 변화의 함수로서 조정된 외형선(CO′)
으로 랜더링(P′1-P′2, P″1-P″2)될 이미지를 생성함.
독립항 분석
<카메라(111,112,113)>
헤드마운트디스플
레이장치를 쓰고
머리를 움직이지
않으면 P1(뷰포인
트이미지)이 노출
됨. P2는 버드뷰이
미지임.
머리를 왼쪽으로 회전하는 경우, 해상도가 P'1보다 낮은
P'2 지역을 붙여서 CO' 이미지를 생성함. 사용해야 하는 네
트워크 대역을 줄이는 효과도 있음.

명칭 DRONE IMMERSION-PILOTING SYSTEM
기술분류 FVP(제어)
현재 상태 심사중 우선권 번호(우선권 주장일) FR 2015-053091 (2015.04.10)
패밀리
US 2016-0297522A1 2016.10.13
FR 3034681 A1 2016.10.14
EP 3078402 A1 2016.10.12
CN 106054870 A 2016.10.26
가 상 현 실 글 래 스 를
착 용 한 채 머 리 를
회전하였때 출력되는
디스플레이를 변경하는
방법을 제안함
실시예에 의할 때, 콘솔(20)과
가상 현실 글래스(40)가 같은
방 향 을 향 할 때 는 콘 솔 의
디 스 플 레 이 (22) 내 에
드 론 (CD) 의 표 시 가 중 앙 에
위 치 하 나 사 용 자 가 머 리 를
회 전 하 는 경 우 , 가 상 현 실
글래스와 콘솔의 각도 차이를
고 려 하 여 디 스 플 레 이 를
변 경 한 다 는 것 이 핵 심 임 .
드 론 (CD) 가 디 스 플 레 이 의
우반상에 이미지 표시(이미지
프레이밍)됨.

1. A drone immersion-piloting system comprising → 드론 몰입 파일
럿 시스템
a drone (10) provided with → 드론
imaging means (14) and → 이미징 수단
a ground station (16, 40) communicating with the drone through
a wireless link, → 지상국
the ground station comprising
a console (20) adapted to be directed towards the
drone to maintain the quality of the wireless link and → 콘솔
virtual reality glasses (40) rendering images taken by
means of the imaging means and transmitted from the drone
through the wireless link, → 가상 현실 글래스
the system further comprising
means for modifying the framing of the images taken by the
imaging means (14) as a function of framing instructions
received from the ground station, → 지상국으로부터 수신된
프레이밍 명령들의 함수로서 이미징 수단에 의해 찍힌 이미
지들의 프레이밍을 변경하는 수단;
the system being characterized in that it further comprises:
relative heading determination means (302-324) for
periodically elaborating an angular difference between the
orientation of the glasses and the orientation of the console, and
→ 가상 현실 글래스의 방향과 콘솔의 방향 사이의 각도 차이
를 주기적으로 정교화하기 위한 상대적 뱡향 결정 수단
means (316) for elaborating framing instructions for the drone
as a function said angular difference. → 각도 차이를 함수로서
드론에 대한 프레이밍 지시를 구체화하는 수단
<패럿의 콘솔 skycontroller와 오큘러스의 헤드마운트디스플레이>
패럿의 콘솔 skycontroller에 본 특허의 기술이 적용되었는지 확인
해 볼 필요가 있음.

1. VR(가상현실)
- UAV과 VR이 결합된 발명에 대해 미국 특허 간이 조사
- 3건이 Parrot의 특허임

2. AR(증강현실)
• 무인기 관련 증강현실기술은 무인기 조정 모니터 상에 데이터를 증
강하는 수준에 머물고 있음. 또한, 게임 분야와 접목 중 임.
<접목 분야>
① 파일럿의 무인기 조정 분야
② 게임 분야
③ 그 밖에 소방 재난 안전, 경찰력 집행, 토목 건설 분야, 구조, 순찰
등

2. AR(증강현실) - ② 게임 분야
• 이스라엘의 AR 전문업체인 Edgybees가 드론을 활용한 증강현실 게임 Drone
Prix를 출시(2017.5)
• 중국의 드론제조사인 Walkera가 게임 전용 드론인 AiBao 출시(2016.12)
• 캐나다의 SPIN MASTER 사의 Air Hogs 브랜드로 Air Hogs Connect 출시
Edgybees의 Drone Prix 화면 등

-Walkera의 AiBao의 게임 종류
- 레이싱, 전투, 수집 게임이 가능함.
- Air Hogs Connect의 동작 화면
- 조정기 카메라로 무인기를 촬영하는 점
- AR를 하기 위한 마커가 포함된 보조 기구를 사용

- Parrot의 AR 드론
- AR을 구현하기 위해 마커를 사용함
- 인식률을 높이기 위해 무인기 상단에 마커 둠
• 프랑스의 Parrot 역시 AR을 이용한 게임용 드론을 공개함.

명칭 UAV FLIGHT DISPLAY
기술분류 조정기 디스플레이
현재 상태 공개 우선권 번호(우선권 주장일) -
패밀리
WO WO2016-049924 A1 2016.04.07
WO WO2016-050099 A1 2016.04.07
WO WO2016-065519 A1 2016.05.06
US 2016-0091894A1 2016.03.31
US 2016-0117853A1 2016.04.28
조정기에 무인기 상태에
대한 정보 뿐 아니라 페
이로드(카메라 등)에 대
한 정보를 제공할 필요가
있음.
조 정 기 의
디스플레이: 붉은
색 박 스 내 부 에
페 이 로 드 ( 예 :
카 메 라 ) 의 각 종
정보가 노출됨
2. AR(증강현실)

[ ]II. 4차산업혁명과 무인기 2. AR(증강현실)
1. A method for providing flight information related to
an unmanned aerial vehicle (UAV) coupled to a
payload, said method comprising:
receiving, by a remote terminal, UAV state
information comprising at least attitude information
of the UAV when the UAV is airborne; → 무인기가
공중에 있을 때 적어도 자세 등의 무인기의 상태 정보
를 조정기가 수신함
receiving, by the remote terminal, payload state
information comprising at least attitude information
of the payload relative to the UAV when the UAV is
airborne; and → 무인기가 공중에 있을 때 적어도 화
물의 자세 등 화물의 상태 정보를 조정기가 수신함.
simultaneously displaying the UAV state
information and the payload state information on a
display of the remote terminal. → 조정기에 무인기
및 화물 상태 정보를 출력함.
청구된 권리범위가 상당히 넓으므로 권리범위가 조정될 것으로 예상됨.
본 사건의 출원일 이전에 공개된 이미지 중에 하기와 같은 이미지도 존
재함.

명칭 인식 마커를 구비한 무인기 세트
기술분류 센서/센싱
출원번호(출원일자) JP2011-539068 (2009.11.19.) 등록번호(등록일자) -
현재 상태 거절 우선권 번호(우선권 주장일) FR 2008-006800 (2008.12.04)
패밀리
2015년
WO WO2010-063916 A1 2010.06.10
US 8818083 B2 2014.08.26
US 2011-0299732A1 2011.12.08
JP 2012-510839 A 2012.05.17
JP 2012-510839 A 2012.05.17
HK 1163578 A1 2014.12.19
FR 2939325 B1 2015.10.16
FR 2939325 A1 2010.06.11
EP 2364189 A1 2011.09.14
EP 2364189 B1 2013.03.13
CN 102238986 A 2011.11.09
CN 102238986 B 2014.04.09
2016년
WO WO2010-063916 A1 2010.06.10
US 8818083 B2 2014.08.26
US 2011-0299732A1 2011.12.08
JP 2012-510839 A 2012.05.17
JP 2012-510839 A 2012.05.17
HK 1163578 A1 2014.12.19
FR 2939325 B1 2015.10.16
FR 2939325 A1 2010.06.11
EP 2364189 A1 2011.09.14
EP 2364189 B1 2013.03.13
CN 102238986 A 2011.11.09
CN 102238986 B 2014.04.09
2. AR(증강현실)

2. AR(증강현실)
장난감 드론들 사이에서, 상대방 장난감 드론이 드론의 카메라 시야 들어오면 가상 사격의해 맞었다고 간주함. 이때 상대방 장난감 드
론의 형체를 인식하는 방법이 사용됨. 이런 종래의 인식 방법은 계산량이 많거나 드론의 형체가 간단한 경우 적용하기 힘듦. 그 밖에
종래 기술로 드론에 LED를 구비하여 인식하는 방법이 있는데, 이 방법도 태양에 노출된 각도가 바뀐 경우 명도 변화가 심해서 인식이
안됨. 본 발명은 장난감 드론들 사이에서 서로 비주얼한 인식이 용이하게 하는데 그 목적이 있음.
우측 도면과 같이, 드론 상부에
원통형 구조물의 두 가지 파장
의 광을 내뿜는 띠를 두어 쉽게
드론을 인식한다는 것이 발명의
핵심임.

