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CS3 P20 P21 PC0 PC1 PC2 P12 P13 P50 P52 P32 P33 P05 P43 P42 P41 P40 PC5 PC7 PC6 PC4 赤文字ピン番は 5Vトレラント RX63Nピン番号 RX63Nピン番号 14 15 16 17 Serial0 USB
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クラスとメソッド カーネルクラス pinMode(pin,mode) digitalRead(pin) digitalWrite(pin,value) analogRead(number) pwm(pin,value) pwmHz(value) analogDac(value) delay(value) millis() led(sw) システムクラス Sys.exit() Sys.setrun(filename) Sys.version(r) Sys.push(address,buf,length) Sys.pop(address,length) Sys.fileload() ファイルクラス Mem.open(number,filename,mode) Mem.close(number) Mem.read(number) Mem.write(number,buf,len) Mem.seek(number,byte) シリアルクラス Serial.begin(num,bps) Serial.setDefault(num) Serial.print(number,string) Serial.println(number,string) Serial.read(number) Serial.write(number,buf,len) Serial.available(number) I2Cクラス I2c.sdascl(sda,scl) I2c.write(id,address,data) I2c.read(id,addressL,addressH) I2c.begin(id) I2c.lwrite(address) I2c.end() I2c.request(id,n) I2c.lread() I2c.freq(Hz) サーボクラス Srv.(ch,pin[,min,max]) Srv.write(ch,angle) Srv.us(ch,us) Srv.read(ch) Srv.attached(ch) Srv.detach(ch)
22.
実行条件 最優先 wrbb.xml ファイルを検索 <?xml version="1.0"
encoding="utf-8" standalone="yes"?> <Config> <Start file="wrbb.mrb" /> </Config> mrbファイルを実行
23.
実行条件 第2優先 wrbb.mrb ファイルがあれば実行。 それ以外 USB経由でコマンド画面表示
24.
実行の仕組み sw = 1 10.times
do led(sw) sw = 1 – sw delay(500) end wrbb.mrb 実行 wrbb.mrb 終了 再度実行
25.
実行の仕組み sw = 1 10.times
do led(sw) sw = 1 – sw delay(500) end Sys.setrun(“wrbb1.mrb”) wrbb.mrb 実行 wrbb1.mrb 終了 再度実行 Serial.println(0,"Hello WAKAYAMA.RB Board!") led(1) wrbb1.mrb 実行
26.
mrbファイル書き込み シリアル通信 TeraTerm ターミナルソフト CoolTerm
27.
コマンド L:保存しているファイルを一覧します。 W:ファイルを書き込みます。 D:ファイルを削除します。 Z:ファイル領域を初期化します。 A:ファイル領域を一覧します。 R:実行ファイルをセットします。 S:ファイル領域のセクタ内容を一覧します。 Q:コマンドを終了します。 E:システムをリセットします。
28.
初期化コマンド 最初に初期化を行う。(Z コマンド) Zコマンドを打って、FFFFが0000に初期化されました。 これで、ファイル領域が使用できるようになります。
29.
書き込みコマンド Wコマンドを用いて、mrbファイルを書き込みます。 Wの後にスペースで区切って、ファイル名とファイルサイズを書き、ENTERキーを押します。 >W ファイル名 ファイルサイズ
30.
mrbファイル指定 Rコマンドは、実行したいファイルを指定することができます。 Rの後にスペースで区切って、実行させたいファイル名を書き、ENTERを押します。 >R ファイル名.mrb ただし、実際に実行するには、Qコマンドを指定してコマンド画面から抜ける必要があります。
31.
mrbファイル作成 Web-mrbcコンパイラを用いて、Rubyプログラムからmrbファイルを生成します。 Web-mrbcコンパイラのURLは以下です。 http://www.wakayamarb.org/mrbc rbファイルを選びます。 Create Compilerを押すことにより、mrbファイルが ダウンロードできます。
32.
クラスとメソッド カーネルクラス pinMode(pin,mode) digitalRead(pin) digitalWrite(pin,value) analogRead(number) pwm(pin,value) pwmHz(value) analogDac(value) delay(value) millis() led(sw) システムクラス Sys.exit() Sys.setrun(filename) Sys.version(r) Sys.push(address,buf,length) Sys.pop(address,length) Sys.fileload() ファイルクラス Mem.open(number,filename,mode) Mem.close(number) Mem.read(number) Mem.write(number,buf,len) Mem.seek(number,byte) シリアルクラス Serial.begin(num,bps) Serial.setDefault(num) Serial.print(number,string) Serial.println(number,string) Serial.read(number) Serial.write(number,buf,len) Serial.available(number) I2Cクラス I2c.sdascl(sda,scl) I2c.write(id,address,data) I2c.read(id,addressL,addressH) I2c.begin(id) I2c.lwrite(address) I2c.end() I2c.request(id,n) I2c.lread() I2c.freq(Hz) サーボクラス Srv.(ch,pin[,min,max]) Srv.write(ch,angle) Srv.us(ch,us) Srv.read(ch) Srv.attached(ch) Srv.detach(ch)
33.
プログラム例 カーネルクラス pinMode(4, 0) pinMode(5, 1) x
= digitalRead(4) digitalWrite(5, 0) 10.times do led(1) delay(1000) led(0) delay(1000) end
34.
プログラム例 システムクラス #アドレス0x0000から0x0005に{0x3a,0x39,0x38,0x00,0x36}の5バイトのデータ を書き込みます buf = 0x3a.chr+0x39.chr+0x38.chr+0x0.chr+0x36.chr Sys.push(
0x0000, buf, 5 ) #アドレス0x0000から5バイトのデータを読み込みます ans = Sys.pop(0x0000, 5) Sys.setRun('sample.mrb') #次に実行するプログラム名をセットします Sys.exit()
35.
