I pac 특허기술전략연구회-드론- 2015년 DJI,패럿 특허 전수 조사 분석

무인항공기(드론)
특허기술전략연구회
-2015년 DJI,패럿 특허 전수 조사 분석
3회 - 2015. 11. 24.
화인특허경영컨설팅그룹
Copyright © 2015 Hwain IP Law Group All rights reserved 1

I. 개요
II. 주요 드론 제조사 특허동향
III. DJI社 특허세부기술분석
IV. Parrot社 특허세부기술분석
V. 결론
Agenda
Copyright © 2015 Hwain IP Law Group All rights reserved 2

개요
I
01
분석 배경
02
분석 범위
Index
02
03
기술분류 및 검색식
Copyright © 2015 Hwain IP Law Group All
rights reserved
3

[ ]I. 개요 I-1. 분석의 배경
Copyright © 2015 Hwain IP Law Group All rights reserved
국내 기업의 세계적인 드론기업으로 발전
지식재산 분석
드론 주요社 특허 전수 분석을 통한
기술 확보
4

[ ]I. 개요 I-2. 분석의 범위
계약체결일로부터 30일 이내
DJI, Parrot, 3DR 명의 특허 분석
주요 3사특허
전수 분석
• 종래와 같은 장황한 검색식 배제
장황한검색식 노이즈 증가 최종품질저하
• 주요3사명의 특허 전수 조사
유효특허 누락 원천 방지
자료 구분 국 가 검색 DB 분석구간
공개․등록특허
(공개․등록일 기준)
한국
KIPO
WIPS 1948.06 ~ 2015.10
미국
USPTO
WIPS
[등록]1976.01 ~ 2015.10
[공개]2001.3 ~ 2015.10
일본
JPO
WIPS 1976.10 ~ 2015.10
유럽
EPO
WIPS
[등록]1991.01 ~ 2015.10
[공개]1978.12 ~ 2015.10
5

[ ]I. 개요 I-3. 기술 분류 및 검색식
대분류 중분류 검색개요 (기술범위)
무인항공기(드론) A
비행체 AA
기체, 추진장치(연료장치) 전기장치,
항공전자장비(통신장치)센서 및 작동기, 소재기술
비행제어 AB 비행제어 컴퓨터, 비행제어 알고리즘
지상통제 및 지원 AC
임무수립 및 임무탑재체의 조정 명령, 통제, 데이터(영상) 수신
등 통제 및 무인항공기의 효율적인 운영에 필요한 분석, 정비,
교육 시스템
임무탑재체 AD
카메라 등 영상장치, 레이더 등 탐지장치, 무장 등 임무 수행을
위한 장비
이착륙 AE
발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등 회수장비 등 이착륙에
필요한 장치
서비스 AF 무인항공기를 이용한 서비스 기술
검색식
(디제이아이 or DJI or ディージェイアイ or (tao adj wang) or (せんじゃん創新科技有限公司)).AP
(Parrot or parrot or パロット).AP
(3DR).AP
기술분류는 전통적인 무인항공기 기술분류체계를 차용함 향후 소분류로 더 세분화 가능
DJI社는 초창기에 설립자인 프랭크 따오왕 명의로 출원하였음.
6

주요사 특허동향
II
01
주요사 개요
02
주요사 특허목록
Index
02
03
국가별 동향
04
연도별 동향
05
기술별 동향
rights reserved
7

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-1. 주요사 개요
DJI
• DJI社(大疆创新科技有限公司, Da-Jiang Innovations Science and Technology Co., Ltd.)는 2006년, 프랭크 왕이 중국 광동성 심천에 설립
• DJI社에는 300명의 직원이 근무 중, 2014년에 5억 달러, 2015년에 10억달러의 매출이 예상
• 드론 산업계의 애플로 불리우며 80억 달러의 기업가치를 인정받음
• 2015년 5월 Accel 파트너스로부터 7천5백만달러를 투자받았음
-DJI社의 매출 증가 현황
매년 매출액이 쿼텀점프(300~500% 성장) 하고 있음.
-전세계 드론 시장에 대한 각사의 점유율
DJI社가 과점하고 있으며, 큰 격차로 Parrot社와
더 큰 격차로 3DR社가 따돌리는 형세임
• 출처:http://economictimes.indiatimes.com. January 7, 2015. Retrieved March 13, 2015.
• http://www.droneguru.co. May 29, 2015. Retrieved June 10, 2015.
8

DJI
• DJI社는 매우 빠른 속도로 진화 중
• DJI社는 2014년 11월에 고화질 해상도 (4K Ultra High Definition; 4K Ultra HD; 4K UHD)의 동영상을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재
된 Inspire 1 모델을 3천달러에 출시 불과 6개월이 지나기 전에 같은 해상도에 카메라가 장착된 신모델인 팬텀 3를 1천달러
에 출시
• DJI社의 혁신 능력에 대해 포브스紙 다음과 같이 분석
① Rapid Prototyping (신속한 프로토타이핑)- 고객이 원하는 바를 정확하게 이해
② Agile Manufacturing (기민한 제조) - DJI社의 기민한 제조 능력으로 신속히 신제품 제조
③ Horizontal Marketing (수평적 마케팅) - 영화, 농업, 건설업계를 위해 개발한 제품에서 얻은 노하우로
다른 산업군제품으로 빠르게 확장
④ Ancillary Products (부속 제품) -드론 뿐만 아니라 이미지 안정화에 대한 경험을 바탕으로 드론에 장착
카메라, 짐벌, 로닌 제조
• 출처:http://www.forbes.com/sites/tomduening/2015/01/21/a-hot-seller-in-a-hot-market-meet-the-worlds-most-successful-seller-of-drones/
9

Parrot
• Parrot社(Parrot SA)은 프랑스의 무선통신 제품을 제조사로서 파리를 기반으로 함
• 1994년에 Christine/M De Tourvel, Jean-Pierre Talvard, Henri Seydoux에 의해 설립되었으며 현재 CAC Small 90 (한국의 코스닥과 유사)에
상장
• 850명의 직원이 근무하고 있으며, 2014년 매출이 2억4천3백만 유로를 기록
• Parrot社는 음성 인식, 임베디드 디바이스의 신호 처리 기술을 축척해 왔으며 제품군으로는 블루투스 차량용 핸드프리셋, 회의용 장
비 등이 있음
• 2010년 1월에 들어 AR.Drone을 론칭
• 드론 사업부를 강화하기 위해 2012년 스위스 드론 회사인 senseFly社 및 이미징 회사인 Pix4D를 인수
• 지난 2년간 드론 제품의 연 매출은 4배나 증가한 3,460만 유로 기록 가장 큰 사업부로 자리 잡음.
• 자동차 관련 사업부에 소속된 많은 엔지니어들을 드론 부문으로 이동시키고 있음 Parrot社의 CEO세이두는 “오늘날 드론이 Parrot
의 중점 사업”이라고 설명
• 드론 전문 투자 벤처 기업 럭스 캐피털의 비럴 주베리 파트너는 Parrot의 사업 전략에는 동시에 너무 많은 일을 벌이게 될 위험이 도사
린다고 지적
• 출처:http://www.statista.com/statistics/439416/revenue-of-parrot/
10

Parrot
• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories
-Parrot社의 매출 비중 변화
• 100달러짜리 롤링 스파이더(Rolling Spider, 무게: 56.7g), 500달러짜리
비밥(Bebop) 등 관련 제품군 보유 Parrot社는 DJI社와 달리 저가 소
형의 드론에 집중
• 자사회인 senseFly社의 이비(eBee)는 농작물을 모니터링하고 건설 현
장을 조사하기 위한 용도로 사용되는 베스트셀러 무인 항공기임
11

3DR
• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories
• 3DR社(3D Robotics)는 캘리포니아 버클리를 기반으로 2009년 Wired지의 전 편집장 크리스 앤더슨 (Chris Anderson)와 맥시코계
이민자인 조르디 뮤노즈(Jordi Muñoz)가 창립
• 미국 내에서 상업용 드론 제조사로 가장 규모가 크며, 350명의 직원이 근무 중
• 3DR의 제품은 오픈 소스 무인 항공기 플랫폼인 Ardupilot을 기반으로 함. 이는 DIY 드론 커뮤니티에 의해 최초로 제작
• 3DR社은 DJI社 및 Parrot社와 달리 커뮤니티와 연계하여 운영
• DJI社 및 Parrot社 달리 오픈소스 제공 등 자체 제작을 위한 지원이 잘 되어 있어 매니아들의 관심받음
• 3DR은 컨트롤러 제작에 역량을 집중 PX4 오픈 하드웨어 프로젝트에 의해 디자인되고 3DR에 의해 제작된 고성능 컨트롤러인
Pixhawk이 출시
• 리눅스 재단의 드론 오픈 소스 프로젝트인 드론코드프로젝트의 창립 멤버임. 드론코드프로젝트의 멤버로는 인텔, 퀄컴, Parrot
및 중국의 walkera가 있음
12

3DR
• 3DR社의 매출은 DJI社의 10분 1도 되지 않으나 성장가능성 인정 받아 2012년 이후 지속적으로 투자를 받고 있음.
• 2012년 12월 True 벤처스와 AlphaTech 벤처스로부터 500백만불을 투자받음
• 2014년 버진 그룹의 창립자로 리차드 바랜스로부터 알려지지 않은 금액을 투자받음.
• 2015년 2월에 퀄컴 벤처스 등으로부터 5천만 달러를 투자받음.
-주요3社의 판매량 비교
• http://dronelife.com/2015/04/16/drone-sales-numbers-nobody-knows-so-we-venture-a-guess/
13

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-2. 주요사 특허목록
• 주요 드론 제조사 3社의 한국, 일본, 미국 및 유럽 내에 출원한 특허 문헌을 전수 조사 조사결과 3사의 명의로 된 문헌이 총 324건
이 검색됨
• Parrot社는 1994년 창업 이후 현재까지 블루투스 핸드프리세트, 회의용 장비, 오디오제품 , 안과용 장치 등 다양한 제품을 제조 개
발 중 무인항공기와 직접적 관련도가 낮은 문헌은 조사대상에서 제외
• 3DR社는 DIY 드론 커뮤니티와 작업을 공동으로 진행하고 있기 때문에 3DR社 명의로 특허 출원하고 있지 않음
• 다만, 최근에 3DR社는 카메라 촬영과 관련된 기술(컴퓨터 보조된 영화촬영기법 Computer-assisted cinematography 'Smart Shots',
컴퓨터 보조된 영화촬영기법 )에 대해 특허 출원한 것으로 보도함 특허 데이터베이스에서 검색이 되지 않는 것으로 판단할 때
현재 공개되지 않을 것으로 보임.
14