2. AR(증강현실)
SYSTEM AND METHOD FOR RECHARGING BATTERY IN AUGMENTED REALITY GAME SYSTEM
출원인: Spin Master Ltd.
출원일/출원번호: 2015.12.27/14/979374
공개번호: 2017.06.29/ 2017-0182407

2. AR(증강현실)

3. AI(인공지능)
• 무인기 관련된 인공지능 기술은 영상분석 및 학습을 통한 충돌회피
또는 사물인식 등에 집중되어 있음.
<접목 분야>
① 충돌 회피 / 인식

• 무인기의 비행제어는 특허 출원이 많은 분야로 그 중 충돌회피는 많은 회사 및
연구자들이 관심을 갖는 분야임
• 최근, 카네기멜론대 연구자는 드론을 다른 물체와 2만번 정도 의도적으로 충
돌시키는 방법으로 비행제어를 학습시킴 (2017.5)
• 구체적으로 성공한 비행 이미지와 충돌 직전의 이미지를 나누어 인공지능 기
술인 DCNN(Deep Convolutional Neural Network)에 입력하여 비행기술을 학
습시킴.
• 초음파 등 다른 센서를 사용하지 않고 영상분석을 통해 비행 제어 가능하게 됨.
 인간이 길을 찾는 동작을 모사함.
3. AI(인공지능) - ①충돌 회피 / 인식

• 인공지능 딥러닝 분야 스타트업 뉴랄라(Neurala)는 드론에 필요한 딥러닝 기
술을 개발 중임. 주변 환경 인식, 장애물 회피, 의사결정 등 정보를 획득하는 것
이 목적임. 패롯, 틸드론 등을 고객으로 확보 중임. 뉴랄라의 드론은 엔비디아
젯슨(Jetson) TX1 AI 모듈을 탑재.

• 호주 시드니 공대도 바다를 촬영하여 상어를 인식하는데 AI 활용. 인간의 상어
감지 정확도 25% 내외, AI 90% 내외 (2017.8)
• 취리히대 2만장의 알프사 산 등산로 드론 AI에 학습. 새로운 등산로 식별 확률
 인간 82% : AI 드론 85%

• 마이크로소프트는 AI를 이용하여 상승기류를 탐색하여 동력없이 비행에 성공
함. AI가 위험을 감수하며 상승기류를 찾아 이동할지, 현재 위치에 있을지를 결
정함 (2017.8)

• AI를 영상 분석을 통한 충돌 회피, 감지, 인식 분야 뿐만이 아니라 동물의 지능
을 모사하는 분야에 적극적으로 활용해야 할 필요가 있음.
• 장기 체공의 새로운 방안  무인기 택배, 농업 감시, 측량, 오지 인터넷 공급에
활용 가능
- -Facebook의 Aquila

4. 자율주행
• 무인기 관련 자율주행기술은 무인기 비행제어 등에 연관됨
<접목 분야>
① 비행제어
② 충돌회피

4. 자율주행
• 프랑스를 대표하는 드론 제조사 Parrot은 자율 주행과 관련된 어태치먼트를 공
개함
• GPS 등 절대좌표측위가 불가능한 환경에 대비한 SLAM. (Simultaneous
Localization and Mapping) 기술에 관련된 것으로 open robtics software를 활
용하는 어떤 드론에도 장착가능함
• 무인기에서 자율주행은 비행제어, 실내 측위 분야와 관련됨
- Parrot의 S.L.A.M.dunk
- 드론에 부착하여 사용할 수 있음.
- 드론: Parrot의 비밥

4. 자율주행
명칭 SENSE AND AVOID FOR AUTOMATED MOBILE VEHICLES
기술분류 센서/센싱
출원번호(출원일자) US2014-225161 (2014.03.25) 등록번호(등록일자) US2015-0277440 (2015.10.01)
패밀리
WO WO2015-148262 A1 2015.10.01
US 2015-0277440A1 2015.10.01
CA 2943233 A1 2015.10.01
창고 시설에서 AMV(예:무인기나 무인장치)가 사용이
늘어나고 있음. 그런데 무인기의 경우 사람이 조정하
지 않는 경우, 서로 간에 종종 충돌하는 문제점이 있음.
모터에 무인기와 물체 간의 거리를 측정할 수 있는 레
이저 측정기 두도록 구성한다는 것임. 이를 통해 프롭
이 외부 물체와 충돌하는 경우를 회피할 수 있음.
<도 4C>
프로펠러가 장착된 모터
<도 4B>
로터(410), 외부 표면(412),
내부 표면(414), 구멍(416),
거리측정부(404)

4. 자율주행
<도 5>
- 모터(500), 로터(502), 스테이터(501), 거리측정부(504),
반사표면(506)
<도 7>
- 모터(720)에 거리측정부(704-1~4)를 구비하여 거리를
상하좌우로 측정함.
1. An automated mobile vehicle, comprising:
a body; and → 몸체
a plurality of motors, each motor coupled to the body,
coupled to a propeller and configured to rotate the propeller,
wherein each motor includes: → 모터
an exterior component configured to form a cavity; → 움
푹 파인 곳을 형상하는 외부 부품
an interior component positioned substantially within the
cavity of the exterior component; and → 외부 부품의 파인
곳에 위치한 내부 부품
a laser based rangefinder positioned substantially within
the cavity of the exterior component; → 외부 부품의 파인
곳에 위치한 레이저 거리 측정기
wherein:
the laser based rangefinder is configured to emit a laser
signal that projects out of the cavity toward an object, →
레이저 거리측정기는 움푹 파인 곳으로부터 물체쪽으로 투
영되는 레이저를 발사
reflect off the object and → 물체로부터 반사하여 레이저를
되받음.
return to the laser based rangefinder; and → 거리 측정기
로 레이저가 돌아옴
the laser based rangefinder is further configured to
receive the reflected laser signal and → 반사된 레이저 신
호를 수신
determine a distance to the object. → 물체까지의 거리를
측정
독립항 분석

4. 자율주행
아마존의 경우, 물류창고 자동화를 위해 많은 투자 중임. 아마존은 물류 등 자동화 전문 기업은 KIVA systems를 2012년
7억7천만 달러에 인수하여 Amazon Robotics로 새단장함. 이에 관련된 기술임.
검토의견
<KIVA 시스템의 AMV>
본 시스템이 많은 사람들의 직업을 빼어갈 것이라는
시선도 있음.
관련 동영상:https://vimeo.com/113374910

5. 클라우드 컴퓨팅
• 무인기 관련 클라우드 컴퓨팅은 ⅰ)무인기에서 획득한 데이터를 클
라우드 컴퓨터를 통해 분석하거나 ⅱ)클라우드 컴튜터가 플랫폼으
로서 비행제어/관제하거나 ⅲ)사용자의 입력(예:음성)을 클라우 컴
퓨터로 분석하여 무인기를 제어하는 분야로 나뉨.
- 전형적인 클라우딩 컴퓨터와 무인기 간의 처리 과정
<접목 분야>
① 데이터분석
② 비행관제/관리 플렛폼
③ 비행제어

• 무인기 하드웨어, 소프트웨어 등이 평준화될수록 무인기가 획득한
데이터를 분석하여 제공하는 분야가 부가가치가 높고, 가치도 명확
하여 수익을 창출하는데 용이할 것으로 예상됨 (주요사:
PRECISIONHAWK, Airware)
- PRECISIONHAWK의 서비스 처리 순서

• 비행 제어 및 관제(예:정부의 이착륙 규제 등)가 중앙 클라우드 컴퓨터에서
처리되고 이를 바탕으로 무인기를 제어함(주요사: PixiePath, Airware, Aria,
DroneDeploy)
• 클라우드 컴퓨팅 관련 일반적인 서비스로는 드론에서 촬영한 이미지 등을 클
라우드 컴퓨터로 공유하는 정도임 (주요사: Gopro)
PixiePath의 Drone Fleet Orchestration Platform 스크린샷

명칭 UNMANNED AERIAL VEHICLE DELIVERY SYSTEM
기술분류 택배운송
패밀리
WO WO2015-061008 A1 2015.04.30
US 2015-0120094A1 2015.04.30
EP 3060885 A1 2016.08.31
CA 2927096 A1 2015.04.30
배송 과정을 통해 창고에서부터 최종 목적
지까지 물건을 배송하는 부분에 사람의 수
고가 많이 요구됨.
물류센터에서 최종 목적지까지 복수 대의
무인기를 활용하여 배송하는 일련의 절차
에 대해 제안함 <도 1>

1. A system for aerial delivery of items to a destination location,
comprising:
a plurality of unmanned aerial vehicles, each of the plurality of
unmanned aerial vehicles configured to aerially transport items;
an unmanned aerial vehicle management system, including:
a processor; and
a memory coupled to the processor and storing program
instructions that when executed by the processor cause the
processors to at least:
receive a request to deliver an item to a destination
location; and → 목적지까지 상품을 배달하는 요청을 수
신함
send to an unmanned aerial vehicle of the plurality of
unmanned aerial vehicles, delivery parameters
identifying a source location that includes the item and
a destination location; → 상품과 목적지를 포함한 소스
지역을 식별할 수 있는 배달 파라미터를 무인기에 전송
wherein the unmanned aerial vehicle, in response to receiving the
delivery parameters, is further configured to at least: → 배달 파라미
터를 수신한 무인기
navigate to the source location; → 소스 지역으로 항행함.
engage the item located at the source location; → 소스 지역
에서 물건을 잡음.
navigate a navigation route to the destination location; and
→ 목적지 지역으로 항행함.
disengage the item.→ 상품을 풀어 놓음.
공개상태로 본 출원은 UAV와 UAV 관리시스
템을 포함하는 시스템을 넓게 청구하고 있음.
1항 –시스템, 5항 –컴퓨터 방법, 15항-시스템
임.
드론자체에 대한 청구는 하지 않음.
아마존 자체가 물류기지를 운영하고 있음.
본 특허가 등록되는 경우 사업방향과 일치함.
본 특허가 등록되는 경우 월마트, 이베이 등
경쟁유통업체와의 경쟁우위를 점할 것으로
예상됨.
본 시스템을 운영하면 발생되는 개량 발명을
주목할 필요 있음.

