Khóa luận tốt nghiệp Khoa Kỹ thuật cơ điện tử Trường Đại học Công Nghiệp TpHCM. Robot hai bánh tự cân bằng đƣợc xem nhƣ cầu nối kinh nghiệm giữa mô hình con lắc ngƣợc với robot hai chân và robot giống ngƣời. Đây là dạng robot có hai bánh đồng trục, do đó khắc phục đƣợc những nhƣợc điểm vốn có của các robot hai hoặc ba bánh kinh điển. Các robot hai hoặc ba bánh kinh điển, theo đó có cấu tạo gồm bánh dẫn động và bánh tự do để đỡ trọng lƣợng robot. Nếu trọng lƣợng đƣợc đặt nhiều vào bánh lái thì robot sẽ không ổn định và dễ bị ngã, còn nếu đặt vào nhiều bánh đuôi thì hai bánh chính sẽ mất khả năng bám. Nhiều thiết kế robot có thể di chuyển tốt trên địa hình phẳng nhƣng không thể di chuyển lên xuống trên địa hình lồi lõm hoặc mặt phẳng nghiêng. Khi di chuyển lên đồi, trọng lƣợng robot dồn vào đuôi xe làm mất khả năng bám và trƣợt ngã.
Các Nhân Tố Ảnh Hưởng Đến Lòng Trung Thành Của Khách Hàng Khi Mua Trực Tuyến Hàng Tiêu Dùng Trên Thiết Bị Di Động. Trong các công trình nghiên cứu trước đây, có rất ít công trình thực hiện nghiên cứu về lòng trung thành của người tiêu dùng khi mua trực tuyến trên thiết bị di động do đây là một khía cạnh còn mới và xa lạ với các nước có nền khoa học kĩ thuật đang phát triển. Và hiện nay ở Việt Nam có rất ít đề tài nghiên cứu về lòng trung thành và các nhân tố tác động đến lòng trung thành của người tiêu dùng khi mua trực tuyến trên thiết bị di động. Vì vậy, nghiên cứu của tác giả hi vọng sẽ mang lại cho các nhà nghiên cứu một cái nhìn rõ hơn về lĩnh vực TMDĐ và đóng góp, tạo nền tảng cho các nghiên cứu chuyên sâu về lĩnh vực TMDĐ sau này.
Cải thiện chất lƣợng thiết bị điều khiển gia nhiệt bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số pid. Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID nhằm cải thiện chất lƣợng điều khiển so với bộ điều khiển PID.
Sự Hài Lòng Của Khách Hàng Đối Với Chất Lượng Dịch Vụ Thẻ Tại Ngân Hàng Thương Mại Cổ Phần Ngoại Thương Việt Nam. Nghiên cứu định tính: Bằng cách phỏng vấn tay đôi và phỏng vấn nhóm đ xem xét nhữngyếu tố nào ảnh hưởng đến sự hài lòng chất lượng dịch vụ thẻ. Từ đó, tiến hành điều chỉnh, phát tri n mô hình đề xuất và bảng câu hỏi khảo sát dựa trên các thang đo có sẵn từ các nghiên cứu liên quan trên thế giới.
Nâng Cao Năng Lực Cạnh Tranh Trong Lĩnh Vực Chuyển Phát Hàng Không. Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn cấp bách đó, tác giả lựa chọn thực hiện đề tài “Nâng cao năng lực cạnh tranh trong lĩnh vực chuyển phát hàng không tại Công ty cổ phần dịch vụ hàng không Phúc Việt” nhằm giúp công ty nâng cao năng lực cạnh tranh để đối phó với các khó khăn hiện tại, tạo điều kiện cho sự phát triển trong giai đoạn tới năm 2025.