총 324건의 문헌 중 Parrot社의 무인항공기 기술이 아닌 특허(통신, 드론 아닌 완구, 핸드프리셋
등)를 제외하고 남은 130건을 조사 대상으로 확정함.
• 자사의 신제품인 솔로에 적용된 영화촬영방법에 대한 특허를 현재 출원 중이라고 밝히고 있음.
15

No
국가
코드
문헌 코드 출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인
1 US A1 2010-809407 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI
2 EP A1 2010-851308 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI
3 EP B1 2010-851308 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI
4 JP A 2013-523464 2010.12.06 마이크로 관성 측정 장치 DJI
5 US A1 2011-241891 2011-09-15 INERTIA MEASUREMENT MODULE FOR UNMANNED AIRCRAFT DJI
6 EP A1 2011-871565 2011-09-15 INERTIAL MEASUREMENT UNIT OF UNMANNED AIRCRAFT DJI
7 JP A 2014-527461 2011.09.15 무인 항공기 관성 계측 모듈 DJI
8 EP A1 2011-872105 2011-09-15
DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE AND
TRIPLE-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI
9 JP A 2014-528829 2011-09-15
소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 가대 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 3
축 가대 DJI
10 KR A 2014-7009447 2011-09-15
소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한
3축 플랫폼 DJI
11 EP A1 2011-871956 2011-09-15
DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, TRIPLE-AXIS
BALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND MULTI-ROTOR AER
IAL VEHICLE
DJI
12 JP A 2014-528828 2011-09-15
무인 항공기에 사용하기 위한 2축 받침대, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 받침대
및 다중 회전자 항공기 DJI
13 KR A 2014-7009446 2011-09-15
무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼
및 다중-회전자 항공기 DJI
14 US S1 2013-446206 2013-02-21 Rotor aircraft DJI
15 EP A1 2013-826711 2013-12-25 TRANSFORMABLE AERIAL VEHICLE DJI
16 US A1 2014-167679 2014-01-29 TRANSFORMABLE AERIAL VEHICLE DJI
17 US B2 2014-167679 2014-01-29 Transformable aerial vehicle DJI
18 US A1 2013-020939 2013-09-09 AIRCRAFT CONTROL APPARATUS, CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD DJI
19 US B1 2014-179078 2014-02-12 Remote control method and terminal DJI
20 US A1 2014-537610 2014-11-10 REMOTE CONTROL METHOD AND TERMINAL DJI
16

No
국가
코드
문헌 코드 출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인
21 US A1 2015-670107 2015-03-26 REMOTE CONTROL METHOD AND TERMINAL DJI
22 US B1 2014-169011 2014-01-30 Data communication systems and methods DJI
23 US A1 2014-537680 2014-11-10 DATA COMMUNICATION SYSTEMS AND METHODS DJI
24 US B1 2014-260173 2014-04-23 Remote control methods and systems DJI
25 US A1 2014-542417 2014-11-14 REMOTE CONTROL METHODS AND SYSTEMS DJI
26 US A1 2014-262478 2014-04-25 BATTERY AND UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH THE BATTERY DJI
27 US A1 2014-167735 2014-01-29 SELF-TIGHTENING ROTOR DJI
28 US B2 2014-167735 2014-01-29 Self-tightening rotor DJI
29 US B2 2013-045606 2013-10-03 Stabilizing platform DJI
30 US A1 2014-564016 2014-12-08 STABILIZING PLATFORM DJI
31 EP A1 2013-795150 2013-11-13 A MULTI-ROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI
32 US A1 2013-092653 2013-11-27 UNMANNED AERIAL VEHICLE AND OPERATIONS THEREOF DJI
33 US B2 2013-092653 2013-11-27 Unmanned aerial vehicle and operations thereof DJI
36 EP A1 2014-780088 2014-03-19 PAYLOAD MOUNTING PLATFORM DJI
37 EP A1 2014-165033 2014-04-16
TDM-based Data Communication Method for Unmanned Aerial Vehicles and correspon
ding apparatus DJI
38 EP A1 2014-165032 2014-04-16 Self-tightening rotor DJI
39 EP A1 2013-828970 2013-12-10 SENSOR FUSION DJI
17

No
국가
코드
문헌
코드
출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인
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42 US A1 2014-186819 2014-02-21 ADAPTIVE COMMUNICATION MODE SWITCHING DJI
43 US B1 2014-257955 2014-04-21 Assisted takeoff DJI
44 US B1 2014-257930 2014-04-21 Impact protection apparatus DJI
45 US A1 2014-262563 2014-04-25 FLIGHT CONTROL FOR FLIGHT-RESTRICTED REGIONS DJI
46 US B1 2014-279021 2014-05-15 Apparatus, systems, and methods for detecting projectile hits on a surface DJI
47 US A1 2014-283058 2014-05-20 ADAPTIVE COMMUNICATION MODE SWITCHING DJI
48 US B1 2014-301130 2014-06-10 Systems and methods for UAV docking DJI
49 US B1 2014-472023 2014-08-28 Systems and methods for payload stabilization DJI
50 US B1 2014-495696 2014-09-24 Systems and methods for UAV battery exchange DJI
51 US S1 2010-365077 2010-07-02 Flying toy Parrot
55 EP A2 2009-718030 2009-01-21 METHOD FOR PILOTING A ROTARY-WING DRONE WITH AUTOMATIC HOVERING-FLIGHT STABILISATION Parrot
56 EP B1 2009-718030 2009-01-21 METHOD FOR PILOTING A ROTARY-WING DRONE WITH AUTOMATIC HOVERING-FLIGHT STABILISATION Parrot
57 US A1 2009-865355 2009-01-21 METHODOFPILOTINGAROTARY-WINGDRONEWITHAUTOMATIC STABILIZATION OF HOVERING FLIGHT Parrot
58 JP A 2010-546376 2009-01-21 자동 공중 정지 비행 안정화를 가진 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법 Parrot
18

No
국가
코드
문헌
코드
61 JP A 2011-538022 2009-11-19 무인기계를 조종하는 장치 Parrot
62 JP B2 2011-538022 2009-11-19 무인기계를 조종하는 장치 Parrot
63 EP A2 2009-795464 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot
64 EP B1 2009-795464 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot
65 US A1 2009-132149 2009-11-19 SYSTEM OF DRONES PROVIDED WITH RECOGNITION BEACONS Parrot
66 US B2 2009-132149 2009-11-19 System of drones provided with recognition beacons Parrot
67 JP A 2011-539068 2009-11-19 인식 마커를 구비한 무인기 세트 Parrot
68 EP A1 2009-795465 2009-11-19 SET OF DRONES WITH RECOGNITION MARKERS Parrot
69 EP B1 2009-795465 2009-11-19 SET OF DRONES WITH RECOGNITION MARKERS Parrot
70 US B2 2010-381210 2010-06-17
Method of ultrasound telemetry for drones, with discrimination of spurious echoes emanating
from another drone Parrot
71 JP A 2012-518110 2010-06-17 다른 무인기계로부터 방출되는 스퓨리어스 에코의 식별을 가지는 무인기계용 초음파 원격 측정법법 Parrot
72 JP B2 2012-518110 2010-06-17 다른 무인기계로부터 방출되는 스퓨리어스 메아리의 식별을 가지는 무인기계용 초음파 원격 측정법법 Parrot
73 EP A1 2010-734264 2010-06-17
METHOD OF ULTRASOUND TELEMETRY FOR DRONES, WITH DISCRIMINATION OF SPURIOUS
ECHOS EMANATING FROM ANOTHER DRONE Parrot
74 US A1 2010-508959 2010-10-15 NAVIGATION ELECTRONIC CARD SUPPORT FOR A ROTARY WING DRONE Parrot
75 US B2 2010-508959 2010-10-15 Navigation electronic card support for a rotary wing drone Parrot
76 JP B2 2012-538379 2010-10-15 회전익 무인기계용 네비게이션 전자 카드 지지체 Parrot
77 JP A 2012-538379 2010-10-15 회전 날개 무인기계용 내비게이션 전자 카드 지지체 Parrot
19

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-3. 국가별 특허동향
No
국가
코드
문헌
코드
81 EP B1 2010-785144 2010-10-20 CARRIER BLOCK FOR A MOTOR OF A ROTARY-WING DRONE Parrot
82 US B2 2011-118367 2011-05-27
Method of synchronized control of electric motors of a remote-controlled rotary wing drone such as a quad
ricopter Parrot
83 US A1 2011-118367 2011-05-27
METHOD OF SYNCHRONIZED CONTROL OF ELECTRIC MOTORS OF A REMOTE- CONTROLLED ROTARY WI
NG DRONE SUCH AS A QUADRICOPTER Parrot
84 EP A1 2011-168089 2011-05-30
Method for synchronised control of electric motors of a remote controlled rotary-wing drone such as a qua
dricopter Parrot
85 EP B1 2011-168089 2011-05-30
Method for synchronised control of electric motors of a remote controlled rotary-wing drone such as a qua
dricopter Parrot
86 JP A 2011-251678 2011-06-02 쿼드리콥터 등의 원격 조정 회전 날개 무인기계의 전기 모터의 동기 제어 방법 Parrot
87 US A1 2011-156076 2011-06-08
METHOD OF EVALUATING THE HORIZONTAL SPEED OF A DRONE, IN PARTICULAR A DRONE CAPABLE OF
PERFORMING HOVERING FLIGHT UNDER AUTOPILOT Parrot
88 US B2 2011-156076 2011-06-08
Method of evaluating the horizontal speed of a drone, in particular a drone capable of performing hovering
flight under autopilot Parrot
89 EP A1 2011-169188 2011-06-08
Method for assessing the horizontal speed of a drone, particularly of a drone capable of hovering on autom
atic pilot Parrot
90 EP B1 2011-169188 2011-06-08
Method for assessing the horizontal speed of a drone, particularly of a drone capable of hovering on autom
atic pilot Parrot
91 JP A 2011-137925 2011-06-22 무인기계, 특히 자동 조종하에서 공중 정지 비행을 할 수 있는 무인기계의 수평 속도를 평가하는 방법 Parrot
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96 JP A 2011-201543 2011-09-15 복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법 Parrot
97 EP A1 2011-187637 2011-11-03
Method for transmitting commands and a video stream between a drone and a remote control by a link suc
h as a wireless network Parrot
98 EP B1 2011-187637 2011-11-03
Method for transmitting commands and a video stream between a drone and a remote control by a link suc
h as a wireless network Parrot
20

