PERANCANGAN DAN PEMROGRAMMAN WALKING ROBOT BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA16

1. PERANCANGAN DAN PEMROGRAMMAN
WALKING ROBOT BERBASIS
MIKROKONTROLLER ATMEGA16
Disusun oleh :
1. Setia Ningrum (1610501048)
2. Rio Dwi Bagus P (1610501063)
Dosen Pengampu : R.Suryoto Edy Raharjo,S.T,M.Eng
Mata Kuliah : Mikrokontroller
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
MAGELANG
2019

2. A. PENDAHULUAN
Robot berasal dari kata “robota” yang berarti budak, pekerja atau kuli. Robot
juga dapat didefinisikan sebagai sebuah alat mekanik yang dapat diprogram sehingga
dapat melaksanakan beberapa tugas tertentu baik secara otomatis ataupun tidak sesuai
program yang di inputkan. Robot pada awalnya diciptakan untuk mengantikan kerja
manusia untuk sesuatu yang berulang, membutuhkan ketepatan yang tinggi dan juga
untuk menggantikan manusia bila harus berhubungan dengan daerah berbahaya.
Berdasarkan mobilitasnya robot dapat dibagi menjadi beberapa tipe. Yang
pertama adalah robot tipe Fixed yaitu berada dalam kondisi diam atau beroperasi pada
jalur gerak yang pendek. Yang kedua mobile robots, yaitu robot yang dilengkapi
dengan roda, dapat bergerak pada daerah yang luas dan tidak terlalu sulit. Yang ketiga
walking robots yang mempunyai kaki yang dapat bergerak pada daerah yang sulit.
Masalah utama dari walking robot adalah posisi keseimbangan.
Pada percobaan ini kami merancang robot tipe walking yang menggunakan
motor DC dengan Gearbox sebagai penggeraknya. Motor DC biasanya mempunyai
kecepatan putar yang cukup tinggi, sehingga dapat diperlambat dengan penambahan
gear. Sumber energi yang digunakan pada percobaan ini adalah baterai 9 volt.
B. ALAT DAN BAHAN
a) Alat
1. Gunting
2. Cutter
3. Lem tembak
4. Bor
5. Tang pemotong
6. Solder
7. Penggaris
8. Alat tulis
9. Mikrokontroller Atmega16
10. Kabel IDC 5x2
11. Kabel jumper
12. Power supply 12volt
13. Jepit buaya
b) Bahan
1. Yellow Board secukupnya
2. Stik eskrim
3. Baterai 9volt 1buah
4. Penutup baterai
5. Motor DC dengan Gearbox 1buah
6. Gear plastik 1pasang
7. Kawat baja
8. Relay kaki 8 12volt
9. Transistor 2SC1061
10. Dioda

3. 11. Resistor 1k Ω
12. Bread board
C. FLOWCHART
D. PROGRAM DAN KETERANGAN
$regfile = "m16def.dat" ‘memanggil file m16def.dat untuk
memprogram atmega16
$crystal = 11059200 ‘menggunakan kristal 11.0592 MHz
Config Porta = Output ‘mengatur Port A sebagai output
Do ‘mulai
‘ROBOT MAJU
Porta.0 = 1 ‘bit ke-0 dari port A hidup
Porta.1 = 0 ‘bit ke-1 dari port A mati
LOOP
END
Wait selama 5
detik
Porta.0 = 0 &
Porta.1 = 1
Wait selama 1
detik
Porta.0 = 0 &
Porta.1 = 0
A
Wait selama 5
detik
Do
Porta.0 = 1 &
Porta.1 = 0
START
Compiler setup
Hardware setup
PORTA = Output
Wait selama 1
detik
Porta.0 = 0 &
Porta.1 = 0
A

4. Wait 5 ‘delay selama 5 sekon
‘ROBOT BERHENTI
Porta.0 = 0 ‘bit ke-0 dari port A mati
Porta.1 = 0 ‘bit ke-1 dari port A mati
Wait 1 ‘delay selama 1 sekon
‘ROBOT MUNDUR
Porta.0 = 0 ‘bit ke-0 dari port A mati
Porta.1 = 1 ‘bit ke-1 dari port A hidup
Wait 5 ‘delay selama 5 sekon
‘ROBOT BERHENTI
Porta.0 = 0 ‘bit ke-0 dari port A mati
Porta.1 = 0 ‘bit ke-1 dari port A mati
Wait 1 ‘delay selama 1 sekon
Loop ‘ulangi
End ‘selesai
E. FOTO HASIL
Link Youtube : https://youtu.be/ovIlXpX1BI8
Foto hasil :