プログラム例 シリアルクラス Serial.begin(0, 115200) #USBシリアル通信の初期化 Sw
= 0 while(true)do while(Serial.available(0) > 0)do #何か受信があった c = Serial.read(0).chr #1文字取得 Serial.print(0, c) #エコーバック end #LEDを点滅させます led(Sw) Sw = 1 - Sw if(Serial.available(0) > 0)then Sys.fileload() end delay(500) end
36.
プログラム例 Memクラス Mem.open(0, 'sample.txt', 2) Mem.write(0,
'Hello mruby World', 17) data = 0x30.chr + 0x31.chr + 0.chr + 0x32.chr + 0x33.chr Serial.write(1, data, 5 ) Mem.close(0) Serial.begin(0, 115200) #USBシリアル通信の初期化 Mem.open(0, 'sample.txt', 0) while(true)do c = Mem.read(0) if(c < 0)then break end Serial.write(0, c, 1) end Mem.close(0) Sys.exit()
37.
プログラム例 I2cクラス @APTemp = 0x5D
# 0b01011101 圧力・温度センサのアドレス Serial.begin(0, 115200) #USBシリアル通信の初期化 #センサ接続ピンの初期化(17番SDA, 16番SCL) I2c.sdascl( 17, 16 ) delay(300) #気圧と温度センサの初期化 @APTemp = 0x5D # 0b01011101 APTemp_CTRL_REG1 = 0x20 # Control register APTemp_SAMPLING = 0xA0 # A0:7Hz, 90:1Hz # 7Hz I2c.write(@APTemp, APTemp_CTRL_REG1, APTemp_SAMPLING) delay(100) #気圧を取得します -------------------------------------- #Address 0x28, 0x29, 0x2A, 0x2B, 0x2C v0 = I2c.read( @APTemp, 0x28, 0x29) v1 = I2c.read( @APTemp, 0x2A) a = v0 + v1 * 65536 a = a / 4096.0 # hPa単位に直す Serial.println(0, a.to_s)
38.
プログラム例 サーボクラス g_pos = 0 g_inc
= 10 Serial.begin(0, 115200) #USBシリアル通信の初期化 #8番ピンをサーボ用ピンに割り当てる。 Srv.attach(0, 8) Srv.write(0, g_pos) #サーボの角度設定 #サーボを10度ずつ50回動かす 50.times do delay(100) g_pos = g_pos + g_inc Srv.write(0, g_pos) if(g_pos >= 180 || g_pos <= 0)then g_inc = g_inc * -1 end end
39.
39 試作例
40.
缶サット RubyボードA RubyボードB 3Gシールド 加速度&ジャイロ センサA 加速度&ジャイロ センサB 温度&気圧センサ 衝撃吸収用クッション ログ用SDメモリ X2 バッテリと bluetooth基板 は取り外し中 ネットワークアクセス用(A)とセンサ制御用(B)の2枚のボードを搭載
41.
缶サット インターネット上のサーバにapacheな どを入れておき、http/httpsでプログラ ムが取得できるようにしておく。 インターネット・クラウド DropBoxファイル 公開サーバ上ファイル mrubyボードには、httpを用いて指定ファイルが取得 できるrubyクラスが実装されている。 実行中のプログラム 自分自身を終了させて、 ダウンロードしたプログラムを呼び出す ダウンロードしたプログラム ダウンロードしたプログラム の呼び出し ダウンロードしたプログ ラムの実行
42.
缶サット JAXA能代ロケット実験場での 打ち上げの様子ロケット 400m程度上 昇し、疑似人 工衛星の入っ たキャリアが 放出される。
43.
FoodShooter @SrvPin = 8 def
init() Serial.begin(0, 115200) #USBシリアル通信の初期化 Srv.attach(0, @SrvPin) Srv.write(0, 0) #0度にする end def fileloader() #USBからのキー入力あり if(Serial.available(0)>0)then Sys.fileload() end delay(1) end init() while(true) do led(0) if(Serial.available(0)>0)then r = Serial.read(0) if(r == 0x30)then led(1) Srv.write(0, 0) delay(1600) Srv.write(0, 130) delay(1600) Srv.write(0, 150) else Sys.fileload() end end end
44.
44 WRB Ver2.0
45.
Ver2.0設計終了 ・RTC用32KHz水晶搭載 ・BATT端子搭載 ・Ruby初期化端子搭載 ・mruby 1.1.0対応 そして、さらに小さくなっています。 50mm 18.25mm
46.
Web-mrbc ・ruby 2.0系にする必要あり。 ・mruby ByteCode
Format Ver.0003 に対応する必要有り。 どなたか、手伝ってください。 m(_ _)m
47.
47 オープンソース化
48.
Github公開予定 WRBボードのファームウェア ソース公開予定 RX63Nのライブラリ↓ 特殊電子回路株式会社さんが FreeRXduino★ライブラリを 修正、公開予定
49.
Github公開予定 MITライセンスにしようと思ってい るのですが、ライセンスに詳しい 方、ご教授願います。
50.
50 最後に
51.
PHSボード STM32F405搭載 シールドといいなが ら、単独でArduino 互換ボードとなる。 mruby移植してみた いので、興味のある 方は一緒に是非。 今回、間に合わず。株式会社エイビットさんのPHSボード
52.
ご清聴ありがとう ございました
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