No
국가
코드
문헌
코드
101 US A1 2012-410229 2012-03-01
METHOD OF PILOTING A MULTIPLE ROTOR ROTARY-WING DRONE TO FOLLOW A CURVILINEA
R TURN Parrot
102 US B2 2012-410229 2012-03-01 Method of piloting a multiple rotor rotary-wing drone to follow a curvilinear turn Parrot
103 JP A 2012-051103 2012-03-08 곡선 턴을 추적하도록 복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법 Parrot
104 US A1 2012-493643 2012-06-11
METHOD OF DYNAMICALLY CONTROLLING THE ATTITUDE OF A DRONE IN ORDER TO EXECUT
E A FLIP TYPE MANEUVER AUTOMATICALLY Parrot
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A method of dynamically controlling the attitude of a drone in order to execute a flip type mane
uver automatically Parrot
106 JP A 2012-144920 2012-06-28 플립형 운동을 자동적으로 실행하기 위한 무인기계의 자세의 동력학적 제어 방법 Parrot
107 US A1 2013-733361 2013-01-03 METHOD FOR THE INTUITIVE PILOTING OF A DRONE BY MEANS OF A REMOTE CONTROL Parrot
108 US B2 2013-733361 2013-01-03 Method for the intuitive piloting of a drone by means of a remote control Parrot
109 EP A1 2013-150127 2013-01-03 Intuitive piloting method of a drone by means of a remote control device Parrot
110 JP A 2013-000214 2013-01-04 원격 조정 장치에 의해 무인기계를 직관적으로 조종하기 위한 방법 Parrot
111 US A1 2013-733386 2013-01-03
METHOD FOR PILOTING A ROTARY WING DRONE FOR TAKING AN EXPOSURE THROUGH AN O
NBOARD CAMERA WITH MINIMIZATION OF THE DISTURBING MOVEMENTS Parrot
112 EP A1 2013-150137 2013-01-03
Method for controlling a rotary-wing drone to operate photography by an on-board camera with
minimisation of interfering movements Parrot
113 JP A 2013-000221 2013-01-04 외란을 일으키는 움직임을 최소화하면서 탑재형 카메라에 의한 촬영을 하기 위한 회전익 무인기의 조종 방법 Parrot
114 US A1 2013-797781 2013-03-12 ALTITUDE ESTIMATOR FOR A ROTARY-WING DRONE WITH MULTIPLE ROTORS Parrot
115 US B2 2013-797781 2013-03-12 Altitude estimator for a rotary-wing drone with multiple rotors Parrot
116 EP A1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot
117 EP B1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot
21

No
국가
코드
문헌
코드
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METHOD OF ULTRASOUND TELEMETRY FOR DRONES, WITH DISCRIMINATION OF SP
URIOUS ECHOES EMANATING FROM ANOTHER DRONE Parrot
126 EP A1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot
127 EP B1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot
128 US A1 2011-040543 2011-03-04
METHOD AND AN APPLIANCE FOR REMOTELY CONTROLLING A DRONE, IN PARTICU
LAR A ROTARY WING DRONE Parrot
129 US B2 2011-040543 2011-03-04
Method and an appliance for remotely controlling a drone, in particular a rotary wing
drone Parrot
130 JP A 2011-053695 2011-03-11 무인기계, 특히 회전 날개 무인기계를 원격 조정하기 위한 방법 및 기기 Parrot
22

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-3. 국가별 동향
KR JP US EP 총합계
DJI 2 4 32 12 50
PARROT - 20 32 28 80
총합계 2 24 64 40 130
• DJI社 및 Parrot社 모두 최대 시장인 미국에 가장 많은 출원
• 본사가 중국인 DJI社는 미국, 유럽을 집중하고 있으며, 한국과 일본에는 큰 관심이 없는 것으로 판단됨
• 본사가 프랑스인 Parrot社는 유럽을 기점으로 미국과 일본에 고루 출원하여 권리를 확보 중임, 다만, 한국은 한건도 출원하지 않음
전체 국가별 특허 동향 DJI社의 국가별 특허 동향 Parrot社의 국가별 특허 동향
23

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-4. 연도별 동향
2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 총합계
DJI - 4 9 - 10 26 1 50
PARROT 15 15 24 8 14 4 - 80
총합계 15 19 33 8 24 30 1 130
• DJI社와 Parrot社는 무인항공기에 대한 기술을 2009년부터 특허출원하고 있음.
• DJI社는 2010년에 최초로 US 2010-809407을 출원하였음
• 최근에는 2014년에 26건의 출원을 하고 있으며 점점 그 특허 활동이 활발해 지고 있음
• Parrot社는 DJI社에 비해 매출 규모는 작지만 1998년 차량용 음성 디바이스를 출원한 이후 꾸준히 출원해 오고 있음
• 매년 10건 정도를 미국, 일본, 유럽 등에 출원하고 있음
전체 연도별 및 누적 특허 현황 DJI社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황 Parrot社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황
24

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-5. 기술별 동향
대분류 중분류
검색건수
한국 미국 일본 유럽 합계
무인항공기
(드론)
비행체 기체, 추진장치(연료장치) 전기장치, 항공전자장비(통신장치)센서 및 작동기, 소재기술 - 21 6 9 36
비행제어 비행제어 컴퓨터, 비행제어 알고리즘 - 15 9 14 38
지상통제 및 지원
임무수립 및 임무탑재체의 조정 명령, 통제, 데이터(영상) 수신 등 통제 및 무인항공기의 효율적인
운영에 필요한 분석, 정비, 교육 시스템
19 4 8 30
임무탑재체 카메라 등 영상장치, 레이더 등 탐지장치, 무장 등 임무 수행을 위한 장비 2 7 5 8 23
이착륙 발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등 회수장비 등 이착륙에 필요한 장치 - 1 - - 2
서비스 무인항공기를 이용한 서비스 기술 - 1 - - 1
합계 2 64 24 40 130
대분류 중분류 DJI Parrot
무인항공기
(드론)
비행체 21 15
비행제어 3 35
지상통제 및 지원 14 17
임무탑재체 9 13
이착륙 2 -
서비스 1 -
합계 50 80
• 비행체, 비행제어, 지상통제 및 지원 분야가 비슷한 비율로 대부분 차지, 이착륙과 무인항공기 연계 서비스에 관한 특허는 거의 없음
• DJI社는 비행체에 대해서 많은 출원을 하고 있는데 반해, Parrot社의 경우 비행제어에 대한 출원을 많이 하고 있음.
• 비행체 기술은 대부분 하드웨어 구성에 관한 것인데 반해 비행제어는 소프트웨어적인 구성에 관한 것임
• 발명의 난이도는 Parrot社의 발명이 DJI社 보다 높다고 판단됨
25

DJI社 특허세부기술분석
III
Index
02
rights reserved
26

No. 4
27

No. 4
28

No. 7
29

No. 10
30

No. 10
31

No. 13
32

No. 13
독립항 분석
청구항 제1 항
기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(shooting assembly)(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼(dual-axis platform)으
로서,
상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및 제3 브래킷(6)을 포함하며,
상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고,
상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며,
상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;
상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)를 포함하며,
상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 회전 구동하고,
상기 제2 모터(5)는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 회전 구동하며;
상기 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 갖는 링키지 부재(linkage member)(12)를 더 포함하며,
상기 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.
청구항 제7항
기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼으로서,
상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4), 제3 브래킷(6) 및 외부 장착을 위한 연결 프레임(8)을 포함하며,
상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고,
상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며,
상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;
상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3), 제2 모터(5) 및 제3 모터(7)를 포함하며, 상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 회전 구
동하고,
상기 제2 모터(5)는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 회전 구동하며,
상기 제3 모터(7)는 상기 연결 프레임(8)에 대해 상기 제3 브래킷(6)을 회전 구동하고;
상기 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 갖는 링키지 부재(12)를 더 포함하며,
상기 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼.
검토의견 검토의견은 앞선 발명과 동일함. 앞선 발명과 비교하여 짐벌의 내구성은 더 우수할 것으로 판단됨.
33

No. 14
34

No. 16
35

No. 16
검토의견
구조상 DJI社의 2014년 11월에 출시된 Inspire-1에 관한 특허로 판단됨. Inspire-1은 이륙 준비시 로터가 달린 랜딩 기어
나 내려와 있으며, 비행 중에는 랜딩 기어가 올라가 드론의 무게 중심(카메라 등)을 낮게 할 수 있음. 중국 내 우선일이
2013년 1월 10일이므로 개발 기간(약 1년 10개월)을 추정할 수 있음.
본 특허는 미국에서 등록되었으며, 권리범위는 상기 도면을 그대로 표현한 것임.
36

No. 18
37

No. 19
38

No. 19
독립항 분석
1. A method of controlling positioning of a payload, said method comprising:
providing a payload supported by a carrier on a vehicle or living subject, wherein the payload is movable relative to
the vehicle or living subject via the carrier about one or more orthogonal axes of rotation, and wherein the carrier co
mprises one or more frame components and one or more actuators, wherein the one or more frame components are
connected to one another to form a gimbal having at least three axes; → 페이로드(카메라)가 하나 이상의 수직 축으로 움직
일 수 있게 페이로드를 잡고 있는 캐리어(짐벌)가 회전수직축에서 움직일 수 있음 : 페이로드 및 케리어(짐벌)에 대한 묘사임
receiving, at a receiver positioned on the carrier or the vehicle, a signal from a terminal that is remote relative to (i)
the vehicle or living subject, (ii) the carrier, and (iii) the payload, wherein the terminal (1) includes a user interface pro
viding a mode selection from a plurality of modes having a different number of controllable axes of rotation of the car
rier, said plurality of modes including a one-axis control mode, a two-axes control mode, and a three-axes control mo
de, and (2) generates the signal based on the mode selection; → 무선조정기의 인터페이스가 케리어의 회전 축(1축, 2축, 3
축)을 선택할 수 있도록 다양하게 보여주고, 그에 따라 무선조정기가 신호를 생성함.
calculating, with the signal from the terminal and with aid of a processor, an angle or speed by which the payload i
s to be rotated about the one or more orthogonal axes of rotation; → 신호를 바탕으로 회전 축에 대해 회전해야 페이로드의
각도나 각속도를 계산함.
generating a command signal to move the payload, based on the calculation;
→ 계산을 바탕으로 페이로드 움직일 제어 신호 생성
and
moving the payload relative to the vehicle or living subject about the one or more orthogonal axes of rotation via
movement of the one or more frame components driven by the one or more actuators of the carrier in response to th
e command signal. → 신호를 바탕으로 케리어의 액추에이터로 페이로드를 움직여 줌
검토의견
청구항이 길어 권리범위가 좁아 보이나, 조정기 하나를 가지고 드론과 카메라 모두를 구동 제어하려면 선택버튼으로 조정기의 화면을
전환하는 것이 가장 쉬운 방법임. 그러므로 화면 하나에 카메라 및 드론 모두를 조정하는 개념을 개발할 때, 본 특허를 참조하지 않을
수 없을 것으로 예상됨.
39

