1. MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR
PERANCANGAN SIMULATOR LIFT GEDUNG 6 LANTAI MENGGUNAKAN
MIKROKONTROLLER ATMEGA8535
Oleh :
Steven ( L2F 004 511)*, Iwan Setiawan, ST. MT.**, Budi Setiyono ST.MT.
Bangunan baik yang digunakan oleh arsitek ataupun ahli teknik sipil haruslah dapat dipakai, dapat ditempati
dengan nyaman oleh penghuninya. Bangunan itu harus dapat berfungsi dengan baik, tidak semata mata indah untuk
dipandang. Agar nyaman bangunan harus dilengkapi dengan sarana dan prasaranannya, building utilities, terlebih
lagi bila bangunan itu bangunan bertingkat banyak. LIFT dan eskalator adalah bagian yang tak terpisahkan dalam
transportasi vertikal pada gedung- bertingkat.
Dalam perancangan mikrokontroller atmega8535 digunakan sebagai pengendali kecepatan motor. Motor yg
dikendalikan ini berfungsi untuk menaik turunkan lift ke lantai tujuan. Selain sebagai pengatur kecepatan motor ,
atmega8535 juga mengatur waktu menunggu, dan daya angkut lift. Pada Tugas Akhir ini dilakukan pengujian terhadap
simulasi lift yang dibuat berlantai 6.hasil yang ingin dicapai adalah lift dapat berpindah dari lantai yang satu ke lantai
yang lainna secara halus, dan presisi pada perhentian. Hal yang paling terakhir yang mungkin ingin dikembangkan
setelah semuana berjalan adalah ingin menciptakan prosedur keamanan lift.
Kata kunci : ATmega8535 dan lift.
3.
BAB I PENDAHULUAN
1.1.
Latar Belakang
4.
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi
salah satunya bertujuan untuk mempermudah
pekerjaan manusia, salah satunya elevator atau lift.
Lift adalah seperangkat alat angkut transportasi
vertikal yang mempunyai gerakan periodik dan
digunakan
untuk
mengangkut
(menaikkan/menurunkan) orang atau barang secara
vertikal melalui suatu guide rail vertical (jalur rel
vertikal) dengan menggunakan seperangkat alat
mekanik baik disertai alat otomatis ataupun manual.
Untuk peracangan pergerakan lift yang diatur secara
otomatis tentu saja akan merepotkan apabila simulasi
kontrol otomatis dilakukan secara langsung pada lift
yang sesungguhnya.
Perangkat simulator lift gedung 6 lantai
dirancang sebagai simulator lift sehingga dapat
diperhitungkan efisiensi, efektifitas, dan fleksibilitas
metode kontrol pada lift.
1.2.
5.
6.
7.
8.
BAB II DASAR TEORI
2.1
2.
3.
1.3.
1.
2.
Lift
Elevator uap dan hidrolik diperkenalkan pada
tahun 1850 sedangkan penemuan elevator yang aman
pertama di Dunia pada Tahun 1852 oleh Elisha Graves
Otis.
Tujuan Tugas Akhir
2.1.1
1.
Aksi pengontrolan melalui sebuah aktuator
yaitu motor dc + gearbox yang dikontrol
menggunakan kontrol on-off.
Pengaturan gerakan motor dc menggunakan
rangkaian kerja H-Bridge menggunakan relay.
Kontrol pergerakan lift menggunakan metode
standar lift yaitu metode Selective – Collective.
Tidak membahas secara detail metode kontrol
lift lainnya.
Tidak membahas secara detail konstruksi
mekanik yang digunakan.
Sistem mengabaikan gaya gesek, gravitasi, dan
gaya-gaya yang mempengaruhi pada sistem
miniatur lift tersebut.
Sebagai salah satu syarat menyelesaikan
pendidikan pada Jurusan teknik Elektro
Universitas Diponegoro.
Sebagai wujud pengaktualisasi dan studi
perbandingan antara ilmu yang bersifat teori
dengan ilmu aplikasi teknologi.
Mengetahui secara umum prinsip kerja dengan
mengimplementasikan simulator lift 6 lantai.
1.
2.
Jenis Penggerak Lift Pada Umumnya
Jenis penggerak lift digolongkan menjadi :
Lift dengan sistem pengerak hidrolis (hydrolic
elevator).
Lift dengan sistem penggerak dengan motor
listrik (traction type elevator).
Tabel 1. Perbandingan lift motor traksi dgn lift hidrolik
Perbedaan
Lift Motor Traksi
Lift Hidrolik
Jarak
Terbatas 20
tidak terbatas
Pelayanan
meter
Lebih dari 80 start /stop
Frekuensi
Terbatas 80 start
perjam. Pada umumnya
Pemakaian
/stop perjam
180 start/stop per-jam.
Tidak terbatas
Terbatas (maks
Kecepatan
(1000m/menit)
90 m/menit)
Pembatasan Masalah
Mikrokontroller
yang
digunakan
adalah
mikrokontroller Atmega8535.
Simulator yang diuji adalah miniatur lift pada
gedung 6 lantai.
1