명칭 Active airborne noise abatement
기술분류 소음제거
출원번호(출원일자) US2015-858270 (2015.09.18.) 등록번호(등록일자) US9442496 (2016.09.13)
현재 상태 등록 우선권 번호(우선권 주장일) -
패밀리 US 9442496 B1 2016.09.13
무인기가 도심 내에서 사용될 수 있는데, 무인기가
발생하는 소음이 상당함. 특히, 배송을 위해 사람에
게 접근하는 무인기일수록 이러한 문제점이 커짐.
무인기에서 발생하는 소음과 크기는 동일하나 위상
만 반대인 소리를 무인기에서 공급하여 전체적인 소
음을 줄이겠다는 것임.

11. A method to operate a first aerial vehicle, the method comprising:
identifying a first sound associated with at least one of a first
position of the first aerial vehicle, a first operating characteristic of
the first aerial vehicle at the first position, or a first environmental
condition at the first position using at least one computer
processor, → 제1 무인기의 제1 위치, 제1 위치에서 제1 무인기의
제1 구동 특징 혹은 제1 위치에서 제1 환경과 관련된 제1 소리를 인
식함.
wherein the first sound has a first sound pressure level and a
first frequency; → 단, 제1 소리는 제1 음압 및 제1 주파수를 가
짐.
determining a noise threshold within a vicinity of the first
position; and → 제1 위치의 부근 내에서 소음 기준값을 결정함
determining a second sound based at least in part on the first
sound and the first noise threshold using the at least one
computer processor → 제1 소음 기준값과 제1 소리에 기초하여 제
2 소리를 결정함
wherein the second sound comprises a second sound
pressure level and a second frequency, → 제2 소리는 제2 음압
과 제2 주파수를 가짐
wherein the second frequency is equal in magnitude and of
reverse polarity with respect to the first frequency, and → 제2
주파수는 제1 주파수를 기준으로 크기는 동일하고 극이 상이함.
wherein a sum of the first sound pressure level and the
second sound pressure level is less than the noise threshold
at a predetermined time; and → 제1 음압과 제2음압의 함은 기
결정된 시각의 소음 기준보다 낮음.
emitting the second sound with a first sound emitter of the first
aerial vehicle. → 제2 소리를 발산함.
독립항 분석
[ ]II. 4차산업혁명과 무인기 5. 클라우드 컴퓨팅
비행 경로에 따른 소음의 정보(크기 및 주파수)를
공급받아 반대 소음을 발생함.
아마존의 소음 제거와 관련된 특허 중 하나임.
검토의견

명칭 Ground-sensitive trajectory generation for UAVs
기술분류 관제
출원번호(출원일자) US2014-274694 (2014.05.10) 등록번호(등록일자) US9262929 (2016.02.16)
현재 상태 등록 우선권 번호(우선권 주장일) -
패밀리 US 9262929 B1 2016.02.16
무인기의 비행시 지상의 상태(예: 학교지역, 주거지
역, 공원지역)를 고려하여 무인기의 비행경로를 조
정할 필요가 있음.
이를 위해 무인기의 비행경로에 따른 사회적 고려
비용을 계산하여 비행경로를 최적화한다는 것임.
타입으로 영구 인구밀집지역, 간헐적 인구밀집지역
등이 표시됨

1. A computer-implemented method comprising:
receiving societal-consideration data for a plurality of
geographic areas over which unmanned aerial vehicles (UAVs)
are deployable, → 무인기가 전개 가능한 복수 개의 지리적 영역
에 대한 사회적 고려 데이터를 수신함
wherein, for a given geographic area from the plurality of
geographic areas, the societal-consideration data comprises
one or more land-use indications that are indicative of a type of
land use in the geographic area; → 사회적 고려 데이터는 지리
적 영역 내의 토지 사용의 타입을 나타내는 토지 사용 지시를 포
함함.
for each of one or more of the plurality of geographic areas:
applying a cost function to the one or more land-use
indications for the geographic area to determine a societal-
consideration cost of UAV flight over the geographic area; →
지리적 영역 무인기 순항의 사회적 고려 비용을 결정하기 위하여
지리적 영역을 위한 토지 사용 지시에 비용함수를 적용함.
determining, using a computer-based flight planner, a flight
plan for a particular UAV based on the determined
societal-consideration costs for the one or more of the
plurality of geographic areas; and → 결정된 사회적 고려 비용
에 따라 특정 무인기를 위한 비행 계획을 결정함.
providing instructions to a control system that cause the
control system to control the particular UAV in accordance with
the determined flight plan. → 무인기를 제어하기 위한 지시를 내
림
독립항 분석
[ ]II. 4차산업혁명과 무인기 5. 클라우드 컴퓨팅
테이블에 계산된 사회적 고려 비용이 셀 오른쪽
하단에 표시됨. 이를 통하여 사회적 비용이 가장
낮은 3번 비행경로를 채택하여 무인기를 제어함.
특별한 의견 없음.
검토의견

• 무인기 관련된 인공지능기술, 자율주행(비행)기술, 클라우드 컴퓨팅은 그
경계가 중첩됨. 특히, 인공지능기슬과 자율주행기술/ 인공지능기술과 클
라우드 컴퓨팅은 그 경계가 중첩됨.

III
Index
미연방항공청의 소형 무인기 정책

[ ]III. 미연방항공청의 소형 무인기 정책
June 21, 2016
SUMMARY OF SMALL
UNMANNED
AIRCRAFT RULE
(PART 107)
• 상업용 소형 무인기(55파운드 미만,
24.94kg)에 대한 소형 무인항공기 규정
• 본 규정은 동년 8월 16일부터 효력함.
출처:https://www.dronesinhealthcare.com/

Operational Limitations
(운용 제한사항)
• Unmanned aircraft must weigh less than 55 lbs. (25 kg). (1) 무인비행장치는 55파운드(25kg) 미만이어야 한다.
• Visual line-of-sight (VLOS) only; the unmanned aircraft must remain within
VLOS of the remote pilot in command and the person manipulating the
flight controls of the small UAS. Alternatively, the unmanned aircraft must
remain within VLOS of the visual observer.
(2) 가시권 내의 비행만 가능; 무인비행장치는 비행책임자(무인비행장치 기
장, remote pilot in command, 이하 ‘기장’으로 칭함)와 실제 조종장치 조작
자(무인비행장치 조종자, 이하 ‘조종자’로 칭함)의 가시권 내에 있어야 한
다. 대안으로서 무인비행장치는 그 무인기의 육안 관측자(이하 ‘관측자’
로 칭함)의 가시권 내에 있어야 한다.
• At all times the small unmanned aircraft must remain close enough to the
remote pilot in command and the person manipulating the flight controls of
the small UAS for those people to be capable of seeing the aircraft with
vision unaided by any device other than corrective lenses.
(3) 어떤 경우에도 소형무인비행장치는 기장과 조종자가 교정 안경 이외의
시력 보조 장치 없이 잘 볼 수 있도록 가까이에서 비행하여야 한다.
• Small unmanned aircraft may not operate over any persons not directly
participating in the operation, not under a covered structure, and not inside
a covered stationary vehicle.
(4) 소형무인비행장치는 그 운용에 직접적인 관계가 없는 사람들 머리 위에
서, 지붕이 있는 구조물의 아래 또는 덮개가 있는 정차(정박)된 차량(선박
) 안에서는 운용하면 안 된다.
• Daylight-only operations, or civil twilight (30 minutes before official sunrise
to 30 minutes after official sunset, local time) with appropriate anti-collision
lighting.
(5) 낮 동안에만 비행할 수 있지만, 박명 시간(해당 지역의 공식 일출 시간 30
분 전부터 공식 일몰 시간 후 30분 후까지)에는 적절한 충돌방지등을 켜
고 비행할 수 있다.
• Must yield right of way to other aircraft. (6) 타 항공기에게 진로권을 양보해야 한다.
• May use visual observer (VO) but not required. (7) 관측자를 쓸 수 있지만 의무사항은 아니다.
• First-person view camera cannot satisfy “see-and-avoid” requirement but
can be used as long as requirement is satisfied in other ways.
(8) FPV 카메라는 ‘보고 피하기’ 요건을 충족시킬 수 없지만 요건을 충족시킬
수 있는 다른 방법(수단)이 있을 경우 사용할 수 있다.
• Maximum groundspeed of 100 mph (87 knots). (9) 최대 대지속도는 시속 100마일(87노트, 161km/h)이다.
• Maximum altitude of 400 feet above ground level (AGL) or, if higher than
400 feet AGL, remain within 400 feet of a structure.
(10) 최대 비행고도는 지상고 400피트(400피트 AGL)이며, 그보다 높이 올라갈
경우에도 구조물에서 400피트 이내여야 한다.
• Minimum weather visibility of 3 miles from control station. (11) 최소 기상 가시거리는 통제소(조종자가 있는 곳)로부터 3마일이다.
• Operations in Class B, C, D and E airspace are allowed with the required ATC
permission.
(12) B, C, D, E 등급의 공역에서 비행하려면 당해 공역을 관장하는 항공교통
관제소의 허가를 받아야 한다.