No. 22
40

No. 22
독립항 분석
A method for wireless communication between a remote controller and an unmanned aerial vehicle (UAV) us
ing a plurality of cyclically repeating time division multiplexing (TDM) frames, each comprising a plurality of subfr
ames, the method comprising: → TDM 사용 명시
(a) transferring, at a first data bandwidth, uplink data from the remote controller to the UAV while using a fir
st subset of the plurality of subframes, the uplink data (1) encoded using a first coding scheme and (2) including
control data for controlling flight of the UAV; → 첫번째 대역의 서브프레임에서 UAV 컨트롤 데이터를 업링크함
(b) transferring, at a second data bandwidth that is different than the first data bandwidth, downlink data fro
m the UAV to the remote controller while using a second subset of the plurality of subframes, the downlink data
encoded using a second coding scheme, the second coding scheme being different than the first coding scheme
; → 두 번째 대역의 서브프레임에서 조정기로 데이터를 다운링크함
(c) prior to performing (a) or (b), selecting a working frequency channel from a plurality of frequency channel
s by measuring one or more quality characteristics associated with each of the plurality of frequency channels; a
nd → 상기 업링크 다운링크 하기 전에 주파수 채널의 특징을 측정함으로써 주파수 채널을 선택함
(d) prior to or concurrent with performing (a) or (b), synchronizing the remote controller and the UAV by tran
smitting timing information relating to the transfer of the uplink data or the transfer of the downlink data betwe
en the controller and the UAV. → 업링크 다운링크 하기 전 혹은 동시에 조정기와 무인기 사이의 데이터들의 시간 정보를 전
달하여 동기화하는 단계
검토의견
권리범위가 상당히 넓음. 기술적인 내용은 단순히 업링크와 다운링크 때 서로 약속된 데이터를 송수신하고 이를 위해 TFM을 사
용한다는 것으로 간단함. 실제 DJI社의 제품에 적용되는 방식인지 검토해 볼 필요 있음.
41

No. 24
42

No. 24
독립항 분석
1. A monitoring terminal, said monitoring terminal comprising:
a first communication module capable of two-way communication with an unmanned aerial vehicle (UAV) via a first communication link between
the first communication module and the UAV at a first frequency band; and → 제1 주파수 대역에서 UAV와 제1 통신 모듈 간에 제1 통신 링크를 통하여 UAV
와 양방향 통신하는 제1 통신 모듈
a second communication module configured to receive control data from a controlling terminal via a second communication link that does not int
erfere with the first communication link, the control data being generated at the controlling terminal, → 제어단말기에서 생성된 제어데이터를 제1 통신 링
크와 간섭이 없는 제2 통신 링크를 통하여 제어단말기로부터 수신하는 제2 통신 모듈
wherein the control data is conveyed via the first communication link to the UAV, thereby controlling operation of the UAV using the control data,
and wherein the monitoring terminal is located remotely from the UAV. → UAV를 제어하는 제어데이터가 제1 통신 링크를 통해 전송됨.
17. A method for communicating with an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprising:
receiving, by a monitoring terminal that is located remotely from the UAV, feedback data from the UAV, feedback data via a first communication li
nk; → 모니터링 단말기가 제1 통신 링크를 통하여 피드백 데이터(예: 이미지 데이터)를 수신하는 단계
receiving, by the monitoring terminal, control data from a controlling terminal via a second communication link that does not interfere with the first
communication link, the control data being generated at the controlling terminal; and → 모니터링 단말기가 제1 통신 링크와 간섭이 없는 제2 통신 링크를 통
하여 제어단말기에서 생성된 제어 데이터를 수신하는 단계
sending, by the monitoring terminal, the control data to the UAV via the first communication link, thereby controlling operation of the UAV using t
he control data. → 모니터링 단말기가 제1 통신 링크를 통하여 UAV를 제어하기 위한 제어 데이터를 송신하는 단계
22. A method of controlling an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprising:
receiving, at the UAV, control data from a controlling terminal via a first communication link at a first frequency band, thereby controlling activity o
f the UAV using the control data generated at the controlling terminal; → UAV에서 제1 주파수대역에 있는 제1 통신 링크를 통하여 제어단말기로부터 제어신
호를 수신하는 단계;
transmitting, from the UAV, feedback data to a monitoring terminal via a second communication link at the first frequency band; → 제1 통신 주파수
밴드의 제2 통신링크를 통하여 UAV에서 피드백 데이터를 모니터링 단말기에 전송하는 단계
determining, with aid of a processor, when the receiving and transmitting are simultaneously occurring at the same first frequency band; and → 송
수신이 동시에 같은 제1 주파수 대역에서 일어나는지 판단하는 단계
effecting termination of the first communication link when the receiving and transmitting are simultaneously occurring at the same first frequency ba
nd, and causing the control data from the controlling terminal to be transmitted to the monitoring terminal via a third communication link that does no
t interfere with the first communication link or the second communication link. → 제1 주파수 대역에서 송수신이 동시에 일어나는 경우 제1 통신 링크를 종료시
키고, 제1 및 제2 링크와 간섭이 없는 제3 링크를 통해서 제어 데이터를 모니터링 단말기로 전송함.
검토의견
모니터링 단말기 관점에서, 여러 각도에서 권리범위를 확보함. 권리범위가 넓음. 위의 도면 상의 발명 내용을 독립항에서 모두 획득함. 미국, 중국에만 권리를 확보한 점
은 다행임.
43

No. 26
명칭 BATTERY AND UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH THE BATTERY
기술분류 비행체-연료장치/배터리
출원번호
(출원일자)
2014-262478 (2014.04.25)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 심사
우선권 번호
(우선권 주장일)
CN 2013-10659214 (2013.12.06)
패밀리
US 2015-0158392 A1 2015.06.11
WO WO2015-081636 A1 2015.06.11
CN 103701163 A 2014.04.02
특허의 기술
핵심
<종래 기술의 문제점 및 해결하고자 하는 과제>
UAV에서 사용되는 배터리는 매우 높은 전류를 갖으며, 배터리의 방전 제어(충전의 반대 개념임)가 제대로 되지 않으며, 배터리 잔량을 나
타내는 인디케이터가 없음. 특히, 배터리와 방전 장치(전력소모하는 장치인 UAV라고 판단됨)는 전기기계적인 스위치에 의해서 on/off
되는데, 스위칭 되는 과정에서 스파크가 발생함. 스파크는 매우 높은 볼트를 갖으며, 전기 장치에 치명적 영향을 미치고, 접촉 단자를 부식
시켜 저항값을 높임. 또한, 높은 전류 방지나 충방전 보호 기능이 약해서 배터리는 오버 충전되거나 오버 방전 또는 폭발 등의 경향이 있음.
<해결 방안 및 효과>
해결 방법은 단순함. 사용자 신호를 입력받는 입력디바이스를 통해 제어신호를 입력받고, 이를 통해 스위치가 온오프하여 전력을 공급 혹
은 차단한다는 것임.
44

No. 26
45

No. 26
독립항
분석
1. A power supply control assembly, comprising:
a power supply adapted to power a device; and
a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, wherein the power s
upply circuit comprises an electronic switch and an input device configured to receive a user input, → 파워 서플라이 회로가 전기 스위치와 사용자 명령을 입력받는 입력 장치를 포함
함.
the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device, → 스위치는 파워서플라이에
서 디바이스(예: 모터)로 전력 공급을 제어함
the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch. → 입력 장치는 스위치의 온/오프를
제어함
14. A power supply control assembly, comprising:
a power supply adapted to power a device; and
a microcontroller unit (MCU) coupled to the power supply and capable of at least one of
(i) controlling discharge of the power supply, → 파워 서플라이 방전 기능
(ii) calculating the level of charge of the power supply, → 파워 서플라이 충전량 계산 기능
(iii) protecting against a short circuit of the power supply, → 파워 서플라이 회로 단선 시 보호 기능
(iv) protecting against over-charge of the power supply, → 파워 서플라이 과충전 방지 기능
(v) protecting against over-discharge of the power supply, → 파워 서플라이 과방전 방지 기능
(vi) balancing the level of charge amongst the batteries comprising the power supply, → 배터리들 간의 충전 레벨을 밸런싱하는 기능
(vii) preventing charging of the power supply at temperatures outside a temperature range, or → 충전 적정 온도가 아닌 경우 충전 방지 기능
(viii) communicating information with an external device; and → 외부 장비와 통신
a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, wherein power supp
ly circuit comprises an electronic switch and an input device,
the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device,
the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch. → 독립항 1항과 동일한 내용임
28. A method for managing a power supply, comprising:
(a) receiving an input signal provided by a user of the power supply; and → 사용자의 입력 신호 수신
(b) in response to the input signal, selecting an operational mode from a plurality of operational modes associated with the power supply based at least in part one or m
ore characteristics associated with the input signal, → 사용자의 입력 신호에 기초한 파워 서플라이 동작 모드를 선택
the plurality of operation modes including at least
(i) activating display of a level of charge of the power supply and → 동작모드 1 - 파워서플라이의 충전 레벨을 디스플레이 함
(ii) connecting or disconnecting the power supply by turning on or off of an electronic switch in electrical communication with the power supply. →스위칭 온/오프하여 파
워스플라이를 연결/단선시킴 46

No. 26
검토의견
본 특허는 실제 시중에서 판매되고 있는 DJI社의 배터리 기능을 그대로 개시하고 있음. 본 특허를 통해 DJI社 배터리 기능을 대부분 이해할 수 있을 것으로 판단됨.
한편, 우선일은 2013년 12월 6일이고, 현재 PCT 출원하였으며 미국, 중국에만 진입하였음. DJI社의 판매 범위와 개별국 진입 기간이 남을 것을 고려할 때 유럽,
일본, 한국에 진입할 수도 있음.
청구항 제1 항은 다른 DJI社의 청구항과 마찬가지로 권리범위가 매우 넓음. 다만, 아직 심사 중이므로 권리범위는 줄어들 여지가 충분함. 주의가 요망됨.
47