Luận Văn Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Sự Phối Hợp Và Hiệu Quả Công Việc Tại Ủy Ban. Đề tài được thực hiện nhằm tìm ra các yếu tố ảnh hưởng đến công tác phối hợp giữa c c cơ quan. Từ đó, đưa ra những giải ph p để nâng cao hiệu quả công việc của các phòng ban thuộc Ủy ban nhân dân Quận 3 thông qua việc nâng cao công tác phối hợp giữa các phòng ban chuyên môn.
Nghiên cứu ảnh hưởng của kết cấu hệ thống truyền lực đến động lực học theo phương dọc của ô tô 2 cầu. Ý nghĩa khoa học thực tiễn: Luận văn đã xây dựng mô hình mô phỏng bằng phần mềm Matlab - Simmulink cho phép nghiên cứu ảnh hưởng của các
phương án bố trí vi sai khác nhau đến động lực học theo phương dọc của ô tô mà không cần đến mô hình thực. Mô hình có thể áp dụng trong việc nghiên cứu, lựa chọn phương án và kết cấu hệ thống truyền lực ở giai đoạn thiết kế ban đầu.
Báo cáo thực tập Khoa Kỹ thuật cơ điện tử Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội. Đối tượng nghiên cứu của đề tài là chế tạo robot di động kết hợp viết một ứng dụng trên nền tảng Android giao tiếp với người điều khiển bằng giọng nói và cảm ứng thông qua phần mềm. Bên cạnh đó, robot di động còn có thể điều khiển bằng cử chỉ theo bàn tay. Sử dụng các phần mềm thiết kế mạch in Altium, phần mềm thiết kế mô hình 3D Solidworks và trình biên dịch Arduino IDE để lập trình cho vi điều khiển. Sau đó lắp ráp các chi tiết cơ khí cùng các module chức năng làm sao để chúng có thể hoạt động thống nhất, đồng bộ trên một mô hình.
Luận Văn Sự Hài Lòng Của Công Nhân Với Hoạt Động Công Đoàn Trong Doanh Nghiệp Thủy Sản Ở Cà Mau. Sử dụng phương pháp nghiên cứu tại bàn, nguồn thông tin có sẵn trong là các dữ liệu thứ cấp được xác định thông qua các thống kê và phân tích hàng năm tổ chức công đoàn. Nguồn thông tin bên ngoài lấy từ tài liệu, sách báo, tạp chí, internet…về các vấn đề liên quan đến đề tài nghiên cứu. Các số liệu đều được tổng hợp, phân tích, so sánh chuyên sâu.
Các Nhân Tố Ảnh Hưởng Đến Lòng Trung Thành Của Khách Hàng Khi Mua Trực Tuyến Hàng Tiêu Dùng Trên Thiết Bị Di Động. Trong các công trình nghiên cứu trước đây, có rất ít công trình thực hiện nghiên cứu về lòng trung thành của người tiêu dùng khi mua trực tuyến trên thiết bị di động do đây là một khía cạnh còn mới và xa lạ với các nước có nền khoa học kĩ thuật đang phát triển. Và hiện nay ở Việt Nam có rất ít đề tài nghiên cứu về lòng trung thành và các nhân tố tác động đến lòng trung thành của người tiêu dùng khi mua trực tuyến trên thiết bị di động. Vì vậy, nghiên cứu của tác giả hi vọng sẽ mang lại cho các nhà nghiên cứu một cái nhìn rõ hơn về lĩnh vực TMDĐ và đóng góp, tạo nền tảng cho các nghiên cứu chuyên sâu về lĩnh vực TMDĐ sau này.
Cải thiện chất lƣợng thiết bị điều khiển gia nhiệt bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số pid. Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID nhằm cải thiện chất lƣợng điều khiển so với bộ điều khiển PID.
Sự Hài Lòng Của Khách Hàng Đối Với Chất Lượng Dịch Vụ Thẻ Tại Ngân Hàng Thương Mại Cổ Phần Ngoại Thương Việt Nam. Nghiên cứu định tính: Bằng cách phỏng vấn tay đôi và phỏng vấn nhóm đ xem xét nhữngyếu tố nào ảnh hưởng đến sự hài lòng chất lượng dịch vụ thẻ. Từ đó, tiến hành điều chỉnh, phát tri n mô hình đề xuất và bảng câu hỏi khảo sát dựa trên các thang đo có sẵn từ các nghiên cứu liên quan trên thế giới.