Operational Limitations
(운용 제한사항)
• Operations in Class G airspace are allowed without ATC permission. (13) G 등급 공역에서 비행하는 것은 항공교통관제소의 허가가 없어도 가능하다.
• No person may act as a remote pilot in command or VO for more than
one unmanned aircraft operation at one time.
(14) 조종자나 관측자는 동시에 한 대를 초과하는 무인비행장치를 운용할 수 없다.
• No operations from a moving aircraft. (15) 이동 중인 항공기에서 무인비행장치를 운용해서는 안 된다.
• No operations from a moving vehicle unless the operation is over a
sparsely populated area.
(16) 인구밀도가 낮은 곳을 제외하고는 이동 중인 차량(선박)에서 무인비행장치를
운용해서는 안 된다.
• No careless or reckless operations. (17) 무인비행장치를 부주의하거나 무모하게 운용해서는 안 된다.
• No carriage of hazardous materials. (18) 위험한 물질을 싣고 비행해서는 안 된다.
• Requires preflight inspection by the remote pilot in command. (19) 기장은 반드시 비행전 점검을 수행해야 한다.
• A person may not operate a small unmanned aircraft if he or she
knows or has reason to know of any physical or mental condition that
would interfere with the safe operation of a small UAS.
(20) 육체적 또는 정신적으로 안전한 운용에 지장을 줄 만한 사정이 있는 사람은
소형무인비행장치를 운용하면 안 된다.
• Foreign-registered small unmanned aircraft are allowed to operate
under part 107 if they satisfy the requirements of part 375.
(21) 외국 국적의 소형무인비행장치는 법 Part 375 요건을 만족할 경우 Part 107 규
정에 따라 운용한다.
• External load operations are allowed if the object being carried by the
unmanned aircraft is securely attached and does not adversely affect
the flight characteristics or controllability of the aircraft.
(22) 외부 화물을 장착한 비행은 장착물이 안전하게 장착되어 있고 해당 비행 특성
이나 조종성에 지장을 주지 않는다면 가능하다.
• Transportation of property for compensation or hire allowed provided
that-o The aircraft, including its attached systems, payload and cargo
weigh less than 55 pounds total;
o The flight is conducted within visual line of sight and not from a movi
ng vehicle or aircraft; and
o The flight occurs wholly within the bounds of a State and does not inv
olve transport between (1) Hawaii and another place in Hawaii through
airspace outside Hawaii; (2) the District of Columbia and another place i
n the District of Columbia; or (3) a territory or possession of the United S
tates and another place in the same territory or possession.
(23) 유상으로 재물을 운송하는 것도 다음 조건을 갖출 경우에는 허용된다.
장착된 장치, 유상하중, 화물을 포함한 비행체의 총 무게가 55파운드(25kg) 미만이
어야 하고;
o 비행이 육안 가시거리 이내에서, 이동하는 차량이나 항공기에서 조종하지 않
고 이루어져야 하며;
o 비행 전체가 하나의 주 영역내에서만 일어나야 하며, (1) 하와이 주와 하와이
주 내의 다른 지점 간을 하와이 주 공역이 아닌 곳을 통해 비행하거나; (2) 워
싱턴 D.C. 내부 지점 간을 비행하거나; (3) 미국령인 지역 내에서 동일 지역 내
로 비행하여 운송하는 것은 안 된다.
• Most of the restrictions discussed above are waivable if the applicant
demonstrates that his or her operation can safely be conducted under
the terms of a certificate of waiver.
(24) 위에 열거된 금지 항목들은 신청인이 자신의 소형비행장치 운용이 안전하게
수행될 수 있다는 사실을 입증하면 면제(허용)될 수 있다.

Remote Pilot in Command Certification and Responsibilities(무인비행장치 기장 자격 증명과 책임)
• Establishes a remote pilot in command position. (25) 무인비행장치 기장의 지위를 학보해야 한다.
• A person operating a small UAS must either hold a remote pilot airman
certificate with a small UAS rating or be under the direct supervision of a
person who does hold a remote pilot certificate (remote pilot in command).
(26) 소형무인비행장치를 운용하는 사람은 소형등급의 원격조종자격증을
소지하거나, 원격조종자격증을 가지고 있는 사람(기장)의 직접적인 감
독 하에 있어야 한다.
• To qualify for a remote pilot certificate, a person must:
o Demonstrate aeronautical knowledge by either:
• Passing an initial aeronautical knowledge test at an FAA-approved k
nowledge testing center; or
• Hold a part 61 pilot certificate other than student pilot, complete a f
light review within the previous 24 months, and complete a small U
AS online training course provided by the FAA.
o Be vetted by the Transportation Security Administration.
o Be at least 16 years old.
(27) 무인비행장치 조종자 자격증의 필수요건은;
o 다음 항목 중 한가지를 충족하여 항공학적 지식을 증명하여야 하고;
▪ FAA가 공인한 필기시험장에서 항공학입문지식 시험에 합격한 사람
▪ Part 61에서 정하는 항공기 조종사(학생 조종사 자격은 제외한다) 자격
증을 가지고 있고, 지난 24개월 이내에 비행실기시험을 통과하였으
며, FAA가 제공하고 있는 소형무인비행장치 온라인 훈련 과정을 수료
한 사람
o 교통안전청(TSA)의 신원조회를 거쳐야 하며,
o 만 16세 이상이어야 한다.
• Part 61 pilot certificate holders may obtain a temporary remote pilot
certificate immediately upon submission of their application for a permanent
certificate. Other applicants will obtain a temporary remote pilot certificate
upon successful completion of TSA security vetting. The FAA anticipates that
it will be able to issue a temporary remote pilot certificate within 10 business
days after receiving a completed remote pilot certificate application.
(28) Part 61 조종사 자격증을 소지한 사람은 영구자격증 신청서를 제출하
는 즉시 임시 무인비행장치 조종자 자격증을 교부 받을 수 있다. 다른 신
청자들은 TSA의 신원조회를 통과하면 임시 조종자 자격증을 받게 된다.
FAA는 보통 조종자격증 신청 서류가 완전하게 접수된 후 평일 10일 이
내에 임시자격증을 발급한다.
• Until international standards are developed, foreign-certificated UAS pilots
will be required to obtain an FAA-issued remote pilot certificate with a small
UAS rating.
(29) 외국에서 무인항공기 조종자 자격증을 받은 사람들의 경우, 국제 기준
이 마련되기 전까지는 FAA에서 발급하는 소형등급의 무인비행장치 조
종자 자격증을 별도로 취득해야 한다.
A remote pilot in command must: 무인비행장치 기장의 의무는 다음과 같다.
• Make available to the FAA, upon request, the small UAS for inspection or
testing, and any associated documents/records required to be kept under
the rule.
(30) FAA 요청시 제공할 수 있도록, 검사 또는 시험을 위한 소형무인비행장
치, 각종 관련 서류/기록 등을 보관해야 한다.
• Report to the FAA within 10 days of any operation that results in at least
serious injury, loss of consciousness, or property damage of at least $500.
(31) 중상이나 의식 불명, 또는 500달러 이상의 대물 피해를 야기한 사고에
대해서는 해당 비행일로부터 10일 이내로 FAA에 보고를 하여야 한다.
• Conduct a preflight inspection, to include specific aircraft and control station
systems checks, to ensure the small UAS is in a condition for safe operation.
(32) 해당 비행체와 지상관제장비에 대한 비행전 점검을 수행하여 당해 소
형무인비행장치를 안전하게 운용할 수 있도록 한다.
• Ensure that the small unmanned aircraft complies with the existing
registration requirements specified in § 91.203(a)(2).
(33) 당해 소형무인비행장치가 미연방 항공규정 § 91.203(a)(2)에 규정하고
있는 현행 등록요건을 준수하고 있는지 확인하여야 한다.
A remote pilot in command may deviate from the requirements of this rule in
response to an in-flight emergency.
무인비행장치의 기장은 비행 중에 발생하는 비상상황에서는 이 법규에서
정하는 요구조건을 벗어날 수 있다.

