Lチカで終わらせないArduino シリアル通信 Part2（移行済）
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移行 https://speakerdeck.com/tomit3/ltikadezhong-warasenaiarduino-siriarutong-xin-part2 前回（https://www.slideshare.net/tomit3/larduino-part1）の資料の続き。ArduinoとPCの間で通信を行う方法についてまとめた資料です。LチカからPCとArduinoで通信を行う簡単な方法を説明しています。
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Lチカで終わらせないArduino シリアル通信 Part2（移行済）
- 2. 自己紹介とこの資料について • 自己紹介 • ソフトウェア開発を仕事にしている • ソフトウェア、ハードウェアに限らずモノ作りが好き • GitHubに公開 • 関連する資料もslideshareで公開（tomitomi3で検索） • この資料について • とある勉強会向けに作成した資料。ArduinoをLチカだけで使用するので はなく、便利なハードとして使うために「通信」させて使う方法につい てまとめた。全2回の2回目。
- 3. 概要 • Arduinoを「Lチカで終わらせないために」をテーマに前回は、 ArduinoとArduinoIDEを用いてLチカを行うまでの手順とPC- Arduino間で「通信」を行う方法を紹介し、PC->Arduino、 Arduino->PCでの理解のための簡易なシステムを作った。今回は 「通信」内容に注目し、実用的な通信を行う方法について説明する。 PC内で閉じられた表現をArduinoを介して物理世界につなぐ・展開 する「フィジカルコンピューティング」に期待する。 • 前回資料 • Lチカで終わらせないArduino シリアル通信 Part1 • https://www.slideshare.net/tomit3/larduino-part1
- 4. 今日の内容 • 前回補足（バッファ、データ送受信について） • チェックサム 受信データが正しいか判定する • プロトコル 簡単な通信プロトコルを作る • 実例紹介（略）
- 6. 前回 • 前回のArduinoコード • 受信データがあったら、読みとり処理を行う 1バイトの解釈（’a’か’b’など）なら問題無し。 • コード上のシリアル通信API（関数） • Serial.available() • 受信バッファにデータがあるかどうかを返す。 • Serial.read() • 受信バッファの先頭1バイトを返す。無ければ-1を返す。 void loop() { while (Serial.available() > 0) { byte InputData = Serial.read(); //receve switch (InputData) { case 'a’ : //略 break; case 'b’ : //略 break; default : //略 break; } } }
- 8. 前回 • 前回のArduinoコード • 受信データがあったら、読みとり処理を行う 1バイトの解釈（’a’か’b’など）なら問題無し。 • コード上のシリアル通信API（関数） • Serial.available() • 受信バッファにデータがあるかどうかを返す。 • Serial.read() • 受信バッファの先頭1バイトを返す。無ければ-1を返す。 • 気になる事 • 受信バッファとは？ • 先頭1バイトしか読まない？複数バイトは？ void loop() { while (Serial.available() > 0) { byte InputData = Serial.read(); //receve switch (InputData) { case 'a’ : //略 break; case 'b’ : //略 break; default : //略 break; } } }
- 9. 受信バッファとは • 送信されたデータは受信しないと消える。 • イメージとしては水とバケツ。一定量ためるバケツ＝バッファ • 送信されたデータは受信バッファにデータを貯める • Arduino UNOは送信用バッファ、送信用バッファに64バイト確保 • バッファがあふれた場合上書きされる • バッファをあふれないようにデータを読み込む必要がある • バッファが無いと常に監視・取得する必要があることになる • 受信バッファは「FIFO」というキュー構造で保存 • 先に入れたデータは最初に取り出す。受信の順番が維持される • Searil.read()はバッファから1バイト毎に取り出す（＝1バイト毎にバッファから削除）
- 10. シリアル通信 … 0番目 1番目 63番目 シリアル通信 受信バッファ FIFO(First In First Out 先入れ先出し） 読み込み （メモリに転送） Arduino シリアル通信HWとSW 受信バッファとは