2. 2.1.2

Jenis Lift Dengan Motor Traksi
Konsep dasar dari lift yang mempergunakan
motor traksi dapat dibedakan menjadi 2 (dua) yaitu :

Jenis Tarikan Langsung (Drum Type)

Jenis Tarikan Gesek (Traction Drive)
2.1.3
Geared elevator dengan penggerak motor AC
geared biasanya dipergunakan pada lift berkecepatan
rendah dan sedangkan Gearless elevator dengan
penggerak motor DC (AC VVVF) dipergunakan pada
lift kecepatan tinggi.
Spesifik lift traksi system pengendali motor dan
gear motor pada motor traksi antara lain :

Geared machine dengan motor AC single
speed
: 15-30 m/menit

Geared machine dengan motor AC double
speed
: 30-45 m/menit

Geared machine dengan motor AC VVVF
speed
: 45-210 m/menit

Gearless machine dgn motor DC / AC VVVF
speed
: >150 m/menit
Drum Type Elevator
Cara operasi lift jenis ini seperti pesawat angkat
pada crane-crane pada proyek kontruksi bangunan,
dengan menggulung tali baja pada tabung gulung. Lift
jenis ini hanya dipergunakan untuk lift-lift dengan
kapasitas kecil seperti pada lift perumahan (residential
elevator) dan (lift pelayan) dumb waiter. Adapun
kelemahan tersebut, antara lain :

Kecepatan yang dapat dicapai secara teknis
terbatas ( +/- 15 m/menit) atau kecepatan ;ift
kurang dari 30 m/menit

Kapasitas angkut terbatas (maksimal 200 kg).

Penggunaan tenaga listrik lebih boros ( tanpa
bobot imbang ).
2.1.4
2.1.5
Lift jenis ini dapat digolongkan menjadi 2 (dua )
penggolongan, yaitu :

Dilihat dari segi mesin penggerak langsung atau
tidak langsung, dibagi menjadi 2 (dua ) yaitu :

Geared Elevator

Gearless Elevator
Gambar 2.2 Gearless Elevator
2.1.6
Gambar 2.3 Gearless Elevartor
Komponen Utama Lift
Beberapa komponen utama yang digunakan
pada lift secara umum antara lain :
 Mesin pengangkat (hoisting machines). Berupa
motor listrik dengan transmisi menggunakan gear
atau gearless.
 Sistem Rem (Brake System). Sistem rem dapat
berupa sistem rem elektris maupun sistem rem
manual.
 Katrol (sheaves) terbuat dari cor.
 Kawat penggantung (ropes) berfungsi untuk kabin
lift & counter weight terbuat dari baja berpilin.
 Rel penuntun (guide rails) berfungsi untuk kabin
lift & counter weight dipasang menggunakan
bracket dan terikat kuat pada struktur bangunan.
 Beban pengimbang (counterweight).
 Sepatu Penuntun (guide metal shoe), terpasang kuat
pada bagian atas dan bawah kabin lift serta
counterweight.
 Buffer, terpasang dibawah sangkar lift &
counterweight.
 Sangkar Lift Penumpang (Elevator Car)
 Magnetic Landing Device, berfungsi untuk
memberhentikan sangkar lift pada setiap lantai
yang dituju dengan toleransi +/- 5 mm dari lantai
yang bersangkutan.
 Landing Door.
 Door Sills dan Toe Guards
Traction Type Elevator
Gambar 2.1 Geared Elevator
Dilihat dari jenis motor traksi yang
dipergunakan dapat menjadi 2 jenis, yaitu :

Lift traksi motor AC.

