學習歷程 期末專題-機器人動手做

1. NEHS. PETER WANG
國立新竹科學園區
實驗高級中等學校
機器人動手做
期末專題
寫字機製作
姓名：王平
班級：101
座號：14

2. NEHS. PETER WANG
目錄
軟體與硬體應用介紹
Function介紹
圖案設計介紹
寫字機校正結果
自創圖案完成照片
對本學期課程最有印象的地方
對本學課程最有趣的部分 NEHS. PETER WANG

3. NEHS. PETER WANG
軟體與硬體應用介紹
硬體：
採用Arduino Uno 開發板
軟體：
Arduino 語言採用 C/C++ 語法。
在Arduino IDE中 setup() 與 loop()
是必要的函式，其他則視需要而定。
setup()：在程式執行開始時會
執行一次，用於初始化設定。
loop()：直到Arduino硬體關閉前會
重複執行函式放的程式碼。

4. NEHS. PETER WANG
Function 介紹
_calibration
_draw_curve
_draw_line
_get_time
_lift
_number
_return_angle
_set_xy
副函式
Ploty_v1.1.0_time
主函式
(Loop＆setup在此函式中)

5. NEHS. PETER WANG
Ploty_v1.1.0_time
主函式/程式碼功能介紹：
決定進行什麼模式（不同模式進行不同的指令）
在 #define CalibrationMode 後面的數字是可以調整模式的地方

6. NEHS. PETER WANG
Ploty_v1.1.0_time
主函式/程式碼功能介紹：
給定基本參數值
（一般在設計圖案或跑不同
模式時是不會用到的）

7. NEHS. PETER WANG
Ploty_v1.1.0_time
主函式/程式碼功能介紹：
初始化設定
setup為Arduino 軟體中必要
的函式之一

8. NEHS. PETER WANG
Ploty_v1.1.0_time
主函式/程式碼功能介紹：
主要執行函式（loop迴圈）
Loop為必要的函式之一
設計圖案可寫於此函式中
當我們沒有給停止的指令，
函式不會停

9. NEHS. PETER WANG
_calibration
副函式/程式碼功能介紹：
調整四種不同模式
0：重複在兩點間移動
1：重複在三個不同高度移動
2：重複移動至邊框的四個點
3：從(10,5)至(70,40)畫點
模式在前面主函式中有說明

10. NEHS. PETER WANG
_draw_curve
•副函式
•功能：畫圓
_lift
•副函式
•傳入抬起
的程度，
並轉動馬
達抬放筆
_draw_line
•副函式
•功能：傳
入新的點
的位置，
再將舊點
畫到新點
_number
•副函式
•傳入指定
數字及擺
放位置，
並劃出數
字
副函式/程式碼功能介紹

11. NEHS. PETER WANG
_return_angle
副函式/程式碼功能介紹：
利用餘弦定理計算出角度並回傳

12. NEHS. PETER WANG
副函式/程式碼功能介紹：
將指定的座標轉換成馬達轉動角度
_set_xy

13. NEHS. PETER WANG
圖案設計程式碼介紹
以寫出數字2021為例：
利用先前寫好的number函式寫
出數字
用函式drawTo讓筆移至數字要
的位置
lift函式是讓筆在移動過程中
不會畫到白板

14. NEHS. PETER WANG
圖案設計程式碼介紹
以寫出國字’王’ 為例
利用lift的高來移動筆刷
利用lift放下來畫出線條

15. NEHS. PETER WANG
圖案設計程式碼介紹
寫出國字’平’為例
利用lift的高來移動筆刷
利用lift放下來畫出線條

16. NEHS. PETER WANG
圖案設計介紹
＆
成品照片
左圖中兩個字是我自己
的名字：王平
下面四個數字為：2021
（也就是新的一年）

17. NEHS. PETER WANG
寫字機校正結果
使用 Mode : 3校正後的結果
下方點的位置偏斜
圖中有一痕，是因為抬筆
不夠高所導致
經與老師討論如何改善，
判定為硬體設備的誤差
初始化的數值仍有改進空間

18. NEHS. PETER WANG
對本學期課程最有印象的地方
能夠靠自己的能力寫出程式碼
自己組裝完寫字機的成就感
在課堂中老師講述令人費解的三角函數
組裝寫字機撕膜的部分很困難
組裝寫字機鎖不進去螺絲的時候很挫折
組裝時聽同學放蘇聯國歌很激勵人心

19. NEHS. PETER WANG
對本學期課程最有趣部分
因為持續有在學C++，所以對於寫程式碼的部分特別有
興趣，加上Arduino是一個類似C++的語言，所以過程中也都
能很快的理解
做完專題，看到寫字機畫出圖型的那一刻非常有成就感
看到新的工具或機器時非常興奮，喜歡拿起來把玩，並
且輸入不同程式碼讓它運轉

20. NEHS. PETER WANG
非常開心能夠獨立做出屬於自己的寫字機，雖然最後成
品有少許誤差，但過程非常有趣，也從中學到一些電子
應用的知識及技能，對這領域的學習有所幫助，也讓我
更了解自己對理工方面的喜好。另外，透過應用Arduino
的軟硬體實作，除了增加自己對軟硬體結合的理解，也
累積了不少經驗與能力，希望未來有機會還能製作類似
專題，更多發展自己的志向與興趣。
心得感想