- 11. //serial control #define BAUDRATE 9600 //9600 115200 //--------------------------------------------------------------- ----- //Setup() //--------------------------------------------------------------- ----- void setup() { //init serial Serial.begin(BAUDRATE); } //--------------------------------------------------------------- ----- //loop() //--------------------------------------------------------------- ----- void loop() { //1バイト読み込む unsigned char rcv = Serial.read(); //符号無しunsigned charは-1は255となる if(rcv==255) { return;//何もしない。再度loop()へ。 } //2進数と16進数で表示する Serial.println(rcv,BIN); Serial.println(rcv,HEX); delay(1000); } 受信バッファとFIFO • 送信文字を2進数・16進数で返信 • 右のコードを書き込む • シリアルモニタで文字列を送信 • 改行 LFのみ • Baudrate 9600 bps • 「１」を入れて送信 1
- 12. 受信バッファとFIFO • 「1」を入力すると2つの出力 • 1つめ目 • 1行目 110001（2進数） • 2行目 31 （16進数） • 2つめ目 • 1010 • A ※LF:LineFeed 改行文字を意味する //--------------------------------------------------------------- ----- //loop() //--------------------------------------------------------------- ----- void loop() { //1バイト読み込む unsigned char rcv = Serial.read(); //符号無しunsigned charは-1は255となる if(rcv==255) { return;//何もしない。再度loop()へ。 } //2進数と16進数で表示する Serial.println(rcv,BIN); Serial.println(rcv,HEX); delay(1000);
- 13. 補足：文字１と数字１の違い • 文字の１と数字の１は異なるモノ • 文字の１はASCIIコードに基づき変換 され数字で表現（0x31、10進数で49） • 数字の１は１として表現 • 先ほどの例で「A」は制御文字で改行 • シリアルモニタで入力した文字は、 全てASCIIコードで変換され送信 • 次のデモで重要なので覚えておく https://ja.wikipedia.org/wiki/ASCII (accessed 2021/9/20)
- 14. LF 0x31 1[送信] 受信バッファ FIFO(First In First Out) 先入れ先出し ↑ “1”、改行文字の 2バイトが受信バッファにたまる 順序が維持 1バイトずつ読み込み表示 改行 “1” 1番目 63番目 0番目 受信バッファとFIFO 「1」を送信すると下記が送信 ・文字１ ・改行文字LF
- 15. 受信バッファとFIFO • 「12」を送信すると LF 0x32 0x31 0番目 1番目 63番目 12[送信] 受信バッファ FIFO(First In First Out) 先入れ先出し ↑ “1”、”2”、改行文字の 3バイトが受信バッファにたまる 1バイトずつ読み込み表示 改行 ”2” “1”
- 16. LF 0x32 0x31 0番目 1番目 63番目 12[送信] 受信バッファ FIFO(First In First Out) 先入れ先出し ↑ “1”、”2”、改行文字の 3バイトが受信バッファにたまる 順序が維持 1バイトずつ読み込み表示 改行 ”2” “1”
- 19. 受信バッファがあふれないように読み込む • 受信バッファがあふれないように読み込むには？ ①1バイトずつ読み込む • Serial.read()で「1バイトを読み込み、処理」を繰り返す。処理時間が間に合えばよい ②複数バイトをまとめて読み込む • 「1バイト読み込み⇒処理⇒・・・」というのは時間がかかる。 • Serial.avarable()で受信データを確認し、バッファが半分になったらSerial.read()でま とめて読み込む。効率が良い。 ⇒いずれも定期的にSerialのバッファサイズを確認（ポーリング） • システムの仕様（要求次第）に合わせて決めるべきところ • リアルタイムに結果が欲しい場合、プールしてよいかなど