Nâng Cao Năng Lực Cạnh Tranh Trong Lĩnh Vực Chuyển Phát Hàng Không. Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn cấp bách đó, tác giả lựa chọn thực hiện đề tài “Nâng cao năng lực cạnh tranh trong lĩnh vực chuyển phát hàng không tại Công ty cổ phần dịch vụ hàng không Phúc Việt” nhằm giúp công ty nâng cao năng lực cạnh tranh để đối phó với các khó khăn hiện tại, tạo điều kiện cho sự phát triển trong giai đoạn tới năm 2025.
Luận Văn Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Sự Phối Hợp Và Hiệu Quả Công Việc Tại Ủy Ban. Đề tài được thực hiện nhằm tìm ra các yếu tố ảnh hưởng đến công tác phối hợp giữa c c cơ quan. Từ đó, đưa ra những giải ph p để nâng cao hiệu quả công việc của các phòng ban thuộc Ủy ban nhân dân Quận 3 thông qua việc nâng cao công tác phối hợp giữa các phòng ban chuyên môn.
Nghiên cứu ảnh hưởng của kết cấu hệ thống truyền lực đến động lực học theo phương dọc của ô tô 2 cầu. Ý nghĩa khoa học thực tiễn: Luận văn đã xây dựng mô hình mô phỏng bằng phần mềm Matlab - Simmulink cho phép nghiên cứu ảnh hưởng của các
phương án bố trí vi sai khác nhau đến động lực học theo phương dọc của ô tô mà không cần đến mô hình thực. Mô hình có thể áp dụng trong việc nghiên cứu, lựa chọn phương án và kết cấu hệ thống truyền lực ở giai đoạn thiết kế ban đầu.
Báo cáo thực tập Khoa Kỹ thuật cơ điện tử Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội. Đối tượng nghiên cứu của đề tài là chế tạo robot di động kết hợp viết một ứng dụng trên nền tảng Android giao tiếp với người điều khiển bằng giọng nói và cảm ứng thông qua phần mềm. Bên cạnh đó, robot di động còn có thể điều khiển bằng cử chỉ theo bàn tay. Sử dụng các phần mềm thiết kế mạch in Altium, phần mềm thiết kế mô hình 3D Solidworks và trình biên dịch Arduino IDE để lập trình cho vi điều khiển. Sau đó lắp ráp các chi tiết cơ khí cùng các module chức năng làm sao để chúng có thể hoạt động thống nhất, đồng bộ trên một mô hình.
Luận Văn Sự Hài Lòng Của Công Nhân Với Hoạt Động Công Đoàn Trong Doanh Nghiệp Thủy Sản Ở Cà Mau. Sử dụng phương pháp nghiên cứu tại bàn, nguồn thông tin có sẵn trong là các dữ liệu thứ cấp được xác định thông qua các thống kê và phân tích hàng năm tổ chức công đoàn. Nguồn thông tin bên ngoài lấy từ tài liệu, sách báo, tạp chí, internet…về các vấn đề liên quan đến đề tài nghiên cứu. Các số liệu đều được tổng hợp, phân tích, so sánh chuyên sâu.
Thiết kế bộ điều khiển mờ theo đại số gia tử cho robot 2 bậc tự do. Việc điều khiển canh tay robot được áp dụng mờ trên nền đại số gia tử có ý nghĩa thực tiễn lớn. Bời vì, robot được áp dụng ngày một rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau, chúng phải làm việc ở những môi trường có điều kiện khắc nghiêt và luôn thay đổi để thay thế cho con người. Việc nâng cao chất lượng điều khiển robot sẽ góp phần nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao năng suất và hiệu quả lao động.