No. 28
48

No. 28
독립항
분석
1. A multi-rotor self-propelled movable object, the movable object comprising:
(a) a first rotor assembly comprising: → 로터 조립
a first hub coupled to a first plurality of blades and comprising a first fastening feature; → 제1 허브에 블래이드, 제1 결합부
a first adapter coupled to the first hub and comprising a second fastening feature; and → 제1 어댑터에 제2 결합부
a first drive shaft coupled to the first hub through the first adapter by a mating connection of the first and second fastening features, → 제1 드라이브 샤프트 : 제1 및 제2 결
합부를 결합하여 제1 어댑터를 통하여 제1 허브와 연결
wherein the first drive shaft is configured to cause rotation of the first hub in a first direction, and the mating connection of the first and second fastening features is able
to be tightened by the rotation in only the first direction, → 제1 드라이브 샤프트가 제1 방향으로 제1 허브를 회전시키고, 제1 제2 결합부는 제1 방향 회전에 의해 더 타이트해짐.
wherein the first plurality of blades coupled to the first hub are configured to rotate therewith in the first direction to generate a first propulsive force; and → 블래이드에 의
해 추진력 발생
(b) a second rotor assembly comprising: → 제1 로터와 동일함. 단 방향만 제2 방향임.
a second hub coupled to a second plurality of blades and comprising a third fastening feature;
a second adapter coupled to the second hub and comprising a fourth fastening feature;
a second drive shaft coupled to the second hub through the second adapter by a mating connection of the third and fourth fastening features,
wherein the second drive shaft is configured to cause rotation of the second hub in a second direction that is opposite to the first direction, and the mating connection of
the third and fourth fastening features is able to be tightened by the rotation in only the second direction,
wherein the second plurality of blades coupled to the second hub are configured to rotate therewith in the second direction to generate a second propulsive force,
wherein the first fastening feature comprises a first aperture, a first pair of guides, and a first pair of stops, and → 구멍, 가이드, 스톱퍼.
wherein the third fastening feature comprises a second aperture, a second pair of guides, and a second pair of stops,
wherein the second fastening feature comprises a first pair of protrusions, and → 돌기
wherein the fourth fastening feature comprises a second pair of protrusions,
wherein the first propulsive force →
(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and
(2) is imparted via contact between the first hub and the first adapter; and
wherein the second propulsive force
(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and
(2) is imparted via contact between the second hub and the second adapter, and
wherein the rotation of the first hub in the first direction imparts a rotational force component that is transmitted from the first drive shaft to the first hub via contact between the first pai
r of protrusions and the first pair of stops, and
wherein the rotation of the second hub in the second direction imparts a rotational force component that is transmitted from the second drive shaft to the second hub via contact betwee
n the second pair of protrusions and the second pair of stops.
49

No. 28
검토의견
청구항은 상기 도면을 그래도 묘사하고 있음. 청구항이 매우 길어 보이나 검토하면 대부분 필요한 내용으로서 권리범위가 좁다고 할 수 없음. 특
히, 기술의 핵심은 도면에서 개시된 내용으로 압축될 수 있음. 그 밖의 내용은 허브를 회전 시켜 추진역을 얻는다는 등의 일반적인 내용임.
구멍, 가이드, 스톱퍼을 특징으로 하는 로터 설계하는 경우, 본 특허에 저촉이 될 수 있음.
다만, 실제 DJI社 제품을 살펴보면 본 특허가 적용된 것으로 판단되지 않음.
50

No. 33
51

No. 33
독립항
분석
1. A multi-rotor unmanned aerial vehicle (UAV), comprising:
a housing forming a central body of the UAV,
said housing comprising an outer surface and an inner surface,
wherein said inner surface forms a cavity; → 움푹 파인 형상의 프레임
one or more electrical components disposed inside the cavity of the central body and adapted to control operation of the U
AV; and → 비행체의 파인 곳에 전자부품이 위치
a magnetometer secured onto an extension member at a position sufficiently distal from the housing to effect a reduction
of interference from said one or more electrical components disposed within the cavity of the central body, → 자기계(예: 나침반)
이 연장부에 위치하여 전자부품에 간섭을 받지 않게 함.
said one or more electrical components selected from the group including a power source, flight control module, inertial m
easurement unit (IMU), or GPS receiver, and → 중요하지 않음.
wherein said extension member is a landing stand configured to bear weight of the UAV when the UAV is not airborne. →
연장부는 UAV가 날고 있지 않을 때에는 랜딩 기어로 작동함.
검토의견
본 특허는 DJI社의 팬텀 기체의 형상에 관한 것으로 판단됨. 특히, 청구항의 내용을 살펴보면 전체적인 DJI社의 드론의 형태를 구체적으로 언급
하고 있음. 예: GPS 수신기와 자기계를 3cm 이상 띄움.
주요 발명의 내용은 간단함: 나침반과 같은 자기계가 전기적 영향을 받지 않도록 연장부를 구비하여 연장부에 자기계를 설치하고, 상기 연장부는
드론이 날지 않을 때에는 랜딩 기어로 사용한다는 것임.
독립항에 자기계라고 한정한 것은 권리범위를 줄이는 것이라 판단됨. 자기계 대신 그냥 센서라고 지칭하여도 무방했을 것임.
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No. 36
53

No. 36
독립항 분석
1. An apparatus for supporting a payload, the apparatus comprising:
a first support member coupled to the payload and configured to rotate the payload; → 제1 지지부가 페이로드
와 연결되고, 페이로드를 회전시킴
a second support member coupled to the first support member and configured to rotate the first support me
mber relative to the second support member; and → 제2 지지부가 제1 지지부와 연결되고, 제1 지지부를 회전시킴
a flexible member electrically coupling the first and second support members, → 유연부가 제1 지지부와 제2 지지
부에 전기적으로 연결
wherein a length of the flexible member winds around a portion of the first support member or second supp
ort member, → 유연부가 제1 지지부 또는 제2 지지부 주변에서 감김.
such that the length winds up around the portion when the first support member is rotated in a first direction
→ 그 결과 제1 지지부이 일방향으로 회전할 때 유연부가 감기고
and unwinds from the portion when the f`irst support member is rotated in a second direction. → 반대 방향으
로 회전할 때 유연부가 풀림.
검토의견 본 건은 특이하게 미국을 제외하고 유럽과 중국 그리고 대만에만 진입하였음. 현재 심사 중이며 특별한 점은 없음
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No. 39
명칭 SENSOR FUSION
기술분류 비행제어
출원번호
(출원일자)
PCT-CN2013-088971 (2013.12.10)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 공개
우선권 번호
-
패밀리
WO WO2015-085483 A1 2015.06.18
EP 2895819 A1 2015.07.22
CN 104854428 A 2015.08.19
특허의 기술 핵심
무인항공기에 네비게이션을 위해서 여러 타입의 센서를 사용되는데, 이러한 센서는 특정 환경(예를 들어 실내 혹은 높은 고도 등)에서만 제대
로 작동하는 경향이 있음.
드론의 정확한 위치 수집할 수 있는 드론 네비게이션 시스템에 관한 것임.
예를 들어, GPS 센서는 위성과 직선상에 놓여야 하므로, 실내에서는 사용이 불가능하고, 비전 센서는 연산량이 너무 많은 단점이 있음.
PCT 문헌 [208] 단락에 명시된 바와 같이, 이러한 개별적인 센서의 단점을 극복하기 위해, 여러 개의 센서에서 수신된 데이터를 기반으로 드
론의 위치와 이동을 결정한다는 것임. 구체적으로 복수 개의 센서 값에 대해 가중치를 주어 연산하여 이를 바탕으로 드론의 위치를 명확히 결
정한다는 것임.
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출원 전략 수정이 추정됨

No. 39
검토의견
본건은 국내 단계를 거치지 않고 바로 PCT에 출원한 후 중국 및 유럽에 진입하였음. 각국 진입 기간이 남아 있기 때문에 미국, 일본
및 국내에 진입할 여지도 있음. 본 특허는 심사과정에서 권리범위가 줄어들 가능성이 큼.
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No. 40
57

No. X
검토의견
본 발명은 금번 보고서에서 분석한 발명 중 유일한 이착륙에 관한 발명임. 다만, 발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등
회수장비 등 이착륙에 필요한 장치와 같은 것은 아니며 드론 내부의 소프트웨어적인 것임.
청구항의 개수가 매우 많으며 향후 권리범위 변화가 있을 것임. 현재 지정국 진입 기간이 남아 있음.
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No. 41
59

No. 41
독립항 분석
An apparatus for stabilizing at least a portion of an imaging device, said imaging device comprising an optical unit and a n
on-optical unit, and said optical unit and said non-optical unit constituting the entire imaging device, said apparatus comprisi
ng:
a frame assembly supporting the optical unit of the imaging device without supporting the entire imaging device as a who
le, → 프레임이 카메라 중 광학 유닛 부분만 지지함
wherein said optical unit comprises a lens and a photosensor,
wherein the frame assembly supports a compact unit comprising: (1) an inertial measurement unit and (2) the optical unit
, and wherein the frame assembly is configured to permit rotation of the compact unit about at least a first rotational axis an
d a second rotational axis;
a motor assembly operably connected to the frame assembly,
wherein the motor assembly is configured to drive the frame assembly in response to a signal provided by the inertial mea
surement unit so as to permit rotation of the optical unit and the inertial measurement unit about at least the first rotational
axis or the second rotational axis; and
→ 프레임에 연결된 모터, 모터는 프레임을 서보 제어함
a separate housing (1) not supported by the frame assembly and (2) containing therein one or more non-optical compone
nts selected from the group consisting of a power supply for powering the photosensor and a display.
→ 카메라의 배터리 등은 별도로 분리된 하우징에 저장함.
60

No. 41
61
검토의견
본 발명은 단순하여 권리범위 그대로 등록되기 쉽지 않다고 판단됨. 다만, 만약 그대로 등록된 경우에는 분쟁의 소지가 많이 높다고 판단
됨. 아직 지정국 진입할 수 있는 시간적 여유가 있음.
본 발명이 DJI社의 Zenmuse X3에 적용되었는지는 구체적으로 검토해 보아야 함.
<DJI사의 Zenmuse X3 짐벌과 Camera >

No. 42
62

No. 42
독립항 분석
1. A method for transmitting data, the method comprising:
providing a plurality of communication modules, each of the plurality of communication modules configured to
transmit data using a different communication method; → 서로 다른 방법의 통신 방법으로 데이터를 송신
establishing, with the plurality of communication modules, a plurality of simultaneous respective communicatio
n links to a remote terminal; → 조정기에 복수 개의 통신 링크를 확립
calculating whether one or more characteristics of each of the plurality of simultaneous respective communicati
on links meets a switching criterion; → 각 통신 링크의 특성이 스위칭 기준에 맞는지 연산
selecting, based on the switching criterion, at least one of the plurality of simultaneous respective communicati
on links to be used to transmit data; and
transmitting data via said at least one of the plurality of simultaneous respective communication links selected b
ased on the switching criterion. → 스위치 기준에 따라 통신 링크를 선택함.
검토의견
PCT 출원 후 바로 미국에 출원한 건으로 지정국 진입의 시간적 여유가 충분함. 발명이 간단하며, 만약 그대로 등록되는 경우, 향후
분쟁 가능성이 매우 높음.
63