Aircraft Requirements
(비행체 요건)
• FAA airworthiness certification is not required. However, the
remote pilot in command must conduct a preflight check of the
small UAS to ensure that it is in a condition for safe operation.
(34) 비행체의 FAA 내항증명은 필수가 아니다. 그러나 기장은 비행전
소형무인비행장치에 대한 점검을 반드시 수행하여 당해 장치가 안전운항을 할
수 있는 상태인지 확인해야 한다.
Model Aircraft
(모형 항공기)
• Part 107 does not apply to model aircraft that satisfy all of the
criteria specified in section 336 of Public Law 112-95.
(35) Part 107은 모형항공기에는 적용하지 않는다. 모형항공기에 대한 정의는 Public
Law 112-95의 section 336에 정해져 있다.
• The rule codifies the FAA’s enforcement authority in part 101 by
prohibiting model aircraft operators from endangering the safety
of the NAS.
(36) 모형항공기가 국가 공역 시스템(NAS)의 안전에 위협을 가하지 못하도록 FAA의
집행 권한에 대한 규정은 Part 101에 법으로 제정되어 있다.
• 미국 연방향공청은 상기 규정을 크게 네 가지(①운용 제한, ②파일럿의 자격 및 책임, ③비행체 요
건, ④모형 항공기)부분으로 구분함.
• 특허적으로 가장 연관성이 높고 중요한 규정은 운용 제한에 대한 규정이며, 나머지 파일럿의 자격
및 책임에 관한 규정 등은 조정 면허 등에 관한 것으로. 길목 특허를 도출하기 다소 어려움.

• PART 107의 특허적 핵심 규정
(2) 가시권 내의 비행만 가능; 무인비행장치는 비행책임자(무인비행
장치 기장, remote pilot in command, 이하 ‘기장’으로 칭함)와 실제 조
종장치 조작자(무인비행장치 조종자, 이하 ‘조종자’로 칭함)의 가시권
내에 있어야 한다. 대안으로서 무인비행장치는 그 무인기의 육안 관
측자(이하 ‘관측자’로 칭함)의 가시권 내에 있어야 한다.
(3) 어떤 경우에도 소형무인비행장치는 기장과 조종자가 교정 안경
이외의 시력 보조 장치 없이 잘 볼 수 있도록 가까이에서 비행하여야
한다.
(14) 조종자나 관측자는 동시에 한 대를 초과하는 무인비행장치를 운용
할 수 없다.

구분
PART 107
관련 규정
규정 내용
중요도/특허
도출가능성
규정 분류
언제 (5) 일출 30분전 일몰 30분 이후까지 운용가능 중/중 운용 제한
어디
서
(2)(3) 조정자/관측자의 육안(가시권) 내에서 운용가능 상/중 운용 제한
(4) 지붕 덮인 구조물 아래에서 운용 불가 상/상 운용 제한
(4) 정차하고 지붕덮인 차량 안에서 운용 불가 상/상 운용 제한
(4) 조정자/관측자 아닌 사람의 머리 위에서 운용 불가 상/상 운용 제한
(10)
최대 고도 400 피트(121.9미터) 이내에서 운용 가능,
최대 고도가 400 피트 넘는 경우에는 구조물로부터 400피트 이내에서 운용 가능
중/중 운용 제한
(11) 최소 가시거리는 3 마일(4.8킬러미터)이어야 함 중/하 운용 제한
(12) 공역 B 내지 E에서는 허가를 받아서 운용 가능 중/중 운용 제한
(13) 공역 G에서는 항공교통관제소 허가 없이 운용 가능 중/중 운용 제한
(15) 이동 중인 항공기에서 운용 불가 상/상 운용 제한
(16) 이동 중인 차량에서 운용 불가하나, 인구밀도가 낮은 곳에서는 운용가능 중/중 운용 제한
(23)
화물 운송시, 비행 전체가 하나의 주(state) 내에서 이루어져야 함.
단, 하와이 주, 워싱턴 D.C., 미국령 지역 내 운용 불가
중/중 화물 운송
어떻
게
(1) 비행체(어태치먼트, 화물 등 모든 것 포함)가 55파운드(24.94킬로그램) 미만 운용가능 중/중 화물 운송
(6) 다른 항공기에 진로를 양보해야 함 상/상 운용 제한
(9) 최대 대지속도는 시속 100마일임. 중/하 운용 제한
(14) 조정자/관측자가 동시에 두 대 이상 운용 불가 상/상 운용 제한
(17) 부주의하게 운용 불가 하/하 운용 제한
(19)(32) 조정자는 비행 전 UAS 및 GCS을 점검해야 함 중/중 운용 제한
(22) 화물이 안전하게 장착되고, 화물이 비행 제어 및 특성에 지장을 주지 않으면 운용 가능 상/상 화물 운송
(23) 화물 운송 비행은 육안 가시거리 내에서 수행되어야 함. 중/하 화물 운송
• 녹색 음영 : 중요도 높고 특허 도출 가능성 중 이상, 관련 특허는 많지 않은 규정
• 주황색 음영 : 규정 관련 길목 특허 도출

IV
Index
정책 관련 특허

• Daylight-only operations, or civil twilight (30 minutes before official sunrise to 30
minutes after official sunset, local time) with appropriate anti-collision lighting.
[ ]IV. 정책 관련 특허
[일출 30분전 일몰 30분 이후까지 운용가능]
관련 특허 리스트
No 문헌번호 문헌일 출원일 발명의 명칭 출원인
1 US2017-0076610 2017-03-16 2016-11-23
OPEN PLATFORM FOR FLIGHT RESTRICTED
REGION
SZ DJI
TECHNOLOGY
2 US9728089 2017-08-08 2015-12-30
SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING
AUTONOMOUS FLYING VEHICLE FLIGHT
PATHS
AIRMAP

US2017-0076610 OPEN PLATFORM FOR FLIGHT RESTRICTED REGION
• 비행 제한 지역에 관한 정보가 승인되거나
그러한 정보를 입력한 사용자의 신원을 확인할
수 있음.
• 지정된 비행 제한 지역은 3차원 지도 상에
디스플레이될 수 있고, 비행 대응 수단과 함께
UAV에 이용될 수 있음.
• 허용된 비행 시간은 일시적이거나 승인 타임과
동일할 수 있으며, UAV는 규정된 승인 영역 및
승인 타임 내에서 작동되어야 함.
• 아직 등록 전이나, 권리범위가 상당히 넓고 개념
자 체 가 간 단 하 여 이 대 로 등 록 되 는 경 우 ,
위협요소로 작용할 수 있음.
1. A system for designating a flight restriction region, said system comprising:
one or more processors individually or collectively configured to: → 드론의 위치판단
receive, from a user via a user input device, an input configured to designate one or more parameters of the flight restriction region, → 사용
자 입력 장치를 통해 비행 제한 영역 관련 파라미터를 수신
wherein the one or more parameters include a location of the flight restriction region; and → 파라미터는 비행 제한 영역의 위치를 포함
verify that the user is authorized to designate the location as the flight restriction region. → 사용자의 비행 제한 영역 지정에 대한 권한 확인
<대표청구항>
<대표도면-도 10>

• 개인 영공의 제한 구역과 비행 금지 영역(공항, 군사 설비, 학교 등)을
제외한 비행 가능 영역을 설정하고, 그에 따른 드론의 접근을
방지하고, 제한하고, 교정 및 모니터링하는 시스템
• 허 가 된 영 역 내 에 서 의 비 행 플 랜 및 제 한 이 드 론 내 부 에
프로그래밍되고, 이에 따라 드론의 기능(촬영 등) 중 일부 또는 비행
자체가 금지될 수 있으며, 비행 중에도 비행 제약 신호가 수신되면
비행 시간, 카메라, 고도 제한 등을 조정함.
• 2017년 8월 8일 등록되어 다양한 실시예를 제시하고 있지만,
심사과정에서 권리범위가 축소되어 간단히 회피설계하는 경우 침해
분쟁을 예방할 수 있을 것임.
공개특허(US 2016-0189549) 청구범위 등록된 청구범위
1. A method, comprising:
receiving a proposed flight area for a drone;
generating an approved flight plan for the drone by:
comparing the proposed flight area to a comprehen
sive configurable flight zone database that compris
es position information for locations that are design
ated as configurable flight zones; and
determining the approved flight plan which compri
ses a flight path that excludes the locations that are
designated as configurable flight zones that fall with
in the propose flight area; and
pushing the approved flight plan to at least one dro
ne.
at a first drone:
navigating along an approved flight plan, the appro
ved flight plan based on a first set of information th
at indicates one or more restricted areas into which
the first drone cannot enter, wherein the approved
flight plan does not enter the one or more restricte
d areas;
while navigating along the approved flight plan, rec
eiving, at the first drone, a second set of informatio
n, different than the first set of information, that in
dicates one or more conditions at a location along t
he approved flight plan; and
in response to receiving, at the first drone, the seco
nd set of information:
in accordance with a determination that the second
set of information satisfies first criteria, maintaining
the navigating along the approved flight plan, inclu
ding through the location along the approved flight
plan; and
in accordance with a determination that the second
set of information satisfies second criteria, different
than the first criteria, altering the approved flight pl
an to create an altered approved flight plan, the alt
ered approved flight plan not entering the location.
US9728089 SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS FLYING VEHICLE FLIGHT PATHS

