Dokumen ini menjelaskan tentang pengendalian walking robot menggunakan mikrokontroler atmega16 dengan bantuan software Bascom AVR. Diterangkan proses pemrograman dan komponen yang diperlukan, serta langkah-langkah untuk meng-upload program ke mikrokontroler. Analisis program mencakup konfigurasi, pengaturan port, dan logika dasar operasi robot.

1. Walking Robot Bergerak Jalan Berhenti
Menggunakan Atmega16
Kelompok 7 :
M. Thoriq Dzulfikar (1710501076)
Teguh Wisesa .W(1710501100)
Dosen:
R. Suryoto Edy Raharjo, S.T., M.Eng.
Teknik Elektro
Universitas Tidar 2018/2019

2. DASAR TEORI
Mikrokontroler merupakan sebuah perangkat elektornika berbentuk
chip yang berguna untuk mengendalikan rangkaian elektronik yang
didalamnya berisi sebuah program/perintah. Pada umumnya mikrokontroler
terdiri dari ROM (Read Only Memory), CPU (Central Processing Unit),
memori, masukan dan keluaran (I/O) tertetu dan pendukung lain seperti
Analog to Digital Converter (ADC) yang sudah tergabung di dalamnya.
Karena hal tersebut mikrokontroler banyak digunakan untuk
mengendalikan rangkaian elektronik selain mudah dan ukurannya yang
kecil. Sebelum digunakan, mikrokontroler memerlukan komponen eksternal
yang disebut dengan minimum system/sistem minimum. Minimum system
merupakan sebuah rangkaian yang berguna agar mikrokontroler tersebut
dapat beroperasi dan diprogram. Biasanya minimum system terdiri dari
rangkaian oscillator, reset, jalur I/O.

3. Gambar mikrokontroler ATmega16

4. Untuk memberi perintah / program digunakan software BASCOM AVR, bahasa
yang digunakan berupa bahasa C, bahasa assembly dan lainnya. Program yang selesai
ditulis berformat .OBJ, HEX, dan .BAS. Selain untuk menulis, program yang dihasilkan
juga dapat disimulasikan.
Gambar tampilan BASCOM AVR

5. Alat dan bahan yang diperlukan :
1. Laptop/PC 1 Buah
2. Software Bascom AVR
3. Software AVR OSP
4. Walking robot
5. Transistor C1061 1 Buah
6. Resistor 1kΩ 0,5 Watt 1 Buah
7. Atmega16 + minimum system 1 Buah
8. Batere AA 2 Buah

6. Langkah kerja :
1. Menyiapkan alat dan bahan
2. Menyambungkan motor pada walking robot dengan rangkaian elektronik dan
mikrokontroler seperti berikut :
Gambar rangkaian walking robot

7. 3. Membuat program menggunakan BASCOM AVR berikut programnya :
4. Mengcompile program, maka akan muncul file yang berformat .HEX.
Program walking robot

8. 5. Mengupload program menggunakan software
AVR OSP:
• mengklik auto detect
• mengatur port COM pada tab configure
• Mengklik browser
• Mencari file yang berformat .HEX
• Mengklik program
Tampilan AVR OSP

9. ANALISIS
Pada program tersebut :
• $regfile “m16def.dat” menyatakan bahwa mikrokontroler yang
dipakai adalah ATmega16.
• $crystal = 1000000 menyatakan bahwa clock oscillator yang
dipakai adalah 1Mhz.
• Config PORTC = Output menyatakan bahwa port c akan digunakan
sebagai keluaran.
• do menyatakan menjalankan program.
• PortC =&B0000001 menyatakan bahwa pin 0 dalam keadaan ON.
• Wait 3 menyatakan bahwa waktu tunda selama 3 detik.
• Port C = &B0000000 menyatakan bahwa keadaan semua pin
dalam keadaan OFF
• Loop menyatakan bahwa program dilakukan berulang.
• End menyatakan bahwa program berakhit.
Program walking robot

10. Berikut ini merupakan gambar diagram
alir/flowchartnya :
Mulai
Compiler Setup
Hardware Setup
Do
ON
(Jalan)
Waktu 3 detik
OFF
(Berhenti)
Waktu 2 detik
LOOP
End

11. TERIMA KASIH