No. 43
명칭 Assisted takeoff
기술분류
비행제어
이착륙
출원번호
(출원일자)
2014-257955 (2014.04.21)
등록번호
(등록일자)
9126693 (2015.09.08)
현재 상태 등록
우선권 번호
패밀리
WO WO2015-143684 A1 2015.10.01
US 9126693 B1 2015.09.08
US 2015-0274309 A1 2015.10.01
CN 104812671 A 2015.07.29
드론의 이륙을 조정하는 것은 지표면에서 반사되는 추력때문에 용이하지 않음. 특히, 경사면에 놓인 드론을 이륙 조정하는 것은 추락의 위험이 있음. 특히 이러한 이륙 시도는
초보자에게 상당히 어려움.
본 발명은 지표면의 추력과 무관하게 드론이 안정적으로 이륙하는 방법을 제공함. 드론을 이륙시키기 위한 출력 제어 방법을 두 개로 둠. 이륙 전에는 제1 제어 플랜을 사용하
고 이륙을 하게 되면 제1 제어 플랜을 사용함.
독립항 분석
1. A method of assisted takeoff of an aerial vehicle, said method comprising:
increasing output to an actuator of the aerial vehicle under a first control scheme, wherein the output to the actuator results in the increase of an alti
tude of the aerial vehicle; → 제1 제어 플랜에 따라 드론의 액추에이터 출력을 증가시킴.
determining, with aid of a processor, whether the aerial vehicle has met a takeoff threshold based on the output to the actuator, the output measure
d from the actuator, or velocity or acceleration of the aerial vehicle,
wherein determining whether the aerial vehicle has met the takeoff threshold is performed without (1) using signals from a source external to the ae
rial vehicle, or (2) using signals reflected to the aerial vehicle; and → 액추에이터 출력에 기초하여 드론이 이륙한계점에 만났는지 결정
controlling the output to the actuator using a second control scheme when the aerial vehicle has met the takeoff threshold. → 드론이 이륙한계점에 만
나면제2 제어 플랜을 사용함
검토의견
본 발명도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년여 만에 등록되었음. 기술분류상 이착륙과 일부 연관되어 있다고 할 수 있으나 장치가 아니며, 비행제어로 분
류함이 바람직함. 각국에 진입할 수 있는 시간적 여유가 있음.
64

No. 44
65

No. 44
독립항 분석
1. An impact protection apparatus for an unmanned aerial vehicle, the apparatus comprising:
an inflatable member configured to be coupled to the unmanned aerial vehicle and inflatable to r
educe forces experienced by the unmanned aerial vehicle during an impact; → 에어백 구비
a container coupled to the inflatable member, said container comprising compressed gas; → 가스
포함
a control mechanism powered by a first power source separate from a second power source that
provides power to the unmanned aerial vehicle, → 제어부는 별도의 전원 사용
wherein the control mechanism is configured to cause the compressed gas to flow from the cont
ainer into the inflatable member in response to a signal indicative of malfunction of the unmanned a
erial vehicle; and → 이상신호가 있으면 제어부가 가스 주입 제어
a deactivatable safety mechanism that, unless deactivated, prevents inflation of the inflatable me
mber, wherein the safety mechanism is deactivated by a safety signal indicating that the unmanned
aerial vehicle is airborne. → 드론이 정상 비행 신호면 가스 주입 방지하는 메커니즘
검토의견
본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 이내에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이
남아 있음.
에어백을 포함하는 드론은 본 특허와 같이 청구항을 작성할 수 밖에 없으므로 권리범위도 매우 넓다고 판단됨. 향
후 분쟁 소지 높음.
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No. 45
67

No. 45
독립항 분석
1. A method for assessing flight response of an unmanned aerial vehicle to a flight-restricted region, said
method comprising:
assessing a location of the unmanned aerial vehicle; → 드론의 위치판단
assessing a location of a flight-restricted region; → 비행금지구역의 위치판단
calculating, with aid of a processor, a distance between the unmanned aerial vehicle and the flight-restrict
ed region using the location of the unmanned aerial vehicle and the location of the flight-restricted region; →
드론와 비행금지구역의 위치판단
assessing, with aid of the processor, whether the distance falls within a first distance threshold or a second
distance threshold greater than the first distance threshold; and → 거리가 제1 범위 혹은 제2 범위 이내인지 판단,
제1 범위<제2 범위
instructing the unmanned aerial vehicle to take (1) a first flight response measure when the distance falls
within the first distance threshold, → 제1 범위내이면 제1 비행응답을 하도록 함.
and (2) a second flight response measure different from the first flight response measure when the distan
ce falls within the second distance threshold and outside the first distance threshold, → 제1 범위 밖이면서 제2
범위 내이면 제1 비행응답과 다른 제2 비행응답을 하도록 함.
wherein the second flight response measure is different from a behavior of the unmanned aerial vehicle o
utside the second distance threshold. →
68

No. 45
69

No. 48
70

No. 48
독립항 분석
19. A method for controlling operation of an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprising:
receiving, at one or more user input components of a vehicle, UAV control input from a user, wherein the on
e or more user input components are in or on the vehicle that traverses land or water; and → 탈 것(차량, 보트)에
서 드론 제어 입력을 입력 구성에서 수신
generating, with aid of one or more processors, one or more commands to be transmitted to the UAV to con
trol operation of the UAV, → 드론 제어를 위한 명령 생성
wherein the one or more commands include
(1) a take-off command to drive one or more propulsion units of the UAV during take-off from the vehicle, →
이륙 명령(2) a flight command to control: (i) a flight path of the UAV relative to the vehicle, the land, or the wate
r, or (ii) a destination of the UAV, → 비행 경로 제어
and (3) a landing command to automatically land the UAV while the vehicle is traversing the land or the wate
r with aid of an identifier of the vehicle, wherein said identifier is (a) detectable by the UAV and (b) differentiate
s the vehicle from other vehicles. → 착륙 명령
검토의견
본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 여만에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이 남아 있음.
본 특허도 매우 개념적이며 드론과 다른 탈 것 간의 연계와 관련하여 상당히 넓은 권리범위를 취하고 있음.
71

No. 49
72

No. 49
독립항 분석
1. A stabilizing platform configured to stabilize a payload comprising:
a frame assembly comprising a plurality of frame components movable relative to one another, said frame a
ssembly configured to support the payload; → 페이로드를 지지하는 프레임
a handle assembly that supports the frame assembly and is configured to be switchable between a first orie
ntation and a second orientation independently of an orientation of the payload; and → 페이로드 방향과 독립적
인 제1 및 제2 방향 간에 스위칭되고 프레임을 지지하는 핸들
a plurality of motors configured to permit the frame components to move relative to one another, → 프레임
구성을 움직이는 복수개의 모터
said plurality of motors including (1) a first motor that is configured to
(a) control movement of the payload about a yaw axis when the handle assembly is in the first orientation,
and → 제1 모터는 핸들이 제1 방향일 때 페이로드를 요축으로 움직이게 함
(b) control movement of payload about a roll axis when the handle assembly is in the second orientation, a
nd → 핸들이 제2 방향일 때 페이로드를 롤축으로 움직이게 함
(2) a second motor that is configured to
(a) control movement of the payload about the roll axis when the handle assembly is in the first orientation,
and →제2 모터는 핸들이 제1 방향알 때 페이로드를 롤축으로 움직이게 함
(b) control movement of the payload about the yaw axis when the handle assembly is in the second orienta
tion. → 핸들이 제2 방향일 때 페이로드를 요축으로 움직이게 함
검토의견
본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 여만에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이 남아 있음.
본 특허는 드론에 관한 것은 아니며, 카메라 스테빌라이저에 관한 것임. 다만, 카메라 스테빌라이저가 드론에 적용될 수 있어,
임무탑재체로 분류할 수 있음.
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No. 50
74

No. 50
독립항 분석
1. An unmanned aerial vehicle (UAV) energy provision station, said station comprising: → 드론 에너지 스테
이션
a UAV landing area configured to support a UAV when the UAV is resting on the station, said UAV coupl
ed to a first battery configured to power the UAV; → 드론 착륙장, 드론은 제1 배터리 사용하고 있음
a second battery in said station, said second battery capable of powering the UAV upon being coupled t
o the UAV;→ 드론에 연결될 제2배터리
a battery charging unit capable of charging the first battery of the UAV;
and → 제1 배터리 충전유닛
one or more processors, individually or collectively configured to receive, via wireless communication, inf
ormation about a state of charge of the first battery and generate an instruction → 제1 배터리의 충전 상태 정
보를 무선으로 수신하고 명령을 생성하는 프로세서
(a) prior to landing of the UAV on the UAV landing area, and (b) depending on the state of charge of th
e first battery, to effect a selection between: (1) exchanging the second battery for the first battery such tha
t the first battery is decoupled from the UAV and the second battery is coupled to the UAV, and
(2) charging the first battery with the battery charging unit, thereby allowing rapid battery replacement
or charging of the UAV for its operation.
→ 드론이 착륙하기 전에 제1 배터리 상태에 따라 제2 배터리로 교환할 것인지 아니면 제1 배터리를 충전할 것인지의
명령
검토의견
본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 여만에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이 남아 있
음. 본 특허도 개념특허로 본 특허는 향후 예견될 수 있는 기술을 선점하려는 의도로 보임. 다만, 권리범위가 다소 축소하여
분쟁의 가능성은 타특허에 비해 낮음. 검토하건대, 아마존과 같이 물류센터에서 드론이 본격적으로 사용되는 경우, 본 특
허의 중요도가 높아질 수 있음.
75

Parrot社 특허세부기술분석
IV
Index
02
rights reserved
76

No. 51
77

No. 51
78

No. 56
명칭 자동 공중 정지 비행 안정화를 가진 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법
기술분류 비행제어
출원번호
(출원일자)
JP2010-546376 (2009.01.21)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 거절확정
우선권 번호
FR 2008-000768 (2008.02.13)
패밀리
WO WO2009-109711 A2 2009.09.11
WO WO2009-109711 A3 2009.09.11
US 2011-0049290 A1 2011.03.03
JP 2011-511736 A 2011.04.14
JP 2011-511736 A 2011.04.14
FR 2927262 B1 2014.11.28
FR 2927262 A1 2009.08.14
EP 2242552 A2 2010.10.27
EP 2242552 B1 2014.04.02
본 발명은 드론이 안정적으로 후버링하는 방법에 관한 것임. 드론이 지면 근처에 위치한 경우와 고고도에 위치한 경우 지면효과
(ground effect) 등에 의해서 후버링하기 위한 출력 제어가 상이함. 그래서 초보자들이 드론을 안정적으로 제어하는 것이 매우
힘듬.
이러한 문제를 해결하기 위해 카메라로 지면 등을 촬영하여 그 형상이 이동에 따라 드론의 선형 속도의 방향 및 크기를 추정하여
활용함.
드론에 설치된 카메라를 이용하여 사진을 촬영하고 이를 분석하여 드론의 이동속도를 측정하겠다는 것임.
79