- 20. 効率よく送る（データ構造） • 例：「15」を送る。受信側は数字として扱う。 • 文字で送る（シリアルモニタはこちら） • 文字を送ることになる「1」と「5」の2バイト • [0x31][0x35]を送る＝1バイトを2回送信 • 文字⇒数字の変換を行う。 • 数字（バイト）で送る（ソフトを作る場合はこちら） • 「15」（数字）をバイト変換。1バイト • [0x0F]を送る＝1バイトを1回送信 • 数字をそのまま使用可能 • 1回に複数送る • 数字0～15に限定可能ならば、1回でまとめておる事が可能 • 1回目を上位4ビット、2回目を4ビットに割り当てて送信 ＝1バイトを1回送信で2回分送れる 0 0 0 0 0 0 0 0 1byte = 8 bit 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0x01 0x05 0 0 0 0 1 1 1 1 0x15 1 1 1 1 0 0 0 1 0x79 ↑ 1bit目 ↑ 8bit目 1回目と2回目を1バイトに格納
- 21. まとめてデータを送受信する • 前回のArduinoコード • 受信データがあったら、読みとるというコード 1バイトの解釈（’a’か’b’など）なら問題無し。 • コード上のシリアル通信API（関数） • Serial.available() • 受信バッファにデータがあるかどうかを返す。 • Serial.read() • 受信バッファの先頭1バイトを返す。無ければ-1を返す。 • 気になる事 • 受信バッファとは？ • 先頭1バイトしか読まない？複数バイトは？ void loop() { while (Serial.available() > 0) { byte InputData = Serial.read(); //receve switch (InputData) { case 'a’ : //略 break; case 'b’ : //略 break; default : //略 break; } } }
- 22. 複数バイトを送る • 複数バイトで意味を成すデータ構造の場合 • 例：intは2バイト（Arduinoでは）、自作の構造体 • 1バイトを超える場合（255を超える数字）エンディアンに注意 • 送受信時に決めておく。複数バイトで構成されている場合に注意。 • 一般的にはアーキテクチャでは気にするが、送受信で事前にルールとして決めておく • 例：256 • 1バイト表現できないため2バイトで表現する • 256=0x100=0b100000000 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 リトルエンディアン ビッグエンディアン
- 23. 複数バイトを送る • 複数バイト受信と複数バイトの解釈 • 右のコードをloop()に書き込む • 2バイト送り、1バイトずつ読み込む。 2バイト受信時、解釈して表示する。 • 1回目の1バイトを上位、2回目の1バイトを下位とする • シリアルモニタで「１２」を送信 • 改行文字は無し（余計なデータのため） int rcvCount = 0; byte byte1 =0; byte byte2 =0; void loop() { //read 1byte from FIFO buffer unsigned char rcvData = Serial.read(); //符号無しcharは-1は255となる if (rcvData == 255) { delay(10); return;//何もしないので終わる } //受信毎に分解して解釈する if (rcvCount == 0) { //1回目の1バイト受信 byte1 = rcvData; //increment receve count rcvCount++; } else if (rcvCount == 1) { //2回目の1バイト受信 byte2 = rcvData; //上位下位をどうするか？ unsigned int value = 0; //int型にデータを当てはめる value += byte1; value = value << 8; //8ビット 左シフト value += byte2; //2進数と16進数で表示する Serial.println(value, BIN); Serial.println(value, HEX); Serial.println(value); //receve count reset rcvCount = 0; } delay(10); }
- 24. 0x32 0x31 0番目 1番目 63番目 12[送信] 受信バッファ FIFO(First In First Out) 先入れ先出し 2バイト読み込んだら下記の処理 0x31を代入 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 8bit左シフト 0x32を代入 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 2バイト分確保 //上位下位をどうするか？ unsigned int value = 0; //int型にデータを当てはめる value += byte1; value = value << 8; value += byte2; 0x3132、12594(10進数)
