Pengaturan walking robot dikendalikan oleh mikrokontroler ATmega16 dengan mensinkronkan program pada software Bascom. Dalam program ini dilakukan konfigurasi output pada Port C dan Port D mikrokontroler ATmega16. Untuk pengaturan walking robot menggunakan jalan maju dengan delay selama 3 detik, dimana ketika robot berjalan selama 7 detik lalu robot akan berhenti selama 3 detik dan dilanjutkan berjalan kembali.

1. D O S E N P E M B I M B I N G :
R . S U RY O TO E D Y R A H A R J O , S , . T. , M E N G
D I S U S U N O L E H :
K I FA U LYA’ ZH A R I FA H ( 1 7 1 0 5 0 1 0 9 2 )
O C TAV I A FAT I M A H YA ZI D ( 1 7 1 0 5 0 1 0 9 9 )
J U R U S A N T E K N I K E L E K T R O
FA K U LTA S T E K N I K
U N I V E R S I TA S T I D A R
WALKING ROBOT
Dengan Mikrokontroller ATmega16

2. B E R D A S AR KA N L ATAR B E L AKA N G M A SA L A H
T E R S E B U T M A K A P E R U M U S A N M A S A L A H YA N G
D I B A H A S A D A L A H :
BAGAIMANA PROGRAM MENGATUR WALKING
ROBOT DENGAN MIKROKONTROLER
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER
ATMEGA16, AGAR PENGATURAN WALKING
ROBOT DAPAT DILAKUKAN LEBIH FLEKSIBEL
SESUAI KEBUTUHAN”.
Rumusan Masalah

3. TUJUAN PENELITIAN
 Membuat sistem pemrograman walking robot yang
memiliki pengaturan mau dan berenti
 Dapat memberikan gambaran tentang konsep desain
rangkaian walking robot
 Mempelajari aplikasi desain pemrograman dengan
bascom dan OSP
 Mensimulasikan pergerakan walking robot dengan
mikrokontroller ATmega 16
 Mengetahui fungsi dari komponen-komponen untuk
membuat sebuah walking robot

4. LANDASAN TEORI
A. Mikrokontroller ATMega16
Mikrokontroller ATMega16 merupakan
microcontroller CMOS 8-bit buatan Atmel keluarga
AVR. Mempunyai 32 register general purpose,
timer/counter dengan metode compare, interrupt
eksternal dan internal, serial UART, programmable
Watchdog Timer, ADC dan PWM internal.

5. LANDASAN TEORI
B. Software BASCOM
Bascom AVR adalah program basic compiler berbasis
windows untuk mikrokontroller. Bascom AVR
merupakan pemrograman dengan bahasa tingkat
tinggi basic yang dikembangkan dan dikeluarkan oleh
MCS Electronik

6. $regfile = "m16def.dat"
$crystal = 12000000
Config Porta = Output
Do
Porta = &B00000001
Wait 5
Porta = &B00000000
Wait 2
Loop
End
Berikut adalah program pauntuk
software BASCOM AVR. Variabel
dalam pemrograman berfungsi
sebagai tempat penyimpanan data
atau penampungan data sementara.
Variabel merupakan pointer yang
menunjukan pada alamat memori
fisik dan mikrokontroller.

7. LANDASAN TEORI
C. Gear Motor
Gear Motor merupakan seperangkat roda penggerak untuk aplikasi kit robot
beroda. Produk ini terdiri dari 2 buah roda, 2 buah Gear Motor DC dan 1 buah
roda bebas. Dilengkapi dengan Metal Gear disetiap masing-masing motor dc,
membuat produk ini cocok untuk aplikasi kit robot beroda. Fungsi dari gear
motor yaitu untuk menamba torsi, memprlambat putaran, dan mempercepat
putaran. Keseluruhan gerak motor semuanya akan diatur oleh program yang
berada pada mikrokontroler ATmega 16.
D. Software AVR OSP II
Software OSP II digunakan sebagai aplikasi pengunduh/memasukan program
yang sudah di compile ke dalam chip ic. AVR OSP II termasuk aplikasi
portable, artinya dapat langsung dicopy dan digunakan. Namun AVR OSP II
hanya digunakan untuk mendownload program yag sudah di compile saja
oleh program aplikasi sebelumnya. Sehingga AVR OSP II dapat mendownload
file .hex dari Bascom.

