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高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
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2.プログラミングの基礎
1.
2. プログラミングの基礎 2021年11⽉09⽇ ⾼度ポリテクセンター・能⼒開発セミナー (E0771) 「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」
2.
• 本⽇の講習会のWebページ – https://bit.ly/3EI3peN •
こちらに、必要な情報がま とまっていますので、ブッ クマークしてください。 2 はじめに
3.
3 概要 1. OpenRTMのインストール 2. プログラミングについて ⽬標︓ 1.OpenRTMのインストール⽅法を学ぶ。 2.RTコンポーネントを作成する⽅法を学ぶ。
4.
(1)OpenRTMのインストール 4
5.
5 5 Webページ参照 • Visual Studio
2019 – インストール済み • Python 3.7 – python-3.7.4-amd64.exe (64bit版) • CMake – cmake-3.17.2-win64-x64.msi (64bit版) • Doxygen (32bit, 64bitの別なし) – doxygen-1.8.18-setup.exe • OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE – OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE_x86_64.msi (64bit版) • TeraTerm • エディタ(使い慣れたもの) – VScode – Vim ソフトウェアのインストール より新しいバージョンがある場合、 そちらをインストールすること
6.
OpenRTM-aist(Windows) • OpenRTM-aistをWindowsに⼀括でインストール可能 なインストーラ – C++,
Python, Java版開発環境 – OpenRTP(GUIツール群) – Rtshell(CUIツール) – NS(ネームサーバ)、rtcd(マネージャ等)コマンド群 – JRE(Java実⾏環境) – がインストールされる • C:¥Program Files¥OpenRTM-aist¥1.2.2以下にインス トールされるが、PythonはPythonをインストールした ディレクトリなどにインストールされる • Python環境はあらかじめインストールしておく必要が ある 6
7.
Pythonについて • Python⾔語 – スクリプト⾔語の⼀種 –
OpenRTM-aistではPythonでコンポーネントを作成 することもできる – コンパイル不要で、プログラム作成後すぐ実⾏可能 – AIプログラミングフレームワークでもよく利⽤され る⾔語 • バージョン – バージョン2.X系は2020年4⽉でサポート終了 – 現在は3.X系(3.6,3.7,3.8,3.9が現⾏) – OpenRTMでは 3.6〜3.8をサポート 7
8.
Doxygenについて • Doxygen – ソースコードのコメン トからドキュメントを ⾃動⽣成するためのツ ール –
HTML、LaTeX等様々 な形式でドキュメント を⽣成可能 – RTCではツール( RTCBuilder)で説明を ⼊⼒すると、Doxygen できれいなドキュメン トを⾃動⽣成できる 8
9.
その他 • TeraTerm – ターミナルソフトウェア –
RasPiMouseのRaspberryPi にログインし操作する際に 使⽤する • VS-code – エディタ – ちょっとしたファイルの編 集に利⽤する場合がある – メモ帳でも可 • Cmake – 後ほど説明 9
10.
(2)RTCプログラミング概要 10
11.
プログラミングの流れ 11 プログラム コンパイル リンク 実⾏ プログラム コンパイル (javac.exe) JavaVM(java.exe)で 実⾏ プログラム Pythonインタプリタで 実⾏ C++ Java Python ビルド (コンパイル +リンク) OpenRTMでは、C++、Java、Pythonのどの⾔語を 利⽤してもRTCを作成できる
12.
CMake • コンパイラに依存しないビルド⾃動化の ためのフリーソフトウェア • 様々なOS上の様々な開発環境⽤ビルドフ ァイルを⽣成することができる –
Linux では Makefileを⽣成 – Windows ではVC(Visual C++)のプロジェク トファイルを⽣成 • 最近のオープンソースソフトウェアでは CMakeでビルドするようになっているも のが多数。 12
13.
コンポーネント作成の流れ 13 RTBUilder CMake Visual
C++ コンポーネントの 仕様の⼊⼒ VCプロジェクトファイル またはMakefileの⽣成 実装およびコンパイル 実⾏ファイルの⽣成 RTBUilder CMake make + gcc (g++) Windows Linux 途中まで流れは同じ、コンパイラが異なる
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