Lift traksi motor DC
Methode pengoperasian Lift
Methode operasi lift secra umum dibedakan atas
dua cara, yaitu:

Pengoperasian Manual
Pengoperasian manual dioperasikan oleh
seorang operator dan merupakan sistem pengoperasian
sangkar lift dengan kecepatan rendah dan dapat
berhenti pada posisi sembarang titik yang dikehendaki.
Dalam pengoperasiannya lift diatur oleh seorang
Gambar 2.4 Geared Elevartor
2

3. 
Pengoperasian Otomatis
Pengoperasian lift secara otomatis memberikan
respon secara langsung kepada penumpang yang
memanggil sangkar lift.
Berdasarkan
dibedakan atas:
prinsip kerjanya,
AVR dilengkapi dengan flash memori sebagai memori
program. Arsitektur perangkat keras ATmega 8535
ditunjukkan pada Gambar 2.5.
metode ini

Metode Single Automatic Push Button
Pada metode operasi ini, pada setiap lantai
hanya terdapat satu buah tombol untuk memanggil
sangkar sedangkan didalam sangkar lift terdapat tujuan
level lantai yang diinginkan. Selama lift bekerja, lift
tidak melayani panggilan dari penumpang lain. Lift
akan memberikan tanggapannya setelah lift selesai
melaksanakan tugasnya. Dengan kata lain lift baru
dapat dipanggil apabila sangkar lift dalam keadaan
tidak bekerja.

Metode Selective – Collective
Pada metode ini terdapat dua buah tombol
panggilan pada setiap lantai yaitu tombol panggilan
naik dan tombol panggilan turun. Kecuali pada lantai
terendah dan tertinggi yang masing masing hanya
terdapat satu tombol panggilan. Didalam sangkar lift
terdapat tombol tujuan level lantai yang digunakan.
Metode operasi selective – collective ini lebih
praktis dan efisien karena secara otomatis sangkar lift
akan melayani semua panggilan naik pada saat sangkar
lift naik dan melayani semua panggilan turun pada
lantai yang dilaluinya
Gambar 2.5 Arsitektur perangkat keras ATmega 8535
ATmega 8535 memiliki bagian sebagai berikut :

Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port
B, Port C, dan Port D.

ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.

Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan
pembanding.

CPU yang terdiri atas 32 buah register.

Watchdog Timer dengan osilator internal.

SRAM sebesar 512 byte.

Memori flash sebesar 8kb dengan kemampuan
Read While Write.

Unit interupsi internal dan eksternal.

Port antarmuka SPI.

EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram
saat operasi.

Antarmuka komparator analog.

Port USART untuk komunikasi serial.

Empat kanal PWM.

Tegangan operasi sekitar 4,5-5,5V.

Metoded Duplex-Collective
Pada prinsipnya metode duplex –collective ini
hampir sama dengan metode selective-Collective
merupakan operasi gabungan dari dua atau lebih lift
yang bekerja secara Selective-Collective.
Pada metode ini, pada tiap lantai terdapat
tombol bersama untuk memanggil sangkar lift. Apabila
tombol panggilan ditekan maka sangkar dengan posisi
paling dekat dan dengan arah yang sesuai dengan
panggilan, akan melayani panggilan tersebut. Hal ini
merupakan keistimewaan metode ini dibanding dengan
metode Selective-Collective. Tombol tujuan terdapat
pada setiap sangkar yang berfungsi untuk
mengoperasikan sangkarnya masing-masing.
2.2
.
2.2.2. Fitur-fitur ATmega 8535
Mikrokontroler AVR ATmega 8535
Beberapa keistimewaan dari AVR ATmega
8535 antara lain:

Sistem mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan
kecepatan maksimal 16 MHz.

Kemampuan memori flash 8KB, SRAM sebesar
512 byte, dan EEPROM (Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory) sebesar 512
byte.

ADC (Analog to Digital Converter) internal
dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 saluran.

Port komunikasi serial (USART) dengan
kecepatan maksimal 2,5 Mbps.

Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan
daya listrik
2.2.1. Keluarga AVR
AVR (Alf and Vegard’s Risc Processor)
merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan
Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction
Set Computer). AVR mempunyai In-System
Programmable Flash on-chip yang memungkinkan
memori program untuk diprogram ulang dalam sistem
menggunakan hubungan serial SPI.
Secara umum, AVR dapat dikelompokkan
menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga
AT90Sxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada
dasarnya yang membedakan masing-masing kelas
adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Semua jenis
3

4. Susunan Kaki Mikrokontroler ATmega 8535
2.3.3. Indetifier
Identifier atau pengenal adalah nama yang
diberikan untuk sebuah variabel, fungsi, label, atau
obyek yang lain. Identifier dapat berisi huruf (A…Z,
a…z) dan angka (0…9) serta karakter underscore (_).
Identifier hanya dapat dimulai dengan huruf atau
underscore. Huruf besar dan huruf kecil dibedakan,
sehingga variabel1 berbeda dengan VARIABEL1. Panjang
identifier maksimum adalah 32 karakter.
Gambar 2.6 Susunan kaki mikrokontroler ATmega 8535.
2.3
2.3.4. Tipe Data
Emmbeded Sistem Dengan Bahasa C.
Istilah tipe data menyangkut pada bentuk dan
panjang data yang kita gunakan. Tabel 2.1 berikut
adalah tipe data yang dapat digunakan pada
CodeVision AVR C compiler.
Mikrokontroler AVR dirancang dengan
mempertimbangkan sifat-sifat pengkodean bahasa C,
sehingga bahasa inilah yang kemudian cenderung
digunakan daripada bahasa lainnya seperti bahasa basic
ataupun pascal. Bahasa C yang digunakan pada AVR
ini adalah ANSI (American National Standard
Institute) C. Bahasa C yang digunakan untuk
memprogram mikrokontroler ini disebut sebagai
embedded C.
Tabel 2.1 Tipe Data
Tipe
Bit
Char
Unsigned char
Signed char
Int
Short int
Unsigned int
Signed int
2.3.1. Komentar
Komentar adalah barisan kalimat di dalam
listing program yang berfungsi sebagai keterangan agar
memudahkan programmer dalam memahami suatu
baris perintah dalam program. Komentar dengan
panjang lebih dari satu baris diawali dengan tanda “/*”
dan diakhiri dengan tanda “*/”, atau diawali tanda “//”,
contoh :
Ukuran
(bit)
1
8
8
8
16
16
16
16
Long int
Unsigned long
int
32
Double
Kata kunci merupakan sejumlah kata yang telah
digunakan oleh kompiler bahasa pemrograman. Kata
kunci yang digunakan pada Embedded C adalah:
1
break
14 flash
27 signed
2
bit
15 float
28 sizeof
3
case
16 for
29 sfrb
4
char
17 funcused
30 sfrw
5
const
18 goto
31 static
6
continue
19 if
32 struct
7
default
20 inline
33 switch
8
do
21 int
34 typedef
9
double
22 interrupt
35 union
10 eeprom
23 long
36 unsigned
11 else
24 register
37 void
12 enum
25 return
38 volatile
13 extern
26 short
39 while
32
Float
2.3.2. Kata Kunci
32
Signed long int
/* Ini adalah komentar lebih
dari sebaris*/
// Ini adalah komentar satu baris.
32
32
Jangkauan nilai
0 dan 1
-128 sampai 127
0 sampai 255
-128 sampai 127
-32768 sampai 32767
-32768 sampai 32767
0 sampai 65535
-32768 sampai 32767
-2147483648 sampai
2147483647
0
sampai
4294967295
-2147483648 sampai
2147483647
±1.175e-38 sampai
±3.402e38
±1.175e-38 sampai
±3.402e38
2.3.5. Konstanta
Konstanta adalah data yang nilainya tidak dapat
diubah selama program berjalan. Konstanta integer dan
long integer dapat ditulis dalam bentuk desimal misal 34,
biner dengan awalan 0b (misal 0b00010001),
heksadesimal dengan awalan 0x (misal 0x5F).
Jika string yang diletakkan diantara tanda kutip
sebagai parameter fungsi, string ini akan secara
otomatis dianggap sebagai konstanta dan ditempatkan
di memori flash. Konstanta akan dimasukkan ke dalam
memori flash. Untuk membuatnya menjadi spesifik,
kata kunci flash atau const harus digunakan.
2.3.6. Variabel
Variabel digunakan untuk menyimpan data.
Secara arsitektur, variabel ini merupakan alamat pada
suatu register, atau memori data. Variabel program
dapat bersifat global (dapat diakses pada semua fungsi
program) atau lokal (hanya dapat diakses di dalam
fungsi yang mendeklarasikannya).
4