• Small unmanned aircraft may not operate over any persons not directly participating
in the operation, not under a covered structure, and not inside a covered stationary
vehicle.
[조정자/관측자 아닌 사람의 머리 위에서 운용 불가]
1 US9459620 2016.10.04 2014.09.29
Human interaction with unmanned aerial
vehicles
AMAZON TECH

US9459620 Human interaction with unmanned aerial vehicles
- 사용자의 몸짓, 소리 등 다양한 제스처를 인식하여 무인기가 유도됨
<기존 공개된 방법>
- 아마존 마크를 식별하여 무인기가 착륙하여 물건을 배송하는 방식임
• 무인기가 센서를 통하여 사람의 제스처(예: 비주얼, 오디오 등등)를 인식하고 이를 분석한 후, 이에 따라 무인기 비행
경로를 변경하여, 화물을 내려주겠다는 기술임.
• 무인기를 통해 물건 배송 지점까지 비행하나 이후 물건의 하차 계획은 분명하지 않음.
• 아마존 마크를 식별하여 무인기를 착륙시켜 물건을 배송하는 기존 방식보다 아이디어는 신선하지만 청구항 내에 다소
권리범위가 좁아 특별히 위협 특허로는 발전하지 않을 것으로 예상됨.

• Maximum altitude of 400 feet above ground level (AGL) or, if higher than 400 feet AGL,
remain within 400 feet of a structure.
1 US2017-0148328 2017-05-25 2015-11-25 DYNAMIC GEO-FENCE FOR DRONE IBM
[400피트 이내 운행 가능]

US2017-0148328 DYNAMIC GEO-FENCE FOR DRONE
• 제어기가 지오 펜스를 식별하면, 드론의 촬영 장비,
오디오/비디오 캡처 장비, 노이즈 레벨 등을 세팅하는
작동 특성을 조절하거나, 비행 코스, 높이 등 드론의
동작을 조절하도록 제어함.
• 실시예에서, 현행 규정에 의해 무인 항공기가 200
내지 400피트 사이에서 비행하도록 제한되는 경우,
지오 펜싱 시스템에 의해 규정된 제한 내에서 지오
펜스를 구성할 수 있다고 구체적으로 기재함.
1. A computer implemented method for configuring a dynamic geo-fence, the method comprising:
receiving a plurality of data samples; → 데이터 샘플을 수신하는 단계
selecting, from the plurality of data samples, a selected data sample as a threshold; → 선택된 데이터 샘플을 임계치로서 선택하는 단계
configuring a geo-fence for a geographic area based on the selected data sample; and→ 선택된 데이터 샘플에 기초하여 지리적 영역에 대한 지
오 펜스를 구성하는 단계
adjusting an operational characteristic of a drone while the drone is in the geographic area, → 무인기가 지리적 영역에 있는 동안 무인 항공기의
조작 특성을 조정하는 단계
wherein the operational characteristic is adjusted based on a configuration of the drone and the geo-fence. → 조작 특성은 무인 항공기 및 지오
펜스의 구성에 기초하여 조정됨
<대표청구항>

• Operations in Class B, C, D and E airspace are allowed with the required ATC
permission.
1 US9317036 2016-04-19 2014-04-25
FLIGHT CONTROL FOR FLIGHT-RESTRICTED
REGIONS
SZ DJI
TECHNOLOGY
2 US9412278 2016-08-09 2015-11-16
AUTHENTICATION SYSTEMS AND METHODS
FOR GENERATING FLIGHT REGULATIONS
SZ DJI
TECHNOLOGY
[공역 B 내지 E에서는 허가를 받아서 운용 가능]

US9317036 FLIGHT CONTROL FOR FLIGHT-RESTRICTED REGIONS
• 드 론 이 스 스 로 비 행 금 지 구 역 을 검 색 하 고
대응하도록 하는 기술임.
• 구체적으로 비행금지구역과 드론 간의 거리를
계산하고, 이를 바탕으로 즉시 착륙시키거나 경고를
하게 하며, 드론과 비행금지구역 간의 거리 정도에
따라 서로 다른 방식으로 드론 비행을 제어함.
• 본 특허도 매우 전략적이며, 개념적으로 권리범위를
확보하고 있다. 독립항에 GPS 등에 대해서는 언급을
하지 않고 개념적으로 정리하여, 권리범위가 상당히
넓어 향후 분쟁의 소지가 높음.
1. A method for assessing flight response of an unmanned aerial vehicle to a flight-restricted region, said method comprising:
assessing a location of the unmanned aerial vehicle; → 드론의 위치판단
assessing a location of a flight-restricted region; → 비행금지구역의 위치판단
calculating, with aid of a processor, a distance between the unmanned aerial vehicle and the flight-restricted region using the location of the
unmanned aerial vehicle and the location of the flight-restricted region; → 드론과 비행금지구역의 위치판단
assessing, with aid of the processor, whether the distance falls within a first distance threshold or a second distance threshold greater than the
first distance threshold; and → 거리가 제1 범위 혹은 제2 범위 이내인지 판단, 제1 범위<제2 범위
instructing the unmanned aerial vehicle to take (1) a first flight response measure when the distance falls within the first distance threshold, →
제1 범위 내이면 제1 비행응답을 하도록 함.
and (2) a second flight response measure different from the first flight response measure when the distance falls within the second distance
threshold and outside the first distance threshold, → 제1 범위 밖이면서 제2 범위 내이면 제1 비행응답과 다른 제2 비행응답을 하도록 함.
wherein the second flight response measure is different from a behavior of the unmanned aerial vehicle outside the second distance threshold.
<대표청구항>
<본 발명의 개념>

US9412278 Authentication systems and methods for generating flight regulations
<도 8>
- UAV 및 유저 식별자를 입력하면 비행 허가를 받을 수
있다는 것이 본 발명의 주요 내용임.
<도42>
- 각 지오펜스를 만나게 되면 지오펜스를 우회하는 경로를 재연산하여
최종 목적지까지 비행함.
• 무인기 사용 증가와 함께 무인기 비행 안전 문제(예를 들어, 무인기가 금지 비행구역을 비행하게 되는 문제
발생)가 증대하고 있음.
• 무인기 관제에 관한 것으로 권리범위가 상당히 넓고, 내용상 중요한 특허라고 판단됨.

US9412278 Authentication systems and methods for generating flight regulations
• 또한, 본 특허는 DJI社의 지오펜스 개념과 관련된
특허라고 판단됨.
<지오펜스 개념>
- 가상의 펜스를 설정하여 그 범위 내에서 드론이 비행하도록 함.
1. A system for regulating an unmanned aerial vehicle (UAV), said sy
stem comprising
an authentication center configured to authenticate an ident
ity of a UAV and an identity of a corresponding UAV user, wh
erein the authenticated UAV user is an owner and/or operator
of its authenticated corresponding UAV; and → UAV 및 유저(
주인 혹은 오퍼레이터)의 신원을 인증하는 인증센터
an air control system configured to receive a UAV identifier f
or the authenticated UAV and a UAV user identifier for the au
thenticated corresponding UAV user, and → 인증된 UAV 식별
자 및 UAV 유저 식별자를 수신하는 항공 제어 시스템
provide a set of flight regulations based on the authenticated
UAV identifier and the authenticated corresponding UAV user
identifier, → 인증된 식별자 및 유저 식별자에 기초하여 비행 레
귤레이션을 제공하는 항공 제어 시스템
wherein the set of flight regulations regulate (1) flight plan of
the UAV; or (2) operation of one or more of a sensor, commu
nication unit, payload, propulsion unit, or power supply on bo
ard of the UAV. → 비행 레귤레이션은 비행 계획 또는 UAV 실
리는 파워서플라이, 추진기, 페이로드, 통신 유닛, 센서의 사용
을 규율함.
<대표청구항>

• Unmanned aircraft must weigh less than 55 lbs. (25 kg).
1 US2016-0129998 2016-05-12 2014-11-11
UNMANNED AERIAL VEHICLE
CONFIGURATION FOR EXTENDED FLIGHT
AMAZON TECH
2 US9656749 2017-05-23 2015-06-09
Unmanned aerial vehicle physical metrics
acquisition
AMAZON TECH
[비행체(어태치먼트, 화물 등 모든 것 포함)가 55파운드 미만 운용가능]

US2016-0129998 UNMANNED AERIAL VEHICLE CONFIGURATION FOR EXTENDED FLIGHT
<관련도면-도 3, 도 5><대표도면-도 2>
• 현재 배터리 기술 수준을 고려할 때, 멀티로터 형태의 무인기는 순항 시간이 짧아서 택배 배달 등에 사용하기
현실적으로 어려움이 존재함.
• 따라서 무인기에서 순항거리를 늘리기 위한 경쟁이 매우 치열하며, 이는 무인기의 경량화 관련 기술로도 연관됨.
• 본 발명은 소모 전력을 줄이기 위해, 무인기를 열전도 소재의 프레임으로 구성하여 부품에서 생성되는 열을
효과적으로 발산키는 구조를 제안함.
• 본 발명의 실시예에 의하면, 프레임, 모터암, 동체, 날개, 플로펠러 등 UAV 구성을 카본 화이퍼, 그라파이트, 기계
가공 알루미늄, 티타늄, 섬유 유리 등의 경량 소재로 형성하거나, 소재와 상관없이 모터암, 모터 하우징 및 기체
각각이 속이 비어있는 형태로 제안됨.