- 25. ここまでのまとめ • 受信データは「バッファ」にたまり定期的に取り出す • バッファがあふれないうちに読み込む • 定期的に取り出す方法は要求次第 • FIFOにより順番が保持されたデータを読み出す • 複数バイトからなるデータは解釈（デシリアライズとも）する必要がある • 「受信」の話をしたが「送信」も同様のことを考える
- 27. • 通信するときに必要な事の一部 • 任意のデータを送る • 数字、文字列、データ構造 • 送ったデータが「正しく」送れたか？ • データを正しく送れたか/受け取れたか • データを取りこぼしなく送れたか/受け取れたか ⇒受信側が判定 • 例：ネットワークではTCP/IPが担保 • 相手先と通信できることを事前確認（ハンドシェイク） • データを分割して送信（パケット）し、パケット毎にデータの正しさ（チェックサム、 CRCなど）を確認し、間違いがあれば再送信 USB 「通信」するということ
- 28. 受信データが正しいか判定する • 受信したデータが正しいかどうか？ • 受信データだけでは正しさは分からない。ヒントが欲しい。 • 送信側と受信側で同じことをして再現できる技法が良い • マイコン（MCU）は一般的に計算力が高くないため計算負荷が低いものが良い • データがおかしいと分かれば、再送依頼、破棄などの判断が行える • データの「正しさのヒント」をデータに入れ込む • チェックディジット クレジットカードの番号判定 数字の入れ替え検出 • チェックサム データが正しいか判定 計算処理低 • ハッシュ関数 データが正しい（本物か）か判定 計算処理高
- 29. 受信データが正しいか判定する • チェックサム • 送信データを1バイト毎に加算した数字のこと • 1、2バイトetc 送るデータサイズによる。受信バッファから2バイトでもよい • 1の補数、2の補数を使うのが一般的。受信側で足せば0になるようにする。計算量低 • 送信側が行う事 • 送信データのチェックサムを計算 • チェックサムを別途送信 • 受信側で行う事 • 受信データのチェックサムを計算 • 受信データで計算したチェックサムと送信で計算したチェックサムを比較
- 30. ・・・ ・・・ 0x32 0x31 0番目 1番目 63番目 受信バッファ FIFO(First In First Out) 先入れ先出し 送信データ 10進数 1byte 1 49 2byte 2 50 3byte 3 51 4byte 4 52 5byte 5 53 6byte 6 54 7byte 7 55 8byte a 97 チェックサム int 461 (チェックサム byte 205) 受信データ 10進数 1byte 1 49 2byte 2 50 3byte 3 51 4byte 4 52 5byte 5 53 6byte 6 54 7byte 7 55 8byte a 97 PC（送信） Arduino（受信） 送信側で計算したチェックサム 受信側で計算したチェックサム を比較する チェックサム int 461 (チェックサム byte 205)
- 31. unsigned char rcvCount = 0; unsigned int checkSum = 0; //------------------------------------------------------------- ------- //loop() //------------------------------------------------------------- ------- void loop() { //read 1byte from FIFO buffer unsigned char rcvData = Serial.read(); //符号無しcharは-1は255となる if (rcvData == 255) { delay(10); return;//何もしないので終わる } //チェックサム計算 checkSum += rcvData; //受信毎に分解して解釈する if (rcvCount == 5) { if (checkSum == 309) { //チェックサム一致＝データが正しい Serial.println("data correct!"); } else { //チェックサム不一致＝データが正しい Serial.println("data incorrect!"); } //receve count reset rcvCount = 0; checkSum = 0; //バッファクリア Serial.flush(); } else { //increment receve count rcvCount++; } delay(10); } • チェックサムの確認 • 左コードを書き込む。 • 6文字受信した時のチェックサムを計算して結果を出力 • チェックサム「309」をハードコーディング チェックサムが309は正常、それ以外は異常と出力 • 実験 下記を入力 • シリアルモニタ（改行無し）で6文字送信 • 123456 • 正常 ⇒ OK • 112345 • 異常 ⇒ 異なるデータが入ったことを検出 • 654321 • 正常 ⇒ チェックサムは順番違いは検出できない