Hoàn thiện quản lý nhà nước về an toàn giao thông đường bộ trên địa bàn tỉnh Đắk Nông. Tuy nhiên các công trình nghiên cứu chủ yếu tiếp cận từ góc độ ATGTĐB mà chưa nghiên cứu nhiều từ góc độ QLNN đối với hoạt động này. Nghiên cứu từ góc độ QLNN thì chủ yếu nghiên cứu về QLNN về an toàn giao thông nói chung chứ chưa đi sâu nghiên cứu về QLNN về ATGTĐB. Ngoài ra các công trình nghiên cứu về QLNN về ATGTĐB chủ yếu tiếp cận từ góc độ những quy định pháp lý, công tác thanh tra, kiểm tra mà chưa nghiên cứu công tác QLNN về ATGTĐB một cách có hệ thống. Đối với địa bàn tỉnh Đắk Nông tính đến nay chưa có công trình nghiên cứu nào về nội dung này một cách toàn diện. Theo đó, vấn đề Luận văn hướng đến cần tiếp tục nghiên cứu làm rõ và không có sự trùng lắp.
Luận Văn Các Nhân Tố Tác Động Đến Giá Trị Thương Hiệu Bưởi Da Xanh. Xác định cụ thể các nhân tố tác động đến giá trị thương hiệu Bưởi da xanh Hương Miền Tây tỉnh Bến Tre. Xác định mức độ ảnh hưởng cụ thể của các nhân tố trong việc tác động tới giá trị thương hiệu Bưởi da xanh Hương Miền Tây tỉnh Bến Tre.
- Từ kết quả nghiên cứu của đề tài rút ra những kết luận và kiến nghị một số hàm ý chính sách đến các nhà quản lý doanh nghiệp nhằm giúp họ hiểu rõ hơn về ảnh hưởng của các nhân tố tới giá trị thương hiệu. Từ đó, các nhà quản lý sẽ có sự điều chỉnh để đưa ra chiến lược thích hợp để nâng cao giá trị thương hiệu Bưởi da xanh Hương Miền Tây tỉnh Bến Tre và tăng cường năng lực cạnh tranh một cách bền vững.
Luận văn thạc sĩ - Điều khiển con lắc ngược quay. Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu điều khiển trượt để điều khiển các đối tượng phi tuyến mà cụ thể là hệ thống con lắc ngược quay. Từ đó có cái nhìn tổng quan về điều khiển trượt so với các phương pháp điều khiển khác.
Ứng dụng thuật toán tiến hóa ước lượng tham số điều khiển con lắc ngược. Đề tài hoàn thành là bước khởi đầu cho các đề tài nghiên cứu ứng dụng có tính phức tạp cao hơn. Đồng thời có thể áp dụng các kết quả nghiên cứu được, làm tài liệu tham khảo cho các công trình nghiên cứu sau này.
Các yếu tố ảnh hưởng đến động lực học tập của sinh viên đại học chính quy Trường Đại học Kinh Tế. Nghiên cứu được thực hiện nhằm tổng hợp các yếu tố tác động đến động lực học tập của sinh viên, khác với những nghiên cứu khác khi xem xét các yếu tố tác động dưới mức độ riêng lẻ. Điều này giúp các nhà quản lý giáo dục có cái nhìn tổng quan về sự tác động của các yếu tố đến động lực học tập của sinh viên.
Luận Văn Thạc Sĩ GẮN KẾT CÔNG VIỆC. Đối tượng nghiên cứu: Các tiền tố và hậu tố của gắn kết công việc theo sự cảm nhận của nhân viên đang làm việc toàn thời gian, có thâm niên công tác từ 1 năm trở lên ở các Công ty bảo hiểm Phi nhân thọ tại Thành Phố Hồ Chí Minh.
