Mühendislik Bilimlerinde Özel Konular Dersi Kapsamında Hazırlanmıştır.

1. Şükrane Ece Esirgen, Mühendislik Bilimlerinde Özel Konular
Mühendislik Bilimleri, İstanbul Üniversitesi, İSTANBUL, 2015
BİR BULANIK MANTIK UYGULAMASI:
OTOMATİK PARK SİSTEMİ (İKİ ARAÇ ARASINA)
Videolar
Ford Focus Otomatik Park Sistemi-1
http://www.youtube.com/watch?v=C0HCEC-Lm7A
Ford Focus Otomatik Park Sistemi Reklamı
http://www.youtube.com/watch?v=wbUiujjQSlc
Sürücüsüz(Otonom) Araç- Geçmişten Bugüne
ttps://www.youtube.com/watch?v=Iv_3EWuMlps
Kaynaklar
[1] Öztaş, O., 2014, Bulanık Mantık ile Mühendislik
Uygulamaları Ders Notları, Sunum 7
[2] İnce, G. Şubat 2012, Sürücüsüz Arabalar, [WWW],
http://www.acikbilim.com/2012/02/dosyalar/surucusuz-
arabalar.html
Conclusions
Tanımlanan bulanık değişkenler ve kural veritabanında
asıl amaç, sisteme nasıl düşünmesi ve bu düşünce
sisteminde nasıl davranması gerektiğini öğretmektir. Bu
şekilde sistem, geçmiş verilere dayanarak bir tecrübe
altyapısı oluşturacak ve bu altyapıya göre kendi kendine
kararlar alacaktır.
.
Sürücüye Yardımcı Olan Sistemler
Uyarı sistemleri:
• Şerit değiştirme uyarı sistemi
• Arkadaki objeleri algılayan arka görüntü alarmı
• Gelişmiş görüntü sistemleri ve kör nokta yardım
sistemleri
• Altyapı, üstyapı ve yollarla ilgili uyarı/bilgilendirme
sistemleri
• Gözden sarhoşluk ve uyku durumunu algılayan uyarı
sistemleri
Kontrolü düzeltmeye yardımcı sistemleri:
• Kilitlenmeyi önleyen fren sistemi (Anti-lock braking
system: ABS) ve acil fren yardımı (Emergency Braking
Assistance: EBA)
• Anti patinaj sistemi (Traction control system: TCS)
Elektronik stabilite kontrolü (Electronic Stability Control:
ESC) ve elektronik diferensiyal kilidi (Electronic
differential lock: EDL).
• Dinamik direksiyon cevabı (Dynamic steering
response: DSR)
İsteğe bağlı kontrol sistemleri:
• Otomatik park sistemi
• Otoyolda öndeki aracı takip sistemi- adaptif seyir
kontrolü
• Mesafe kontrol yardım sistemi
Bulanık Mantık İle Mühendislik
Uygulamaları
Bulanık mantıkla ilgili yöntem ve tekniklerin yaygın olarak
kullanıldığı temel konular, görüntü işleme, sinyal
işleme,denetleyici ve uzman sistemler, veritabanları, veri
madenciliği olarak sınıflandırılır. [1]
Bir aracın park etmesine yardımcı olacak sistemler için
öncelikle; aracın bütününde otomatik olarak ne tarz
bulanık uygulamalar yapıldığını inceleyecek olursak, tam
ve yarı otonom araçlardaki “sürücüye yardımcı olan
sistemler”in üç kategoriye ayrıldığını görürüz ve bu
sistemlerin ne zaman açılıp ne zaman kapanacağı
sürücünün isteğine bırakılmıştır: [2]
Otonom Araç Donanımları
Otonom araçlar dünyayı, lazer, radar, lidar, GPS (Küresel
Konumlama Sistemi) ve kameralar sayesinde algılıyorlar.
Radarlar radyo dalgaları kullanarak objelerin mesafe,
yükseklik, yön ve hızlarını belirlemeye yararken, lidarlar
ise aynı amaç için optik ışıkları kullanıyor. Gelişmiş
kontrol sistemleri, bu sensörlerden gelen işaretleri uygun
sürüş rotalarını belirlemede ve çevrede bulunan trafik
öğelerini (insanlar, araçlar, yollar, kaldırımlar, vs.)
tanımada kullanıyorlar. Sensör verileri, araba
haritalarının güncellemesi için kullanılıyor, bu sayede
aracın harita sisteminde bulunmayan dinamik objeler ve
hatta statik yollar bile haritalara eklenebiliyor. Bu sayede
güvenli bir sürüş deneyimi elde ediliyor.[2]
1. Radar
2. Şerit Takip Sistemleri
3. Lidar
4. Kızılötesi Kamera
5. Stereo Kamera
6. GPS/ Atalet Ölçüm Ünitesi
7. Tekerlek Kodlayıcılar
Otomatik Araba Park Sisteminin
Bulanık Mantık Çözümü
“Durmakta olan iki araç arasına, başka bir aracın park
edilmesini sağlayan bulanık kontrol sistemi” tasarlanmak
istenmektedir.
KOŞUL: otonom araçlarda, otomatik park sistemi
çalıştırıldıktan sonra ilk koşul;
İki araç arasına park edilmek istenen Alanın boyu=
Aracın Boyu + 16 cm (ya da belli bir miktar) olmalıdır.
Bulanık Kontrol Sistemi
Girdi ve Çıktı Değerleri
Kural Veri Tabanı
A noktasında
- Eğer G1=A1 (Mesafe= Çok Yakın) ve G2=B3 (Hız =
Çok) ise
Ç1 = C5 (Fren Gücü= Çok Güçlü) ve Ç2= D2 (Fren
Süresi= Kısa) olmalıdır.
Bu bilgiye uzmanlardan alınan bilgi yardımıyla ya da
tecrübeler sonucu ulaşılır.
B noktasında
- Eğer G1=A3 (Mesafe= Normal) ve G2=B2 (Hız = Orta)
ise
Ç1 = C2 (Fren Gücü= Hafif) ve Ç2= D2 (Fren Süresi=
Orta)’dır.
Bulanıklaştırılmış Girdi ve Çıktı
Değerleri
A ve B noktaları için; bu ve bunlar gibi, tecrübelere
dayanan ve sistemin öğrenmesine kolaylaştıracak birçok
kural tanımlanabilir. Bunlardan birkaç aşağıdaki gibidir:
- Eğer G1=A5 (Mesafe= Çok Uzak) ve G2=B1 (Hız =
Az) ise
Ç1 = C2 (Fren Gücü= Hafif) ve Ç2= D1 (Fren Süresi=
Çok kısa)’dır.
Eğer G1=A2 (Mesafe= Yakın) ve G2=B3 (Hız = Çok) ise
Ç1 = C5 (Fren Gücü= Çok Güçlü) ve Ç2= D5 (Fren
Süresi= Çok Uzun)’dur.
Eğer G1=A4 (Mesafe = Uzak) ve G2=B1 (Hız = Az) ise
Ç1 = C4 (Fren Gücü= Güçlü) ve Ç2= D3 (Fren Süresi=
Orta)’dır.
Sürücüsüz bir aracın çevresiyle olan etkileşimi.
Kaynak: Thegreatergood.cc [2].
Berlin Açık Üniversitesi'nin MadeInGermany isimli aracı
Yapay Zeka Labaratuarı tarafından tasarlandı.
Otomatik Park sistemi