Dokumen ini membahas tentang praktik menjalankan walking robot maju mundur dengan menggunakan Raspberry Pi 3 Model B+. Robot dikendalikan dengan program Python pada Raspberry Pi untuk menggerakkan motor DC secara berurutan sehingga robot dapat berjalan. Langkah-langkah pembuatan dan pengujian robot dijelaskan beserta script program Python dan link video hasil uji coba robot.

1. PRAKTIK MIKROPROSESOR
Menjalankan Walking Robot Maju Mundur dengan Raspberry Pi
3 Model B+
Disusun oleh :
1. Niken Ayu Firdayanti (1610501033)
2. Anis Maghfirotul Habibah (1610501035)
Dosen pengampu : R. Suryoto Edy Raharjo, S.T., M.Eng
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
MAGELANG
2019

2. 1. Tujuan
1) Dapat membuat Walking Robot
2) Dapat menjalankan Walking Robot dengan kontrol raspberry pi 3 b+
2. Pendahuluan
Sebuah motor listrik mengubah energi listrik menjadi energi mekanik.
Kebanyakan motor listrik beroperasi melalui interaksi medan magnet
dan konduktor pembawa arus untuk menghasilkan kekuatan, meskipun
motor elektrostatik menggunakan gaya elektrostatik. Motor DC adalah suatu
perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan
yang bekerja menggunakan sumber tegangan DC. Komonen utama yang
terdapat pada motor DC yaitu :
a. Kutub medan
Motor DC yang sederhana memiliki dua kutub medan yaitu kutub
utara dan kutub selatan. Interaksi dua kutub magnet akan menyebabkan
perputaran pada motor DC.
b. Current Elektromagnet atau Dinamo
Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak
untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub,
sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.
c. Commutator
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah
untuk membalikan arah arus listrik dalam kumparan motor DC.
Commutator juga membantu dalam transmisi arus antara kumparan motor
DC dan sumber daya.
Keuntungan utama motor DC adalah dalam hal pengendalian kecepatan
motor DC tersebut, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini
dapat dikendalikan dengan mengatur :

3.  Tegangan kumparan motor DC – meningkatkan tegangan kumparan motor
DC akan meningkatkan kecepatan
 Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.
Motor DC merupakan aktuator yang sangat lazim digunakan pada berbagai
bidang. Pada percobaan ini motor DC digunakan sebagai aktuator aplikasi
robotika yaitu digunakan untuk menggerakkan walking robot. Dalam
penerapannya tidak hanya menggunakan motor DC saja agar robot dapat bergerak
tetapi dibutuhkan juga gearbox dengan gear ratio tertentu.
Nyala dari motor DC ini dikendalikan dengan mikroprosesor. Mikroprosesor
adalah sebuah chip IC atau Integrated Circuits yang di dalamnya terkandung
rangkaian ALU atau Arithmetic Logic Unit, rangkaian CU atau Control Unit dan
register-register. Mikroprosesor disebut juga dengan CPU (Central Processing
Unit). yang digunakan sebagai otak/pengolah utama dalam sebuah sistem
komputer. Mengatur kerja sistem berdasarkan urutan program yang telah
ditetapkan. Mengatur keluar masuknya data dari/ke antar bagian dalam sistem. Ia
juga mengatur aktivitas keluar/masuk data dari/ke perangat diluar sistem.
Mikroprosesor dapat berfungsi apabila terdapat monitor, keybord, dan mouse.
Apabila salah satu satu dari monitor, keybord, dan mouse tidak ada, maka
mikroprosesor tidak bisa digunakan.
3. Alat & Bahan
Alat :
1. Penggaris
2. Gunting
3. Cutter
4. Lem tembak
5. Pensil
6. Jangka
7. Solder

4. Bahan
1. Motor DC
2. Karton
3. Sedotan bekas
4. Isi lem tembak
5. Lem G
6. Tusuk sate
7. Karet gelang
8. Stik es krim
9. Tinol
10. Kabel
11. Baterai
12. Saklar
4. Langkah Kerja
1) Siapkan semua alat dan bahan.
2) Cek alat dan bahan, pastikan semua alat dan bahan berfungsi dengan baik
3) Rangkai komponen sesuai dengan gambar rangkaian.
4) Setelah rangkaian jadi, trigger rangkaian dengan cara tempelkan input
positif rangkaian untuk raspberry pi dengan positif power suplai.
5) Jika tidak berhasil, cek kembali rangkaian.
6) Jika berhasil, pasangkan input positif rangkaian untuk raspberry pi pada
pin raspberry pi.
7) Kemudian masukkan program pada pyton.
8) Terakhir, jalankan program.

5. 5. Script Program
import Rpi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
Waktu = 11
for x in range (3):
GPIO.output(7,1)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(waktu)
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(waktu)
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,1)
time.sleep(waktu)
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(waktu)
GPIO.cleanup()

6. 6. Hasil
Hasil Walking Robot terdapat pada youtube dengan link di bawah ini :
https://www.youtube.com/watch?v=l4BXmRG9nGQ
7. Kesimpulan
Pada praktik mikroprosesor Walking Robot yang sudah dilakukan, Walking
Robot berjalan dengan lancar walupun dalam pembuatan walking robot ini
terbilang agak sulit karena membutuhkan keseimbangan dan keakuratan
dalam mengukur semua bidang robot, baik itu kaki, lengan, maupun puli
yang digunakan. Tetapi dalam praktik mikroprosesor pada walking robot
ini dapat dikatakan cukup berhasil.