8. LANDASAN TEORI
Cara menggunakannya adalah
dengan meng-klik Auto
Detect untuk pertama kali
identifikasi mikrokontroler
ATMega16, dan jika berhasil
maka akan terseleksi secara
otomatis ATMega16 pada
bagian device. Kemudian klik
Browse pada bagian FLASH
untuk mengambil file
heksadesimal dari hasil
kompilasi BASCOM-AVR,
kemudian klik Program untuk
mengisikan hasil kompilasi
tersebut ke mikrokontroler.

9. LANDASAN TEORI
E. Kabel IDC
Pada kabel IDC merupakan kabel yang digunakan terdiri dari 10 pin
untuk menghubugkan antara mikrokonroller ATMega dan kabel
jumper pada rangkaian. Sedangkan kabel tipe c merupakan kabel yang
digunakan guna menghubungkan antara mikrokontroller ATMega
dengan sumber listrik.
F. Transistor 2SC1061
Transistor adalah komponen elektronika semikonduktor yang
memiliki 3 kaki elektroda, yaitu Basis (Dasar), Kolektor (Pengumpul)
dan Emitor (Pemancar). Komponen ini berfungsi sebagai penguat,
pemutus dan penyambung (switching), stabilitasi tegangan, modulasi
sinyal dan masih banyak lagi fungsi lainnya. Selain itu, transistor juga
dapat digunakan sebagai kran listrik sehingga dapat mengalirkan
listrik dengan sangat akurat dan sumber listriknya.

10. ALAT DAN BAHAN
 - Mikrokontroller ATMega 16
(1)
 - Motor Gear (1)
 - Kabel Jumper (secukupnya)
 - Kabel IDC (1)
 - Resistor 220K 1/2 watt (1)
 - Kabel USB tipe C (1)
 - Baterai 9V
 - Besi Kecil
 - Solder dan Tenol
 - Lem
 - Kertas Karton
 - Laptop
Software yang digunakan :
 - Bascom AVR
 - OSP II

11. LANGKAH KERJA
1. Rangkai bahan pada breadboard
2. Perancangan mekanik digunakan kertas karton yang
suda dibentuk segitiga dengan di-double agar ketika
robot berjalan lancar. Kemudian bagian-bagian yang
telah dibentuk dan dirangkai sesuai dengan desain
yang telah dibuat.
3. perancangan program dengan membuat program
sesuai lokasi port yang dipasang pada mikrokontroller
4. Simulasi walking robot ini menggunakan
mikrokontroler ATMega 16 yang dihubungkan dengan
motor untul simulasi berjalan jalan

12. P E N G AT UR AN WA L K I N G R O B O T D I AT U R O L E H K E N D A L I
M I K R O K O N TR O L E R AT M E G A 1 6 D E N GA N
M E N S I N K R ON K A N PAD A B A HA SA PE M R O G R A M A N PA DA
S O F T WA R E B A SC O M . D A L A M P R O GR A M I N I D I L A K U KA N
K O N F I G UR AS I O U T P U T PA DA P ORT C D AN P O RT D
M I K R O K O N TR O L E R AT M E G A 1 6 . U N T U K P E N GAT U R AN
WA L K I N G R O B OT M E N G G U N AK A N J A L A N M A J U D E N G A N
D E L AY S E LA M A 3 D E T I K , D I M A N A K E T I K A R OB OT
B E R J A L A N S E L A M A 7 D E T I K L A L U R OB OT A K A N
B E R H E N T I S E L A M A 3 D E T I K D A N D I L A N J U T KAN
B E R J A L A N K E M B A L I .
PRINSIP KERJA

13. TERIMAKASIH
SEKIAN