Ảnh Hưởng Của Rủi Ro Đạo Đức Của Cổ Đông Kiểm Soát Đến Hạn Chế Tài Chính Và Chi Phí Sử Dụng Vốn Cổ Phần Của Các Doanh Nghiệp. Mục tiêu của bài nghiên cứu của tác giả là hỗ trợ cung cấp một số bằng chứng thực nghiệm về ảnh hưởng và tác động của rủi ro đạo đức của cổ đông kiểm soát đến hạn chế tài chính và chi phí sử dụng vốn cổ phần của doanh nghiệp tại Việt Nam bằng cách nghiên cứu đại diên thông qua các doanh nghiệp đã được niêm yết trên thị trường chứng khoán Việt Nam từ năm 2011 đến năm 2017.
Luận Văn Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Quyết Định Sử Dụng Dịch Vụ Ngân Hàng Điện Tử. Mục tiêu tổng quát: tìm ra được các yếu tố ảnh hưởng đến quyết định sử dụng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An, đề xuất các giải pháp phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
Mục tiêu cụ thể:
- Đánh giá thực trạng về phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
- Tìm ra được các yếu tố ảnh hưởng đến quyết định sử dụng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
- Các giải pháp để phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
- Các yếu tố nào ảnh hưởng đến quyết định sử dụng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An?
- Thực trạng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An như thế nào?
- Giải pháp nào để phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An?
Hệ thống phân loại cà chua theo màu sắc sử dụng PLC S7 - 1200. Đã có khá nhiều đề tài thực hiện việc mô hình phân loại nông sản như phân loại theo chiều cao, phân loại theo khối lượng theo kích thước. Nhưng với những nông sản có khối lượng và kích thước nhỏ và màu sắc thay đổi theo tính chất của nông sản thì các mô hình phân loại kia không phù hợp. Vì vậy chúng ta cần một hướng xử lý phù hợp hơn cho hệ thống phân loại này đó là phân loại dựa trên màu sắc.
Một số kiến nghị năng cao năng lực cạnh tranh của ngân hàng An Bình. Thứ nhất, Phân tích các yếu tố của ngân hàng An Bình về năng lực tài chính, năng lực công nghệ, nguồn nhân lực, hệ thống mạng lưới và mức độ đa dạng hoá sản phẩm dịch vụ, năng lực quản lý và cơ cấu tổ chức, chiến lược kinh doanh, uy tín, thương hiệu, chất lượng sản phẩm dịch vụ, quản trị rủi ro ngân hàng
Luận Văn Ứng Dụng Hoàn Thiện Quản Trị Rủi Ro Tín Dụng Theo Basel II.
Để thực hiện được mục tiêu chính, đề tài giải quyết các mục tiêu cụ thể như sau:
Một là phân tích, đánh giá thực trạng rủi ro tín dụng và quản trị rủi ro tín dụng tại VPBank, thực trạng về an toàn vốn theo chuẩn Basel II tại VPBank và đánh giá các yêu cầu của Basel II trong QTRR tín dụng tại VPBank.
Từ đó, hướng tới mục tiêu cuối cùng là xây dựng kế hoạch và giải pháp nhằm hoàn thiện hoạt động quản trị rủi ro tín dụng tại VPBank theo Basel II.
Tác Động Của Thu Nhập Ngoài Lãi Đến Lợi Nhuận Của Ngân Hàng Thương Mại Việt Nam. Về mặt khoa học, nghiên cứu đã tổng hợp lại các nghiên cứu cả trong và ngoài nước trước đây về vấn đề phân tích tác động thu nhập ngoài lãi đến lợi nhuận tại các NHTM. Ngoài ra, bài nghiên cứu còn đưa ra các bằng chứng thực nghiệm có thể kiểm định được và bổ sung kết quả cho các nghiên cứu trước đây.