5. Tabel 2.3 Perintah-perintah M1632.
2.3.7. Fungsi dan Prosedur
Fungsi
adalah
sekumpulan
sintak
program/subrutin yang melakukan tugas tertentu yang
selalu mengembalikan/menghasilkan nilai setelah
dipanggil. Sedangkan prosedur tidak mengembalikan
suatu nilai. Fungsi dan prosedur ada yang memiliki
parameter masukan, adapula yang tidak, sesuai dengan
kebutuhan pembuatnya.
2.4
Tampilan LCD Karakter 16x2
Karakter LCD HD44780 adalah perangkat
Liquid Crystal Display (LCD) yang mampu
menampilkan hanya berupa karakter, antara lain :
huruf, angka, simbol, dan tidak dapat digunakan untuk
menampilkan grafik (perlu cara khusus). Berikut
adalah konfigurasi pin karakter LCD HD44780.
Ket:
X
I/D, 1
S0
S/C, 1
R/L, 1
DL, 1
N, 1
F, 1
D, 0
C, 0
B, 0
2.4.1
Konfigurasi pin LCD karakter.
Tabel 2.2 Konfigurasi pin LCD karakter HD44780[10]
NO Pin Deskripsi
1
Gnd (Ground)
2
Vcc (Supply 5 Vdc)
3
Vee (Contrast Voltage)
4
R/S (Instruction / Register Select)
5
R/W (Read / Write)
6
E (Clock)
7
D0 (Data 0 )
8
D1 (Data 1 )
9
D2 (Data 2 )
10
D3 (Data 3 )
11
D4 (Data 4 )
12
D5 (Data 5 )
13
D6 (Data 6 )
14
D7 (Data 7 )
15
Vcc (Backlight Supply 5 Vdc)
16
Gnd (Backlight Ground)
.
2.4.2
Perintah-perintah M1632
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
2.5
Gambar 2.7. Contoh karakter LCD 16x2 HD44780.
Driver motor H-bridge dengan Relay
diabaikan.
Increment, 0 = Decrement.
Display tidak geser.
Display Shift, 0 = Geser Kursor.
Geser Kiri, 0 = Geser Kanan.
8 bit, 0 = 4 bit.
2 baris, 0 = 1 baris.
5x10, 0 = 5x8.
Display Off, 1 = Display On.
Cursor Off, 1 = Cursor On.
Blinking Off, 1 = Blinking On.
H-bridge atau jembatan H kadang disebut
"jembatan penuh" dinamakan demikian karena
memiliki empat elemen switching di setiap “sudut”
dari huruf H dan motor listrik pada persilangan-nya
(garis horizontal). Jembatan dasar ditunjukkan pada
gambar 2.8.
Untuk mengatur tampilan pada layar LCD,
alamat DDRAM atau CGRAM mikrokontroler yang
terhubung dengan M1632 harus mengirimkan data
tertentu ke register perintah sesuai Tabel 2.3.
Gambar 2.8 H-bridge.
Saklar pada H-bridge diaktifkan secara
berpasangan dan bersilangan maksudnya adalah untuk
menggerakkan motor listrik dalam satu waktu hanya 2
saklar yang akan aktif yaitu saklar kiri atas dengan
kanan bawah atau saklar kanan atas dengan kiri bawah.
Motor listrik tidak akan bergerak jika lebih dari 2
5

6. saklar aktif atau ketika saklar yang aktif adalah kanan
atas dengan kiri atas atau kanan bawah dengans kiri
bawah, bahkan ketika saklar yang aktif berada ada sisi
yang sama maka berakibat hubungan pendek seperti
saklar kiri atas dengan kiri bawah atau kanan atas
dengan kanan bawah.
2.7
Diagram ruang keadaan atau diagram state
merupakan diagram yang menggambarkan masukan,
kondisi state, keluaran sistem pada suatu saat. Pada
finite state machine dikenal adanya istilah mesin Mealy
dan mesin Moore.
Mesin Mealy merupakan mesin sekuensial
dimana keluaran sistem dipengaruhi oleh state dan
masukan dengan kata lain keluaran merupakan fungsi
state dan fungsi masukan. Mesin Mealy dapat
digambarkan secara matematis sesuai dengan
persamaan (2.1).
zt 
Gambar 2.9 H-bridge.
Berbeda dgn gambar 2.9 yang hanya
menggunakan 2 saklar tetapi prinsipnya sama. Dari
gambaran ini sebenarnya H-Bridge hanya mengatur
polaritas yang akan diberikan pada motor DC agar
dapat berputar 2 arah (bolak-balik).
Perancangan H-Bridge atau driver Motor DC
bisa dilakukan dengan 3 cara:

Menggunakan relay DC.