No. 56
독립항 분석
【청구항1】
공중 정지의 자동 안정화를 구비한 회전익 무인기계를 조종하는 방법으로서,
상기 무인기계에 텔레미터 및 비디오 카메라를 설치하는 스텝과
텔레미터에 의해 지면에 대한 상기 무인기계의 고도를 취득하는 스텝과
상기 무인기계의 수평 속도를 취득하는 스텝과
공중 정지 중의 상기 무인기계를 자동적으로 안정화하는 스텝으로서,
상기 텔레미터에 의해 취득된 상기 고도를 안정화하도록 상기 무인기계의 수직 추진력을 서보 제어하고, 제
로 수평 속도를 획득하도록 상기 무인기계의 수평 추진력을 서보 제어함으로써, 상기 무인기계를 자동적으로
안정화하는 스텝를 포함한 방법에 있어서,
상기 비디오 카메라가 상기 무인기계의 정면쪽을 향하도록 되어 있고,
상기 무인기계의 상기 수평 속도가, 상기 정면 카메라에 의해 포착되는 복수의 비디오 화상으로부터 취득되
는 것을 특징으로 하는 방법.
80

No. 56
81

No. 61
명칭 무인기계를 조종하는 장치
기술분류 지상통제/비행제어
출원번호
(출원일자)
JP2011-538022 (2009.11.19)
등록번호
(등록일자)
JP5432277 (2013.12.13)
현재 상태 등록유지
우선권 번호
FR 2008-006665 (2008.11.27)
패밀리
WO WO2010-061099 A2 2010.06.03
WO WO2010-061099 A3 2010.06.03
US 8214088 B2 2012.07.03
US 2011-0288696 A1 2011.11.24
JP 2012-509812 A 2012.04.26
JP 2012-509812 A 2012.04.26
JP 5432277 B2 2013.12.13
HK 1163983 A1 2014.11.07
FR 2938774 A1 2010.05.28
EP 2356806 A2 2011.08.17
EP 2356806 B1 2012.05.09
CN 102227903 A 2011.10.26
CN 102227903 B 2014.02.26
AT 556754 T 2012.05.15
특허의 기술
핵심
드론을 직감적으로 조작할 수 있는 사람이 거의 없는 것으로 관찰됨. 자동차의 경우 스티어링 휠, 엑셀레이터, 브레이크 페달과 같이 조작
이 간단하나 드론의 경우 조작이 매우 어려움.
구체적으로 드론의 조정기는 두 개의 레버를 갖는데, 제1 레버의 제1 축으로 피치, 제2 축으로 선회 조정하고, 제2 레버의 제1 축으로 로
터를, 제2 축으로 롤을 제어함. 이렇게 두 개의 레버로 각각 두 개 축이 서로 다른 제어를 가지므로 조작이 매우 어려우며, 드론이 추락하는
경우가 많음.
드론의 자율 비행 모드에서는 스마트폰의 화면에 있는 버튼 누름 신호로 조정을 하고, 자율 비행 모드가 꺼진 경우는 스마트폰의 오리엔테이
션(기울기) 신호를 통해 조정한다는 것임.
그밖에 본 발명에서 디스플레이의 각 영역 버튼은 이미 특정 제어로 할당함.
82

No. 61
83

No. 61
독립항 분석
【청구항7】
사용자 커맨드도 없는 상태로 공중 정지 비행 중의 무인기계(8)를 안정화하는 자율식 스태빌라이저 시스템이 갖춰진 상기 무인
기계의 조종 방법이며,
상기 방법은 청구항 제1 ~ 6항의 일항에 기재된 장치를 사용하며, → 장치는 조정기임.
상기 장치는, 상기 장치의 기울기를 검출하는 경사 검출기(12)와 복수의 터치 존(32, 34, 36, 38, 40, 42)을 표시하는 터치 패
드(16)를 준비하고, 상기 터치 존에 의해 도출된 신호 및 상기 케이스의 상기 경사 검출기에 의해 도출된 신호를 검출하는 스텝과
상기 무인기계의 상기 자율식 스태빌라이저 시스템을 작동시키는 작동 모드에 있어서, 상기 터치 존(32, 34, 36, 38, 40, 42)
에 의해 도출된 신호를 조종 커맨드로 변환하는 스텝과
양자택일적으로, 상기 무인기계의 상기 자율식 스태빌라이저 시스템을 작동 정지시키는 작동 정지 모드에 있어서, 상기 케이스
의 상기 경사 검출기(12)에 의해 도출된 신호를 조종 커맨드로 변환하는 스텝과
상기 조종 커맨드를 상기 무인기계에 송신하는 스텝과
상기 작동 모드에 있어서,
상기 장치로부터의 어떠한 조종 커맨드도 없는 상태로 공중 정지 비행 중의 상기 무인기계를 안정화하는 스텝 및
상기 조종 커맨드가 상기 무인기계에 송신되는 경우에 상기 조종 커맨드에 따라 상기 무인기계를 하나의 평형점으로부터 다른
평형점에 이동시키는 스텝과
양자택일적으로, 상기 작동 정지 모드에 있어서,
상기 무인기계에 송신된 상기 조종 커맨드에 의해 상기 무인기계의 움직임을 조작하는 스텝으로서, 이들의 커맨드는, 상기 터치
존(32, 34, 36, 38)과의 접촉에 의해 작동하는 기본적인 조종 커맨드에 대응하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 조종 방법.
검토의견
본 건은 유럽 뿐만 아니라 중국, 홍콩, 미국, 일본, 호주 등 많은 국가에 진입한 것으로, Parrot社에게 중요한 특허라고 판단되어짐.
또한, 일본, 미국, 중국, 스페인에서 이미 권리를 획득함.
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No. 67
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No. 67
독립항 분석
각 카메라(14)를 구비한 원격 조종 무인기계(10, 12)의 시스템(1)으로서,
표적 무인기계(10)를 향한 공격 무인기계(12)로부터의 버추얼 사격 시에,
상기 공격 무인기계(12)의 상기 카메라(14)가 제공하는 비디오 화상(17) 내에서 상기 표적 무인기계
(10)를 인식함으로써 확인하는 시스템(1)에 있어서,
인식 수단은 상기 표적 무인기계(10) 위에 배치되고,
제1 파장의 광을 반사하는 제1 색의 2개의 제1 띠(18)로서, 상기 제 1 파장과 다른 제2 파장의 광을 반
사하는 제2 색의 적어도 하나의 제2 띠(19, 20)의 양측에 위치하고 있는 제1 띠(18)로 피복되고,
신호(15, 16)를 포함하고
상기 2개의 제1 띠(18)의 상기 제1 색의 발광 스펙트럼은 590 nm내지 745 nm의 범위 내에 있고,
한편, 상기 적어도 하나의 제2 띠(19, 20)의 발광 스펙트럼은 445 nm내지 565 nm의 범위내에 있는
것을 특징으로 하는 시스템.
검토의견
주요국에 대부분 출원하였음. 다만, 청구항에서 검토하면 제1 띠와 제2 띠 간의 관계가 상당히 구체적으로
한정되어 있어 회피설계는 가능할 것으로 판단됨.
Parrot社가 초창기에 드론을 완구 사업으로 접근했음을 반증하는 특허라 판단됨. 실제, Parrot社의 CEO가
드론을 완구로 접근했다는 신문기사가 존재함.
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No. 72
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No. 72
독립항
분석
A method of estimating a distance by ultrasonic telemetry, said method being implemented by a drone (D1), in particular for measuring the altitude (h) of the drone, c
omprising:
a) emitting, from a time origin, an ultrasound burst, said burst being repeated at a predetermined recurrence frequency; → 초음파 방출
b) after the end of each emission and over the duration of a time frame (n−1, n, n+1, . . . ) separating two consecutive emissions, receiving a plurality of successive sign
al peaks appearing at respective times of arrival during the same frame, wherein said successive signal peaks include spurious peaks (E′n−1, E′n, E′n+1, . . . ) and one useful
peak (En−1, En, En+1, . . . ) corresponding to the distance to be estimated; → 초음파 방출 후 초음파를 두 개의 타임 라인으로 수신
characterized in that:
it is provided a preliminary step of adjusting said recurrence frequency to a predetermined value different from the corresponding recurrence frequency of another dro
ne (D2) intended to be used at the same time as the considered drone, → 다른 드론에 사용되었을 것 같은 주파수와 다른 값의 주파수를 조정함.
the step b) includes the possible reception of spurious peaks due to the emission of ultrasound bursts from the other drone; and → b) 단계는 다른 드론에 사용되었을 법한
피크 수신 가능성을 인정
for the considered drone (D1) implementing the method, said method further comprises:
c) for two consecutive frames, comparing the times of arrival of the p signal peaks of the current frame with the times of arrival of the q signal peaks of the previous fr
ame, and determining, for each of the p.q pairs of peaks, a corresponding relative time gap; → 현재 프레임의 피크 신호 도착 시간과 이전 프레임 피크 신호 도착 시간을 비교하여 시
긴 차 결정
d) applying to the p.q relative time gaps determined at step c) at least one criterion of selection making it possible to retain only one peak of the current frame, wherei
n the step d) includes, as another criterion of selection, a filtering by which are retained only the peaks of the current frame for which the relative time gap with the peaks
of the previous frame is lower than a predetermined threshold; and → c) 단계에서 시간 갭에 현재 프레임의 하나 피크만 지지하는 하나의 기준 적용; d) 단계에서 다른 기준으로서 필터
링
e) estimating the distance based on the time of arrival of the peak retained at step d) with respect to the time of emission of the last burst, → 거리 측정
wherein the respective recurrence frequencies of the considered drone (D1) and of the other drone (D2) are adjusted so that the difference between these frequencies
verifies the following relation: → 드론의 주파수는 아래와 같이 서로 상이
abs(F1−F2)/max(F1,F2)>2*Vmax/c+W*min(F1,F2)/Fs
wherein:
F1 is the recurrence frequency of said considered drone,
F2 is the recurrence frequency of said other drone,
Vmax is the maximum velocity, in the direction of estimation of the distance, of said considered drone,
c is the velocity of sound propagation,
W is the time width of the burst, and
Fs is the sampling frequency of the received signal.
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No. 72
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No. 76
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No. 76
독립항 분석
A unit comprising:
a navigation electronic card (320) for a rotary wing drone (10); and
a support (300) for this electronic card, intended to be fixed in a housing (120) provided in the drone,
the support comprising a mechanical interface with the housing, made of a material absorbing the mechanical vibrations,
the unit being characterized in that it comprises:
a fastening part (301) for fixing the support in the housing, said fastening part carrying the mechanical interface (310),
wherein the mechanical interface is annular in shape and is intended to be attached to a corresponding annular shoulder (12
1) provided in the housing;
at least one connection leg (302), carrying the navigation electronic card and mounted free at one end on the fastening part;
and
a battery (400) for the power supply of the drone, accommodated in the support (300) and fixed to the fastening part (301)
of the support in the housing.
검토의견
Parrot社의 드론 제품의 주요 프레임에 관한 핵심을 담고 있는 특허라고 판단됨. 실제 명세서에 개시된 도면도 제품과 유사함. 모터 진동에
따른 노이즈를 줄이기 위한 Parrot社의 실험 결과물이라고 할 수 있음. 그러므로 본 특허의 장점을 취하기 위해 설계를 카피할 수 있으나, 침
해 분쟁을 예방하기 위해 회피설계할 필요 있음. 간단히 회피설계하는 경우, 침해 분쟁을 예방 가능할 것으로 판단됨.
한편, 미국, 일본, 유럽, 중국 등 주요국에 전부 진입한 특허로 중요한 특허라고 판단됨.
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No. 76
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No. 79
명칭 무인 회전 날개기의 모터용 지지 블록
기술분류 비행체/모터용 블록
출원번호
(출원일자)
2012-538381 (2010.10.20)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 거절
우선권 번호
FR 2009-058013 (2009.11.13)
패밀리
WO WO2011-058257 A1 2011.05.19
US 2012-0241555 A1 2012.09.27
JP 2013-510614 A 2013.03.28
JP 2013-510614 A 2013.03.28
FR 2952549 A1 2011.05.20
FR 2952549 B1 2011.11.25
EP 2498887 A1 2012.09.19
EP 2498887 B1 2014.02.19
CN 102844085 B 2015.01.21
CN 102844085 A 2012.12.26
드론의 주요 부품인 BLDC 모터의 경우, 수명이 한정되어 있어 교환이 예정됨. 모터 교환시 분해 등이 번거로운 일이 있음.
분해 및 재조립 과정을 거치지 않고 간단히 모터를 교환할 수 있는 구조를 아래와 같이 개시함. 구체적으로 모터를 교환할 때, 모터를
스탠드다리(132)와 연결요소(133)가 제공하는 틈새 공간(134)을 통해 모터를 걸어 맞출 수 있음.
93