US2016-0129998 UNMANNED AERIAL VEHICLE CONFIGURATION FOR EXTENDED FLIGHT
<2015년 11월에 공개된 Prime Air 2>
- 배면 쪽이 도면과 일부 유사함
<Prime Air 1>
• 아마존은 멀리콥터 형태의 프레임1에 이어 2015년
11월에 고정익 형태의 프레임에어 2를 공개한 바
있으며, 본 특허는 프레임에어 2의 형태를 보호하는
것으로 판단됨.
1. An unmanned aerial vehicle (UAV), comprising:
a frame formed of a heat conducting material; → 열전도 소재로
구성된 프레임
a first motor arm having a first end and a second end, the first
motor arm coupled to the frame;
a second motor arm having a third end and a fourth end, the
second motor arm coupled to the frame;
a first lifting motor coupled to the first end of the first motor
arm;
a second lifting motor coupled to the second end of the first
motor arm;
a third lifting motor coupled to the third end of the second
motor arm;
a fourth lifting motor coupled to the fourth end of the second
motor arm;
a pushing motor coupled to a fifth end of the frame and
configured to provide horizontal propulsion to the UAV; → 수평
으로 순항하기 위한 모터
an unmanned aerial vehicle control system for controlling a
rotational speed of at least one of the first lifting motor, the
second lifting motor, the third lifting motor, the fourth lifting
motor or the pushing motor, wherein:
at least one component of the unmanned aerial vehicle control
system is thermally coupled to an underneath side of the frame;
and → 프레임 아랫면에 UAV 컨트롤러 부품이 부착함
the frame dissipates heat generated by the at least one
component of the unmanned aerial vehicle control system. → 프
레임이 UAV 컨트롤러 부품에서 나온 열을 발산함
<대표청구항>

US9656749 Unmanned aerial vehicle physical metrics acquisition
• 무인기와 관련된 중량 분포를 측정하기 위한 기술로,
차량 전체의 중량, 차량 중량의 중심, 주어진 비행
과제에 있어서 무인기에 요구되는 배터리 전력 등
무인기에 관한 시험을 수행함.
• 청구항이 일견 장황해 보이나, 구체적으로 검토할 때
실제 필요한 동작만을 기술한 것으로, 상당히 넓게
작성되어 있어 권리범위는 비교적 넓은 것으로
판단됨.
1. A system configured to determine distribution of weight associated
with unmanned aerial vehicles (UAVs), the system comprising: → 무인 공
중 차량(UAV)과 관련된 중량 분포를 결정하는 시스템
an array of load cells aligned adjacent to one another to create a load
cell grid, each of the load cells outputting a signal representative of a
force exerted against each load cell, each of the load cells each having a
unique identifier associated with a position of each load cell in the load
cell grid; and
→ 서로 인접하게 정렬된 로드셀 배열로 이루어진 로드셀 그리드 – 각각의
로드셀은 그리드 내의 각 각의 위치와 관련된 고유 식별자를 갖으며, 각각
의 로드셀에 가해지는 힘에 관한 신호를 출력함.
a central processor configured to:
receive the signal and the unique identifier from at least some of the
load cells; → 로드셀로부터 신호 및 고유 식별자를 수신
determine that a first UAV is in contact with a first subset of the
load cells; → UAV가 로드셀의 서브 세트와 접촉하고 있다고 결정
determine a first type of the first UAV based at least in part on known
footprints associated with the first UAV and the signal associated with
each of the first subset of the load cells; → UAV의 알려진 풋 프린트 및
로드셀 서브 세트 신호에 기초하여 UAV의 유형을 결정
calculate a first total weight of the first UAV based on the signal
associated with each of the first subset of the load cells; and→ 로드셀들
의 서브 세트 신호에 기초하여 UAV의 전체 가중치 계산
calculate a first center of mass of the first UAV based at least in part on the
signal, the first type of the first UAV, and the unique identifier associated with
each of the first subset of the load cells. → 신호, UAV 유형 및 로드셀들의 고유
식별자에 기초하여 UAV의 질량 중심을 계산
<대표청구항>

• Must yield right of way to other aircraft.
1 US9761147 2017.09.12 2014-12-12
Commercial and General Aircraft Avoidance
using Light Pattern Detection
AMAZON TECH
2 US2016-0240091 2016-08-18 2014-09-23
METHOD FOR AUTONOMOUS
CONTROLLING OF AN AERIAL VEHICLE AND
CORRESPONDING SYSTEM
AIRBUS
[다른 항공기에 진로를 양보해야 함]

US9761147 Commercial and General Aircraft Avoidance using Light Pattern Detection
• 유 인 기 에 서 충 돌 방 지 를 위 해 Aircraft collision
avoidance systems (ACAS) 및 aircraft separation
assurance systems (ASAS) 등이 사용됨. 그러나 본
시스템은 무겁고, 비싸고, 상대방 비행체와의 통신에
의존함. 이런 제약 사항이 많은 기존 시스템을
사용하지 않고 간단한 장치로 비행체가 충돌을
회피할 필요 있음.
• 무인기 주변의 빛을 감지하고, 빛의 특성을 파악하여
빛을 발산하는 비행기를 인식함. 또한, 비행기의 속도
등을 판단하여 최종적으로 무인기의 비행 계획을
수정하여 충돌을 피함..
1. A method comprising:
capturing, over a period of time, by one or more optical sensors coupled to an unmanned aerial vehicle (UAV), sensor data representing images of an
airspace surrounding the UAV; → 무인기 주변의 이미지를 캡쳐함
detecting, in the sensor data, information representative of a plurality of lights associated with a flying object; → 비행체 빛에 대한 정보를 감지함
determining an estimated distance between the UAV and the flying object; → 무인기와 비행체 간의 거리를 판단함
determining one or more characteristic features of the plurality of lights based at least in part on the sensor data and the estimated distance between
the UAV and the flying object; → 비행체 빛의 특성을 판단함.
identifying, using a characteristic feature database, the flying object based at least in part on the one or more characteristic features of the plurality of
lights; → 비행체를 인식함
determining an estimated airspeed of the flying object based at least in part on the sensor data; → 비행체 속도를 판단함
determining a trajectory envelope of the flying object based at least in part on performance parameters associated with the identified flying object and
the estimated airspeed of the flying object; and → 비행체 궤도를 판단함
updating a flight plan of the UAV based at least in part on the trajectory envelope of the flying object. → 비행체 비행 궤도에 기초하여 무인기 비행 계획
을 업데이트함
<대표청구항>

US2016-0240091 METHOD FOR AUTONOMOUS CONTROLLING OF AN AERIAL VEHICLE AND CORRESPONDING SYSTEM
• 비행체의 자율 제어 방법에 관한 것으로, 공중
차량의 비행 데이터 또는 시스템 데이터를
측정하고, 이에 대한 공중 차량의 비행 상태를
평가하여 공중 차량이 위험할 경우 자율
제어를 명령함.
• 공중 차량 비행 조건의 평가는 공중 차량의
교통 경보 및 충돌 회피 시스템에 의해
수행되며, 위험 감지시, 자동 이륙/착륙, 긴급
경 로 , 충 돌 경 로, 대체 경 로 등 적 절 한
방식으로 비행 계획을 조정함.
11. A method for autonomous controlling of an aerial vehicle, wherein a flight operator commands the aerial vehicle, comprising the steps of: → 항공 차
량의 자율 제어 방법
measuring at least one of flight or system data of the aerial vehicle; → 공중 차량의 비행 데이터 또는 시스템 데이터를 측정하는 단계
performing an evaluation of a flight condition of the aerial vehicle based on the measured data and based on at least one decision criterion; and,
→ 측정된 데이터 및 판정 기준에 기초하여 공중 차량의 비행 상태의 평가를 수행하는 단계
issuing at least one autonomous controlling command, if, as a result of the evaluation of the flight condition, the aerial vehicle is in danger. → 비
행 조건 평가 결과 공중 차량이 위험에 처한 경우, 어도 하나의 자율 제어 명령을 내리는 단계
<대표청구항>

• No person may act as a remote pilot in command or VO for more than one unmanned
aircraft operation at one time.
1 US2015-0338855 2015-11-26 2015-08-05
CONTROLLING UNMANNED AERIAL
VEHICLES AS A FLOCK TO SYNCHRONIZE
FLIGHT IN AERIAL DISPLAYS
DISNEY
ENTERPRISES
[조정자/관측자가 동시에 두 대 이상 운용 불가]