- 32. 文字列 10進数 1byte 1 49 2byte 2 50 3byte 3 51 4byte 4 52 5byte 5 53 6byte 6 54 1度に送るデータを加算 チェックサム 309 文字列 10進数 1byte 1 49 2byte 2 50 3byte 3 51 4byte 4 52 5byte 5 53 6byte 6 54 受信データを加算 チェックサム 309 受信データの確認＝チェックサムの比較 同一であればデータが送られたときと同じ可能性が高い 注意：例では値を固定したが、送信データが変わるとチェックサムも変わる 送信側は送信データとチェックサムをまとめて送るようにする
- 34. 通信ルール＝プロトコルを作る • 受信データの「境界」が不明 • どこがチェックサム、どこが実データか？送信・受信側で事前に決める • どんなデータ構造を？ • どう送るのか？ • 作成したプロトコル 1. 送るデータをまとまり（パケット）で送る。 • パケットの構造は下記で構成 • ヘッダー部 • チェックサム、（ここに送信サイズもある） • データ部（ボディ・ペイロード と呼ばれる） • 1回に送る実データ（任意データ構造） 2. 1度に送るデータはヘッダー＋データで10バイト固定 ヘッダー チェックサム データ 2バイト 8バイト 1回に下記パケットを送る ⇒プロトコル
- 35. ペイロード （送るデータ） ペイロード （送るデータ） ヘッダー 送るサイズ ペイロード （送るデータ） プロトコル • 1度に送るデータはＮバイト固定 問題 1. バッファがオーバーして1バイト 欠損したとき受信側は待機し続 ける必要がある。 ⇒タイムアウトの実装など 2. 受信中にノイズがあった受信 データが正しいかどうか？ ⇒データの正当性確認 プロトコル • 1度に送るデータは可変長 • ヘッダーに送るサイズを付与 問題 1. バッファがオーバーして1バイト 欠損したとき受信側は待機し続 ける必要がある。 ⇒タイムアウトの実装など 2. 受信中にノイズがあった受信 データが正しいかどうか？ ⇒データの正当性確認 プロトコル • 1度に送るデータはＮバイト固定 • チェックサムを付加 （誤り訂正符号） 問題 1. バッファがオーバーして1バイト 欠損したとき受信側は待機し続 ける必要がある。 ⇒タイムアウトの実装など ヘッダー 誤り訂正符号 いろんなプロトコル
- 36. 通信ルール＝プロトコルを作る • シリアルモニタでデータを送るのは難しいので解説 • 前のプロトコルに従いデータを受信して、整合性確認 1byte 1 2byte 205 3byte 49 4byte 50 5byte 51 6byte 52 7byte 53 8byte 54 9byte 55 10byte 97 文字列 10進数 1byte 1 49 2byte 2 50 3byte 3 51 4byte 4 52 5byte 5 53 6byte 6 54 7byte 7 55 8byte a 97 チェックサム 461 パケットに変換 1byte 1 2byte 205 3byte 49 4byte 50 5byte 51 6byte 52 7byte 53 8byte 54 9byte 55 10byte 97 チェックサム データ部
- 37. #define RCV_SIZE 10 #define RCV_LOOP 10 byte rcvData[RCV_SIZE]; //-------------------------------------------------------------------- //loop() //-------------------------------------------------------------------- void loop() { //シリアル通信で１パケット受信 //データがあった＝欲しいデータが送信中/されたとする if (Serial.available() > 0) { //受信データ変数クリア memset(rcvData, 0, RCV_SIZE); //RCV_LOOP分がデータ受信待ちなどの待機≒タイムアウト unsigned int chkSumRcv = 0; int readCount = 0; for (int i = 0; i < RCV_LOOP; i++) { //wait 9600 bit/s=1200 byte/s->10 byteは8.3ms相当で貯まるはず delay(5); //read unsigned int canReadSize = Serial.available(); if (canReadSize <= 0) { continue; } else if (canReadSize > 0) { //バッファにあるデータを1バイトずつ読み込む for (int i = 0; i < canReadSize; i++) { byte temp = Serial.read(); rcvData[readCount] = temp; //先頭2バイトはチェックサム計算しない if (readCount >= 2) { chkSumRcv += temp; } readCount++; } //指定サイズを読み込んだ時ループを脱する if (readCount == RCV_SIZE) { break; } } } //受信データのチェックサム確認 unsigned int chkSumFromRcvData = (rcvData[0]<<8) | rcvData[1]; if ( chkSumRcv == chkSumFromRcvData) { Serial.println("OK"); } else { Serial.println("Fail"); } } delay(1); }
- 38. 実際に何に使った？ • デモ
- 39. まとめ • ArduinoとPCの通信を中心に • Arduinoの基本的な使い方とシリアル通信の基本的な概要 • 複数バイト、バッファの考え、チェックサム • 互いのHWの通信のためのプロトコル作り • パケット、データ正当性 • 省略したこと • PCの送受信（UIスレッドではなく、別スレッドでポーリングすべきetc） • 再送信 • HWのハンドシェイク（複数のCOMのHWでは機器区別が可能） • 送受信が必要。「HELLO ⇒ HELLO」と返すなどでもOK。
- 41. 補足
- 42. 補足：バッファサイズを拡張したい方向け 下記コード変更して、ATMEGA328Pに書き込む ¥arduino-1.x.x¥hardware¥arduino¥avr¥cores¥ArduinoHardwareSerial_private.h #if !defined(SERIAL_TX_BUFFER_SIZE) #if ((RAMEND - RAMSTART) < 1023) #define SERIAL_TX_BUFFER_SIZE 16 #else #define SERIAL_TX_BUFFER_SIZE 64 #endif #endif #if !defined(SERIAL_RX_BUFFER_SIZE) #if ((RAMEND - RAMSTART) < 1023) #define SERIAL_RX_BUFFER_SIZE 16 #else #define SERIAL_RX_BUFFER_SIZE 64 #endif #endif #if (SERIAL_TX_BUFFER_SIZE>256) typedef uint16_t tx_buffer_index_t; #else typedef uint8_t tx_buffer_index_t; #endif #if (SERIAL_RX_BUFFER_SIZE>256) typedef uint16_t rx_buffer_index_t; #else typedef uint8_t rx_buffer_index_t; #endif ・サイズ SERIAL_TX_BUFFER_SIZE SERIAL_RX_BUFFER_SIZE がそれぞれ送受信バッファサイズ。デフォルトは64となる （MCUのメモリサイズが1023バイト以下は16） ・ポイント 1.リングバッファのため、2^nのサイズにするのが望ましい。 2.「256」より大きくするとアトミック性ガード（Atomicity？）を 実装しないため不安定になるとのこと。 ATMEGA 328P用にコンパイルして書き込む必要がある。
- 43. 補足：available()とread() • １関数呼び出し時のコスト • 下記は受信バッファ0の時の時間を計測 • Searial.available()1.72 us • Searil.read() 1.52 us ※Arduino クロック周波数 16Mhz。AVR 1命令1クロック処理。1命令=0.0625 us。 25クロック • 0.2usほどread()の方が早い。read()を多用しようではなく、メモリ転送や 処理も考慮するとまとめてデータを呼び出したほうがよい。
- 44. 補足 • Arduinoと通信できると何かと便利 • センサーなどはArduino、M5で使える実装がほぼ公開 • PCから見るとそのセンサーを直接知らなくてもよい。物理的な接続、HWとの通信プ ロトコルはArduinoが吸収。これが良い。 （前回から「中間」、「仲介」といっていたのはこのこと） • 通信さえできればArduinoの実装済みコードを使って手軽に用いて、そのデータを簡 単に取得できる。 何かのHW I2C? SPI? Serial PCから見るとArduino先は知らなくてもよい。
- 45. 補足 • 中間HWとしてのArduino • HWの中間・仲介役として優秀なArduino • M5シリーズとArduinoの実装例が豊富（ユーザー数が多いからと推測） • PC⇒HW • 電気的な仕組みはクリアしたとして、電圧値値読み込むためのA/D変換IDとの通信、 SPI、I2Cプロトコルでの通信・・・があるが • Arduinoは前述の実装コードが多数公開されているのでここを簡略化できる