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Real-Time Workshop Recap
- 1. Doing Real-Time withROS 2: Capabilities and Challenges ROSCon 2019 workshop report https://www.apex.ai/roscon2019 Geoffrey Biggs
- 2.
- 3. Doing real-time withROS 2: Capabilities and Challenges • ROS 2のリアルタイム機能のオーバービューと現状報告 • 特に例で必要性を説明した • 自動運転 • ドローン • トラックの自動駐車 • 倉庫ロボットの安全性 • 農業ロボット • 現在のROS 2のリアルタイム 可能性が知りたいなら読むべき
- 4. Lessons learned onreal-time and security • セキュリティーについての話は少ない • でもROS自体についての情報も少ない • ネットワークレーヤーのリアルタイム性 • DDSのジッター • タイムシンクロナイズ
- 5. Real Time Hardware •制御レベルで具体的にどうやってリアルタイムを果たすかの話 • かなり具体的に！ • リアルタイム初心者にオススメな発表 • ハードウェアの関わりも説明した • Time Sensitive Networking (TSN)の 話も出るから特に面白かった
- 6. Safely in time:Real-time and safety-critical software development • なぜリアルタイム性は大事かの説明 • すなわち安全性のため • そしてどうそれを果たすかの概念を説明 • 文字ばっかり！つまらない！
- 7. ROS 2 Execution •ノードをどうリアルタイムに回すか？ • 簡単ではない！ • コールバックはinterrupt可能か？ • コールバックの優先を どう指定するか？ • 実行時間Queueの長さがに 影響はあるか？ • Callback groupの提案 • コールバックを優先度で分けて グループを作る • グループことにExecutorがある
- 8. ROS 2 StaticExecutor • 新しく提案されたExecutor • 現在のExecutorはオーバーヘッドが悪い • ループごとに新しいwait-setを作らないといけない • Static executorは動的に登録されているノードなどに変更がない との前提
- 9. An introduction totooling • リアルタイム性を評価するためのツールの紹介 • ROS Performance Test • ROS Tracetools • SLX Performance Testing Platform • Silexica SLXの紹介 • 非常にパワーフルな 分析ツール • ノード、コールバックな どの実行タイミング分析 • リアルタイムを本当に 果たしているかを 明確にしてくれる
- 10. Summary • リアルタイムサポートはまだ完璧ではない • が！たくさんの人と会社が取り掛かっていて、あっと言う間に できそう！ •コアライブラリだけでなくツールも！