US2015-0338855 CONTROLLING UNMANNED AERIAL VEHICLES AS A FLOCK TO SYNCHRONIZE FLIGHT IN AERIAL DISPLAYS
• 복수의 무인 항공기의 flock-based 컨트롤을 위한 시스템에
관한 기술로, 조정자 또는 관측자가 동시에 두 대 이상
운용이 불가하다는 본 규정과 정반대되는 기술임.
• PART 107에서 규정하고 있는 대부분의 금지 항목들은
신청인이 자신의 소형비행장치 운용이 안전하게 수행될 수
있다는 것을 시범으로 보여준다면 면제(허용)될 수도 있음.
• 따라서, 사유지인 디즈니월드에서의 비행으로 한정된다면,
드론 활용에 큰 문제는 없을 것으로 판단됨.
• 실제로 디즈니는 2016년 FAA에 디즈니공원에서의 상업용
드론 사용 허가를 요청하였으며, 이후 디즈니월드 상공에서
‘Starbright Holidays’라는 드론쇼를 시연한 바 있음.
1. A flight control method, comprising:
at a plurality of multicopters, receiving a flight plan unique to each of the multicopters; → 각 멀티콥터의 비행 플랜 수신
concurrently operating the multicopters to execute the flight plans; → 비행 플랜에 따라 멀티콥터를 동시에 작동
providing a communications channel between pairs of the multicopters; → 멀티콥터 간 통신 채널 제공
with a first one of the multicopters detecting a second one of the multicopters in a predefined space proximal to the first one of the multicopters;
and→ 제 1 멀티콥터와 근접한 거리 내에 있는 제2 멀티콥터 검출
with the first one of the multicopters, transmitting a message to the second multicopter over the communication channel between the first and second
multicopters causing the second multicopter to change position to avoid collision.. → 제1 멀티콥터와 제2 멀티콥터 간 통신 채널을 통해 메시지를 전송하여 충
돌을 회피하기 위해 제2 멀티콥터의 위치를 변경함
<대표청구항>

• Requires preflight inspection by the remote pilot in command
• Conduct a preflight inspection, to include specific aircraft and control station systems
checks, to ensure the small UAS is in a condition for safe operation.
1 US9540121 2017-01-10 2015-02-25
Pre-flight self test for unmanned aerial
vehicles (UAVs)
CISTECH
[조정자는 비행 전 UAS 및 GCS을 점검해야 함]

US9540121 Pre-flight self test for unmanned aerial vehicles (UAVs)
• 일반적으로 물품 배송시, 대형 배달 허브를 활용하여 허브에서 수취인에게
배달하는 중앙 집중식 구조를 통해 배달 프로세스를 간소화해왔음.
• 본 특허는 무인기 랜딩 퍼치를 이용하여 무인기의 이착륙을 보조, 요금
부과, 무인기와의 통신, 무인기 보관 및 충전 기능 등을 구현함.
• 또 한 비 행 전 자 체 테 스 트 도 진 행 하 며 , 이 러 한 자 체 테 스 트 는
항공교통관제기관(ATC) 당국으로부터 비행 승인을 받는 것도 포함할 수
있음.
• 최근 등록된 건으로 미국에만 등록 중이며, 권리범위가 좁다고 판단되지
않기 때문에 주의해야할 필요가 있음.
instructing, by a controller, an unmanned aerial vehicle (UAV) docked to a landing perch to perform a pre-flight test operation of a pre-flight test
routine; → 비행 전 테스트 작동을 수행하기 위해 랜딩 퍼치에 무인 공중 차량(UAV)을 도킹
receiving, at the controller, sensor data associated with the pre-flight test operation from one or more force sensors of the landing perch, in response
to the UAV performing the pre-flight test operation; → 랜딩 퍼치의 힘 센서로부터 비행 전 테스트 동작과 관련된 센서 데이터를 수신
receiving, at the controller, data indicative of an acceptable range for the sensor data associated with the pre-flight test operation; → 비행 전 테스트
동작과 관련된 센서 데이터의 수용 가능한 범위를 나타내는 데이터를 수신
determining, by the controller, whether the sensor data associated with the pre-flight test operation is within the acceptable range; and→ 비행 전 테스
트 동작과 관련된 센서 데이터가 허용 가능한 범위 내에 있는지 여부를 결정
causing, by the controller, the UAV to launch from the landing perch based in part on a determination that UAV has passed the pre-flight test routine.
→ UAV가 비행 전 테스트 루틴을 통과하면 랜딩 퍼치로부터 UAV를 발사
<대표청구항>

• External load operations are allowed if the object being carried by the unmanned
aircraft is securely attached and does not adversely affect the flight characteristics or
controllability of the aircraft.
1 US9688404 2017-06-27 2014-12-02 Stabilized airborne drop delivery AMAZON TECH
2 US2016-0186919 2016-06-30 2014-03-13 LOCKING DEVICE
SZ DJI
TECHNOLOGY
[화물이 안전하게 장착되고, 비행 제어 및 특성에 지장을 주지 않으면 운용 가능]

US9688404 Stabilized airborne drop delivery
• 무인기 본체 하부에 물품을 고정하여 운반하기 위한 기술로, 윈치 아래로 연장되는 테더를 감거나 풀어서 플랫폼을
상승/하강 시키는 구조임.
• 무인기가 이송 영역 위에 도착하면, 윈치에 의해 플랫폼이 하강하고 클램프 후크가 해제되어 아이템이 전달 구역
내에 떨어지게 됨.
• 테더의 유형 및 배치가 다양하게 제시되어 있으나, 변경이 용이한 구조 발명으로 회피는 어렵지 않을 것으로 판단됨.
<도 3>
- 플랫폼 사시도
<도4~5>
- 테더의 다양한 실시예
(좌로부터 체인 테더/드래그 체인 테더/인장 스프링 테더)

US9688404 Stabilized airborne drop delivery
• 본 특허는 미국에서 등록되었으며,
권 리 범 위 는 상 기 도 면 을 매 우
상세히 표현하고 있어, 권리범위가
넓지 않음.
1. An apparatus, comprising:
an Unmanned Aerial Vehicle (UAV), comprising:
a flight controller configured to control a flight path of the UAV; → UAV의 비행 경로를 제어하는
비행 제어기
a winch mechanism secured to an underside of the UAV, → UAV의 하부에 고정된 윈치기구
the winch mechanism comprising:
a first winch including a first extendable tether, the first winch being secured to the UAV in a firs
t orientation; → 제1방향으로 UAV에 고정되는 제1연장 가능한 테더를 포함하는 제1윈치
a second winch including a second extendable tether, the second winch being secured to the U
AV in a second orientation; and → 제2방향으로 UAV에 고정되고 제2연장 가능한 테더를 포함하는
제2윈치
a platform tethered to a distal end of the first and second extendable tethers, the platform inclu
ding an attachment mechanism to releasably secure an item to the platform; and → 제1 및 제2
연장 가능한 테더의 말단부에 묶여지는 플랫폼 – 플렛폼은 아이템을 플랫폼에 분리 가능하게 고정하
는 부착 메커니즘을 포함함.
a payload system configured to stabilize the platform, the payload system comprising:
at least one thrust generator; → 추력 발생기
at least one orientation sensor; and → 방위 센서
a payload controller configured to control the at least one thrust generator to alter an orientati
on of the platform based on feedback from the at least one orientation sensor, → 방위 센서로부
터의 피드백에 기초하여 플랫폼의 방위를 변경하도록 추력 발생기를 제어하는 페이로드 제어기
wherein the first extendable tether flexes in a first direction and resists flexing in a second directi
on, the second extendable tether flexes in the second direction and resists flexing in the first dire
ction, and the first direction is different than the second direction. → 제1연장 가능한 테더는 제1
방향으로 구부러지고 제2방향으로 구부러지지 않음. 제2연장 가능한 테더는 제2방향으로 구부러지
고 제1방향으로 구부러지지 않음. 제1방향은 제2방향과 다름.
<대표청구항>

US2016-0186919 LOCKING DEVICE
• 긴급하게 촬영을 하는 경우, 짐벌에 카메라를 마운트하는 시간이 다소 많이 소요되며, 기존의 카메라와 짐벌을 결합하는
장치에 스프링 등이 존재하고 이러한 스프링 구성으로 인한 번거로움이 야기됨.
• 본 발명은 카메라를 급하게 교체하여 사용하는 경우에 필요한 구조로, 짐벌에 카메라가 결합된 형태의 제품(예:zenmuse
z3)에는 적용이 다소 어려울 것으로 판단됨.
A locking device, comprising:
a quick release coupling board(10);
a sliding assembly(20) slidably connected with the quick release coupling board; and
a locking assembly(30) connected to the sliding assembly and configured to lock the quick release coupling board to the sliding assembly.
<대표청구항>
<도 2 및 도 3>
- locking device는 짐벌과 결합되며, locking device는
quick release coupling board(10), sliding assembly(20)
및 locking assembly(30)로 구성되고, locating
holes(110)이 카메라를 고정하는 구조임.

Ⅴ
Index
시사점

무인기(드론)와 4차산업 혁명 그리고 정책

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Editor's Notes