Menggunakan Transistor.

Menggunakan IC driver H-bridge.
=H
st , xt  .................................... (2.1)
Gambar 2.11 Arsitektur mesin Mealy
Mesin Moore merupakan mesin sekuensial
dimana keluaran sistem hanya dipengaruhi oleh kondisi
state. Prinsip kerja mesin Moore dapat digambarkan
dengan persamaan matematis (2.2).
Driver motor DC menggunakan relay sangat
baik digunakan untuk menggedalikan mesin-mesin
besar yang membutuhkan arus dan tegangan tinggi,
tetapi syaratnya sistem membutuhkan respon waktu
ON OFF yang tidak cepat dan tidak sering berubah
kondisi dalam selang waktu tertentu. Driver motor
menggunakan relay tidak bisa dikendalikan
menggunakan PWM yang akan ON OFF dengan
frekuensi yang cepat, hal ini berdasarkan spesifikasi
relay tersebut yang mempengaruhi pada ketahanan
relay itu sendiri karena akan sering menyebabkan
bunga api. Kelemahan lain relay yaitu menggunakan
medan elektromagnetik untuk menarik saklar mekanis
menjadi aktif sehingga dibutuhkan arus yang cukup
besar agar saklar aktif dan juga arus ini harus diberikan
terus menerus untuk menjaga saklar tetap ON.
zt 
=
H st .................................
(2.2)
Gambar 2.12 Arsitektur mesin Moore.
BAB III PERANCANGAN ALAT
3.1
2.6
Diagram Ruang Keadaan
Gambaran Umum Simulator Lift
Metode Kontrol On-Off
Alat dibuat dengan spesifikasi sebagai berikut :

Simulator lift memiliki jumlah 6 lantai.

Kontrol pergerakan lift menggunakan metode
standar lift yaitu metode Selective – Collective.

Mikrokontroller
yang
digunakan
adalah
ATmega8535.

Tampilan yang digunakan adalah karakter LCD
16x2 untuk informasi proses yang terjadi.

Tampilan seven segmen untuk menampilkan
lokasi lantai.

Motor DC yang digunakan adalah motor DC 12
Vdc yang memiliki gearbox.

Pengaturan gerakan motor dc menggunakan
rangkaian kerja H-Bridge menggunakan relay.

Sensor optocoupler digunakan sebagai sensor
posisi lift pada lantai.

Push button digunakan sebagai input untuk
mengoperasikan jalannya lift.
Sistem pengaturan yang digunakan pada tugas
akhir ini adalah sistem kontrol on-off. Sistem kontrol
on-off pada dasarnya merupakan sistem kontrol loop
tertutup yang hanya mempunyai dua posisi tetap, yaitu
posisi on dan off. Diagram blok kontrol on-off yang
memiliki masukan e(t) dan keluaran u(t), ditunjukkan
pada Gambar 2.10.
e(
U
U
U
Plant
y(
Gambar 2.10 Blok kontrol On-Off.
6

7. Alat atau hardware akan bekerja dengan urutan
kerja sebagai berikut :

Hubungkan power supply mikrokontroller dan
motor dc.

Nyalakan main switch sehingga indikator power
on telah nyala.

Seluruh seven segmen pada setiap lantai akan
menyala.

Proses pengecekan motor DC akan terjadi. Jika
lift berada pada lantai 1 maka lift akan bergerak
naik hingga mencapai lantai 2 kemudian bergerak
turun ke lantai 1. Jika lift tidak berada pada lantai
1 maka lift akan bergerak turun hingga mencapai
lantai 1.

Sistem akan menunggu inputan push button
untuk menentukan tujuan lift.

Mode default yaitu mode naik. Jika pada mode
naik maka lift akan bergerak naik hingga tujuan
akhir tercapai dan kemudian berubah menjadi
mode turun apabila terdapat inputan / permintaan
lift dari lantai yang lebih rendah.