No. 79
94

No. 79
독립항 분석
A rotary wing drone (10), comprising at least one propulsion group (100), an electric motor (120) for driving the propulsion
group and a support block (130) for the electric motor,
characterized in that said support block comprises:
a support part (131) onto which are fastened the electric motor and at least one component (111) of the propulsion group i
ntended to be coupled to said motor;
a stand foot (132) for supporting the drone on the ground; and
a connection element (133) extending between the support part and the stand foot,
the stand foot and the connection element providing together a clearance space (134) for the electric motor during the place
ment of said motor in its fastening position on the support part(131).
검토의견 독립항은 상기 도면을 그대로 묘사하고 있음. 본 건은 일본에서 거절되었으며, 중국에서는 등록되었고, 미국에서는 현재 심사 중으로 검토되
었음.
<실제 Parrot社의 AR drone의 모터와 지지블록>
본 특허의 도면과 거의 유사한 형태임. 다만, 명세서 도면에 나타난 모터에 구비된 전자카드의 위치가 상이하고, 모터 옆 나사 등을 고려할 때 원
터치로 모터를 교체하기는 힘들 것으로 판단됨. 자세한 사항은 실제 제품을 분해해 보는 것이 바람직함.
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No. 86
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No. 86
독립항 분석
A method of synchronously controlling a plurality of electric motors for a remote-controlled rotary wing drone such as a qu
adricopter,
each motor being controlled by a microcontroller and the set of microcontrollers being driven by a central controller,
wherein each microcontroller is coupled to the central controller by a respective, specific UART serial communications link o
ver a separate line extending between the central controller and the respective microcontroller, wherein said method comprise
s:
a preliminary step comprising allocating a software address parameter to each microcontroller; and → 마이크로컨트롤러에 어
드레스 파라미터를 할당
in operation, at least a control step comprising:
by the central controller, sending simultaneously on each link line a message containing at least one instruction specified by
the software address parameter of a destination microcontroller that is to execute said instruction; and → 중앙컨트롤러가 목적지
마이크로컨트롤러의 소프트웨어 주소 파라미터에 의해 특정된 명령어를 포함하는 메시지를 송신함.
by each destination microcontroller, extracting the instruction addressed thereto from said message, and executing it; → 각
각의 목적지 마이크로컨트롤러가 메시지로부터 상기 명령어를 실행함.
wherein the preliminary step of allocating a software address parameter includes, successively for each of the microcontroll
ers:
by the central controller:
selectively inhibiting communications on the lines between the central controller and the microcontrollers other than the de
stination controller; and → 중앙컨트롤러가 목적지 마이크로 컨트롤러를 제외한 마이크로컨트롤러와 중앙컨트롤러 간의 라인 통신은 억제
함
sending to the destination microcontroller, on the line extending between the central controller and the destination microc
ontroller, an address allocation message including the software address parameter; and → 중앙컨트롤러가 소프트웨어 어드레스 파
라미터를 포함하는 주소할당 메시지를 목적지 마이크로 컨트롤러에 송신함.
by the destination microcontroller:
receiving the address allocation message and storing the software address parameter included therein. → 목적지 마이크로컨
트롤러가 주소 할당 메시지를 수신하고, 소프트웨어 주소 파마미터를 저장함.
검토의견 미국, 일본, 유럽 등 주요국에서 모두 등록시켰음. 일본에서는 2015년 10월 9일 자로 등록 결정을 받아 놓은 상태임.
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No. 91
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명칭 무인기계, 특히 자동 조종하에서 공중 정지 비행을 할 수 있는 무인기계의 수평 속도를 평가하는 방법
기술분류
비행제어
임무탑재체/카메라
출원번호
(출원일자)
2011-137925 (2011.06.22)
등록번호
(등록일자)
-
현재 상태 심사 중
우선권 번호
FR 2010-054945 (2010.06.22)
패밀리
US 8498447 B2 2013.07.30
US 2011-0311099 A1 2011.12.22
JP 2012-006587 A 2012.01.12
FR 2961601 B1 2012.07.27
FR 2961601 A1 2011.12.23
EP 2400460 A1 2011.12.28
EP 2400460 B1 2012.10.03
CN 102298070 A 2011.12.28
CN 102298070 B 2015.01.21
후버링하는 드론의 수평 이동 속도를 측정하고자 하는 것임. 정위치에서 정확하게 후버링하기 위해서는, 드론의 선속도를 없애 주어야 하는
데, 저가의 가속도계는 드론의 속도를 측정 시 노이즈를 많이 발생시킴.
과거에 Parrot社사에서 정면 카메라를 이용하여 드론 수평 속도를 추정하는 했으나 드론이 느린 속도로 움직이는 경우 또는 촬영된 이미지가
반복되는 경우(예: 벽 위를 날고 있는 경우), 이미지 변화가 없기 때문에 정밀도가 떨어짐.
그 밖에 광학적으로 수평 이동 속도를 측정하는 방법으로, optical flow 알고리즘, corner detector 알고리즘, point-of-interest detector
알고리즘이 있으나 본 알고리즘은 연산량이 커서 그 결과로 실시간 제어가 어려움
기본적 해결 방법은 촬영된 제1 이미지와 제2 이미지를 통해 움직임을 측정하고, 측정된 움직임을 측정된 고도에 따라 보정한다는 것임.
optical flow 알고리즘과 corner detector 알고리즘의 장점을 동시에 취하면서 지형이 변화 무쌍하더라도 정확히 속도를 측정하고, 연산량
을 줄여 실시간으로 모터 제어할 수 있음.
구체적으로 다양한 해상도의 사진을 optical flow 알고리즘으로 먼저 처리하고, 그 결과에 따라 corner detector 알고리즘을 처리함. 새로
운 측정 알고리즘은 아니면, 기존의 알고리즘을 효과적으로 이용하는 방법임.

rights reserved
99

No. 91
독립항 분석
1. A method of evaluating the horizontal translation speed of a drone, in particular rotary wing drone capable of hovering flight under auto
pilot,
the drone comprising: → 드론이 지면으로부터고도 측정하는고도계와, 지면을 찍을 수 있는 카메라 포함함.
an altimeter suitable for measuring the altitude of the drone relative to the terrain over which the drone is flying; and → 고도계
a downwardly-looking vertically-oriented video camera suitable for picking up successive digital images of a scene of said terrain; → 카메라
the method comprising estimating the movement of the scene picked up by the camera from one image to the next, and applying to said es
timated movement a scale factor that is a function of the measured altitude, → 여러 개의 사진을 찍고, 이를 고도에따라 보정함.
estimation of the movement comprising: → 움직임 측정방법에대해 기술함
periodically and continuously updating a multiresolution representation of the pyramid of images type that models a given picked-up image
of the scene at different, successively-decreasing resolutions; and → 해상도를 감소시켜가면서 이미지를 피라미드 형태의 다중해상도 표현을 지속적으로 업
데이트 함.
for each new picked-up image, applying an optical flow type iterative algorithm to said multiresolution representation for estimating the diff
erential movement of the scene from one image to the next; → optical flow iterative 알고리짐을 다중해상도표현에적용함.
the method further comprising:
obtaining, from the data produced by the optical-flow algorithm at least one texturing parameter representative of the level of microcontras
ts in the picked-up scene and derived from the matrix:
of the gradient components of the image, where Ix and Iy are the gradient components of the image and E is the set of points to which the
gradient presents a norm greater than a predetermined first useful threshold;
obtaining an approximation of the horizontal translation speed of the drone;
applying a first battery of predetermined criteria to said texturing parameter(s) and to said speed approximation; and → 기준과 텍스처링된 값
및 속도 추정값과비교
if said first battery of predetermined criteria is satisfied, switching from the optical-flow algorithm to an algorithm of the corner detector typ
e in order to estimate the differential movement of the scene from one image to the next. → 만족할만한 값이면, 이미지들을 corner-detector 알고리
즘으로 한 번 더 처리함.
100

No. 91
101
검토의견
본 특허는 Parrot社만의 특징 기술인 수직카메라를 활용한 속도 측정 기술과 관련된 것임.
발명의 효과가 실제 제품에 그대로 반영이 되는 경우, 본 특허는 드론의 정밀 동작 제어에 대한 상당한 기술장벽이 될 것으로 판단됨. 최대한 권리를
침해하지 않는 범위에서 리버스 엔지니어링할 필요가 있음.
추정컨대, Parrot社가 저가의 완구시장에서 두각을 나타내지만, 최근 동시에 농업 및 측량 드론으로 유명한 eBee를 생산하는 유명한 sensefly을
인수하였음. 이러한 맥락에서 본 특허와 연관하여 검토해 볼 필요 있음.
<Parrot社의 자회사인 senseFly社의 eBee>
일반적인 멀티로터형이 아닌 고정익 형태며, 농산물 관측에 특화됨.

I pac 특허기술전략연구회-드론- 2015년 DJI,패럿 특허 전수 조사 분석

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Editor's Notes