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お宝探しゲーム 2班 大原研グループ 冨川竜誠 四位茉祐果
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2.
背景 産業用ロボットを用いたゲームを作りたい アームとカメラを用いてゲームはできないか? お宝探しゲーム
3.
システム概要 MOTOMANを用いて対象物(お宝)を見つけ得点を競うゲーム。 MOTOMANにカメラを付け、ユーザが操作しお宝を見つける。
ユーザはMOTOMANの動きを直接見ずに、外界に設置されたカメラから得ら れた視覚情報によって遠隔操作を行う。 5pt 3pt 1pt
4.
要求図
5.
内部ブロック図 再利用RTC 新規作成RTC
6.
システム構成図 MOTOMAN (ROS) Camera (ROS)
7.
再利用RTCの確認 再利用RTC: WebCamera+SingleAruco
8.
新規作成RTC[A]:RobotController • RTC::TimedBooleanSeqのデータ型でデータ出力 ボタンを押している間だけMOTOMAN を動作させる X+ X-
Y+ Y- Z+ Z- 0 0 0 1 0 0 6つの要素の配列としてデータを出力
9.
新規作成RTC[A]:RobotController 上から順に ・X+ ・X- ・Y+ ・Y- ・Z+ ・Z-
10.
新規作成RTC[B]:CalcScore ・GameManegerから START/STOP を制御 ・SingleArucoから認識したarucoマーカーのIDを取得 ・IDと点数の紐付け情報を持つ(例えば、ID1=0点,ID2=5点,ID2=3点) ・見つけたマーカーの数と点数に応じてスコア(合計値)を計算 ・スコアをターミナルに出力
11.
新規作成RTC[C]:GameManager ・ゲームのSTART/STOP を制御 ・ターミナル入力によるゲームスタート ・一定時間経過によるゲームストップ ・ゲームを行う間のみ、RobotControllerからの情報をMOTOMANに渡す ・MOTOMANはROSなので、RTM2.0の機能を用いて、ROSへとトピックを出力している RTC /pos
12.
外観カメラ Ros uvc_camera_node を用いて再利用
13.
Motoman Node Motomanの実装について ・MotomanをMoveit!で動作可能に ・GUIからの6つの配列情報をもらい、情報に基づいて各関節に角度を与える。 Ex:) x+(GUIからコマンドを1回押す)
-> joint_1_s(第1関節)に送信 配列送信 ノード 角度送信 ノード
14.
デモ動画
15.
得られた知見・感想 ・PC3台でRTMとRTMとRosで実装してきて、リモートで統合するのが難しいと 思われたが最終日に統合した際に1発うまくいき、とてもよかった ・リモートワークにおいてもうまく情報交換ができた ミドルウェアを用いたシステム開発が、リモートワークで可能でよかった ・RTM2.0の環境構築や産ロボの動作確認は時間が予想より時間がかかった
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