Semua proses yang terjadi akan diinformasikan
pada tapilan lcd karakter.
3.2
Gambar 3.3 Rangkaian skematik mikrokontroller ATmega8535
PORTA digunakan untuk mengaktifkan seven
segmen, PORTB digunakan oleh tampilan LCD
karakter 16x2. PORTC digunakan oleh input push
button. PORTD.0-5 digunakan oleh sensor Limit switch
dan PORTD.6-7 digunakan oleh deiver motor DC.
3.3.3 Tampilan Karakter LCD 16x2
Interface LCD 16x2 menggunakan PORTB
pada mikrokontroller. Variabel resistor R3 dengan nilai
10K berfungsi untuk mengatur tingkat kontras tampilan
LCD karakter.
Blok Diagram Keseluruhan
Step
Down
Penguat
Arus
Regulator
5Vdc
Dioda
Penyearah
Step
Down
Regulator
5Vdc
Motor DC 12V
+ Gear box
Dioda
Penyearah
PORTB
Display LCD
karakter 16x2
PORTD.6-7
Driver HBridge Relay
PORTD.0-5
Sensor
Optocoupler
220vAC
Mikrokontroller
AVR ATmega8535
Gambar 3.4 Rangkaian skematik tampilan LCD karakter 16x2.
PORTA
Seven segmen
3.3.4 Display Seven Segmen
PORTC
dan
PORTA.6-7
Push Button
Tampilan seven segmen berfungsi untuk
menampilkan posisi lantai serta menginformasikan
posisi lift berhenti dengan cara mengkedap-kedipkan
seven segmen lantai tersebut
Gambar 3.1 Diagram blok perancangan hardware Simulator Lift.
3.3
Perancangan Perangkat Keras
3.3.1 Rangkaian Power Supply
Gambar 3.5 Rangkaian skematik display seven segmen.
Pada gambar 3.5 terlihat bahwa pin a, b, c, d, e, f, dan g
dihubungkan secara langsung dengan vcc / sumber
supply
sedangkan
pin
common
catode-nya
dihubungkan seri dengan resistor 330 ohm. Setiap
seven segmen akan menampilkan angka 1, 2, 3, 4, 5,
dan 6 sehingga tampilan seven segmen akan selalu
tetap.
(a)
(b)
Gambar 3.2 (a) Rangkaian skematik power supply kontroller.
(b) Rangkaian skematik power supply Motor DC.
3.3.5 Sensor Optocoupler
Sensor optocoupler yang digunakan adalah
sensor optocoupler inframerah yang memiliki 4 buah
kaki yang menggunakan photo dioda pada
3.3.2 MikrokontrollerA Tmega8535
7

8. pemancarnya dan phototransistor pada penerimanya.
Seperti ditunjukkan pada gambar 3.6 kedua kaki
pemancar adalah kaki anoda dan katoda pada
photodioda, lalu kedua kaki penerima adalah kaki
kolektor dan emitor pada phototransistor.
Pin mikrokontroller berlogika awal HIGH
lempengan logam aluminium akan dilekatkan pada lift.
Lempeng logam ini yang akan memotong cahaya yang
dipancarkan dari pemancar ke penerima, sehingga
apabila sensor optocoupler mendeteksi lift maka sensor
akan berlogika HIGH karena cahayanya tertutup
lempeng logam dan bila tidak mendeteksi lift sensor
akan berlogika LOW.
3.4
Perancangan Lunak
Gambar 3.7 Diagram Blok Finite State Machine Simulator Lift 6
lantai.
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
4.1.
Pengujian Sistem Keseluruhan
Pengujian dilakukan dengan cara menjalankan
sistem secara keseluruhan. Kemudian memberikan
input, perintah, atau panggilan lift pada setiap lantai
dengan berbagai kemungkinan. Tabel 4.1 menunjukkan
hasil yang didapatkan dari pengujian sistem secara
keseluruhan.
Gambar 3.6 Rangkaian skematik sensor optocoupler.
3.3.6 Input Push Button
Input yang digunakan untuk memanggil lift
adalah sebuat tombol push button normally open.
Tombol yang digunakan adalah jenis tactile switch
berukuran kecil dengan jumlah total 10 buah tombol.
Lantai 1 dan lantai 6 hanya memiliki 1 buah tombol
sedangkan lantai 2, lantai 3, lantai 4, dan lantai 5
masing-masing memiliki 2 tombol yaitu tombol naik
(N) dan tombol turun (T).
Tabel 4.1 hasil pengujian simulator lift 6 lantai.
No
Mode
Tom
bol
1
2
Naik
2N
2
1
2
Naik
2T
3
2
5
Naik
5N
4
2
5
Naik
5T
5
5
1
Turun
1
6
1
5
Naik
3N
7
1
5
Naik
3T
8
6
2
Turun
4T
9
8
Lantai
Tuj
1
Gambar 3.7 Rangkaian skematik input push button.
Lantai
asal
6
2
Turun
4N
Keterangan
Lift ke lantai 2
lalu stop
Lift ke lantai 2
lalu stop
Lift ke lantai 5
lalu stop
Lift ke lantai 5
lalu stop
Lift ke lantai 1
lalu stop
Lift naik dan
stop di lantai 3
lalu ke lantai 5
Lift ke lantai 5
lantai 3 tidak
dihiraukan.
Lift turun dan
Stop di lantai 4
lalu ke lantai 2
Lift ke lantai 2
lantai 4 tidak
dihiraukan.

