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Summer camp2018 group3

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Summer camp2018 group3

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Summer camp2018 group3

  1. 1. じゃんけんロボットシステム 3班 辻・龍田・後藤
  2. 2. 背景 じゃんけん ■ じゃんけんは簡単に勝敗を 決定する手法として, ■ 世界中のじゃんけん人口は 増加している[要出典] 2 世界中に普及している
  3. 3. 背景 じゃんけんロボット 今後ロボットは人間と共生  じゃんけんができる事は必要不可欠な 要素になる(かもしれない) ■ すべてのロボットがじゃんけん可能な 手の構造を持っているわけではない 3 (1)コミュニケーションに じゃんけんが用いられる例 https://www.fujitv.co.jp/sazaesan/G-ROBOTを用いて, じゃんけんロボットシステムの作成
  4. 4. ハードウェア ■ G-ROBOT ■ PC×3 :RTコンポーネント動作 (PCカメラ:人の手を認識) (PCカメラ:人の顔を認識) ■ マイク :人の声を認識 ■ スピーカ :ロボットの音声出力 4
  5. 5. じゃんけん システム概要 5 じゃんけんをしませんか? はい 行きますよ…じゃんけんぽん! あなたの(勝ち,あいこ,負け)です もう一度やりますか? 人の顔を認識したら…
  6. 6. システム概要 6 グー パー チョキ
  7. 7. 要求図 7
  8. 8. 内部ブロック図 8 黄色:既存のコンポーネント 水色:作成したコンポーネント
  9. 9. コンポーネント接続図 9 水色:作成したコンポーネント 黄色:既存のコンポーネント
  10. 10. コンポーネント接続図 10 黄色:既存のコンポーネント 水色:作成したコンポーネント 顔認識 話す 聞く G-ROBOT じゃんけん 状態管理
  11. 11. 作成したコンポーネント ■ じゃんけんフィルター(RockPaperScissorsFilter-RTC) 人間が出した手のデータ(グー・パー・チョキ)を数字(1・2・3)に変換 ■ じゃんけんランダム決定(MakeRandomValue-RTC) ロボットが出す手(グー・パー・チョキ)を数字(1・2・3)で出力 ■ じゃんけん勝敗決定(DetectRPSWinner-RTC) 上記の2つのデータを元にじゃんけんの勝敗を判定 ■ ロボット姿勢設定(GRobotPoseMaker-RTC) ロボットが出す手に合わせてロボットの姿勢を制御 11
  12. 12. まとめ ■ RTミドルウェアを使用して, ■ 音声対話システム,G-ROBOTの制御を行う事ができた ■ システム開発の流れを体験する事ができた 12 じゃんけんロボットシステムを作成できた
  13. 13. ご清聴ありがとうございました デモをご覧ください!

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