9. 10
11
1
1
6
6
Naik
Naik
2N,
3N,
4N,
5N
2T,
3N,
4T,
5N
Lift naik dan
berhenti di
lantai 2, lantai
3, lantai 4, dan
lantai 5.
Lift naik dan
berhenti di
lantai 3 dan
lantai 5.
Lantai 2 dan 4
tidak
dihiraukan.


[1]
[2]






Lantai asal adalah posisi terakhir kali lift berhenti
/ tidak ada masukan.
Lantai tujuan adalah lantai yang akan dituju lift
karena ada input / perintah dari pengguna.
Mode adalah mode pergerakan lift naik atau
turun.
Tombol adalah penekanan tombol ketika lift
sedang bergerak menuju lantai tujuan / semacam
permintaan interupsi.
xN adalah tombol pada lantai x permintaan
NAIK.
xT adalah tombol pada lantai x permintaan
TURUN.
[3]
[4]
[5]
[6]
Ditambahkan sistem kontrol kecepatan motor
penggerak sehingga pergerakan lift saat stopmaks dan maks to stop lebih halus dengan
softstart dan softstop.
Metode pergerakan lift dengan metode lainnya
seperti metode fuzzy, Duplex-Collective, PID, dan
lainnya.
DAFTAR PUSTAKA
Lift,
http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/494/jbptunik
ompp-gdl-agusnandar-24682-3-babii.pdf
Datasheet
ATmega8535,
http://www.atmel.com/Images/2502S.pdf.
C
Language,
http://en.wikipedia.org/wiki/C_(28programming
_language)
Ayuliana,
erlangga.staff.gunadarma.ac.id,
SBP/C++/Ayuliana/Feb2004.
Blog Tutorial, www.PayZTronics.blogspot.com
Dasar Teori Power Supply, http://belajarelektronika.com/power-supply/teori-powersupply-catu-daya/
Steven (L2F004511),
mahasiswa Teknik Elektro
Universitas
Diponegoro
angkatan 2004, yang lahir
belasan tahun lalu di tempat
nun jauh di sana. Saat ini
mengambil
konsentrasi
kontrol.
Hasil pengujian pada tabel 4.1 memperlihatkan
bahwa logika simulator lift 6 lantai telah berjalan
sesuai dengan metode Selective – Collective sehingga
dapat disimpulkan simulator lift 6 lantai telah bekerja
sesuai dengan perancangan sistem.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1.
Kesimpulan
Semarang, juli 2011
Mengetahui,
Dosen Pembimbing
Berdasarkan hasil perancangan, pengujian, dan
analisa dapat ditarik beberapa kesimpulan sebagai
berikut :

Mikrokontroller Atmega8535 dapat digunakan
sebagai pengendalian pergerakan pada simulator
lift 6 lantai.

Rangkaian jembatan H-Bridge menggunakan
relay dapat digunakan untuk menggerakkan lift
naik maupun turun akan tetapi tidak dapat
digunakan untuk mengatur kecepatan pergerakan
lift tersebut.

Metode Selective – Collective yang digunakan
untuk mengatur pergerakan lift cukup efektif pada
simulator yang telah dirancang.

Logika pemrograman menggunakan metode
Selective – Collective telah berjalan sesuai dengan
input atau perintah yang terjadi pada simulator lift
6 lantai.
5.2

Iwan Setiawan, ST, MT
NIP. 197309262000121001
Saran
Perkembangan selanjutnya disertai dengan sistem
monitoring posisi lift pada software komputer.
9