Tác Động Của Nguyên Tắc Thận Trọng Đến Giá Trị Hợp Lý Của Các Công Ty Niêm Yết. Nhằm đạt được mục tiêu nghiên cứu, tác giả sử dụng phương pháp nghiên cứu định lượng qua các giai đoạn: thiết kế mẫu nghiên cứu, thu thập dữ liệu nghiên cứu thông qua báo cáo tài chính, báo cáo thường niên, báo cáo ngành… phân tích dữ liệu bằng phần mềm STATA 13 nhằm đánh giá mức độ ph hợp của mô hình và xem x t mức độ tác động của nguyên tắc thận trọng trong việc xác định giá trị hợp lý của các công ty niêm yết trên sàn giao dịch chứng khoán tại TP. Hồ Chí Minh.
Ảnh Hưởng Của Hệ Thống Kiểm Soát Nội Bộ Và Công Nghệ Thông Tin Đến Hiệu Quả Quản Lý Nguồn Thu Của Các Bệnh Viện Công Lập. Mục tiêu chung của nghiên cứu là kiểm tra xem các nhân tố gồm 5 thành phần thuộc hệ thống KSNB và nhân tố công nghệ thông tin có tác động đến hiệu quả quản lý nguồn thu tại các bệnh viện công lập trực thuộc Sở y tế Tp.Hồ Chí Minh.
Hoàn thiện công tác quản trị nguồn nhân sự tại Ngân hàng Thương mại cổ phần Á Châu. Mục đích của đề tài là đưa ra những giải pháp về nguồn nhân lực phù hợp với định hướng phát triển kinh doanh Ngân hàng ACB nói riêng và của ngành tài chính – ngân hàng nói chung. Giúp đơn vị khắc phục những khó khăn về nguồn nhân lực trước mắt, định hướng đầu tư đúng đắn và cuối cùng là nâng cao hiệu quả việc sử dụng nguồn nhân lực tại ngân hàng.
Luận Văn Mối Quan Hệ Phi Tuyến Giữa Quản Trị Vốn Luân Chuyển Và Hiệu Quả Hoạt Động Của Các Công Ty Niêm Yết Việt Nam. Về mặt thực tiễn, kết quả nghiên cứu cung cấp bằng chứng thuyết phục cho thấy tác động đầu tư vốn luân chuyển lên hiệu quả hoạt động doanh nghiệp là phi tuyến có dạng hình chữ U ngược. Hàm ý tồn tại mức vốn tối ưu để cho doanh nghiệp đạt hiệu quả cao nhất. Với kết quả nghiên cứu của mình tác giả kỳ vọng các nhà quan trị có cách nhìn sâu sắc hơn trong việc hoạch định chiến lược tài chính cho doanh nghiệp mình.
Luận Văn Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Sự Rời Mạng Của Khách Hàng. Chương này trình bày tóm tắt về ngành dịch vụ viễn thông di động Việt Nam nói chung và MobiFone nói riêng. Nó cũng thảo luận về hoạt động kinh doanh của MobiFone và tầm quan trọng của việc duy trì khách hàng trong việc giữ chân khách hàng. Kể từ đó, chương này cung cấp cho người đọc bản tóm tắt lý thuyết cơ bản về rời mạng cũng như kết quả của một số nghiên cứu trước đây về phân tích rời mạng và các yếu tố tác động đến nó.
Luận Văn Hoàn Thiện Quản Trị Chuỗi Cung Ứng Tại Công Ty Cổ Phần Qsr. Nghiên cứu và hệ thống hóa cơ sở lý luận có liên quan đến hoạt động chuỗi cung ứng trong một doanh nghiệp, cụ thể là Công ty Cổ phần QSR Management. Phân tích thực trạng hoạt động chuỗi cung ứng tại Công ty Cổ phần QSR Management qua đó chỉ ra những tồn tại, hạn chế cần thay đổi và khắc phục. Đề xuất một số giải pháp hoàn thiện hoạt động chuỗi cung ứng của Công ty Cổ phần QSR Management.
Pháp luật đánh giá tác động môi trường tại các khu công nghiệp ở Việt Nam. Khóa luận làm rõ các khái niệm về nội dung các quy định pháp luật về ĐTM trong các khu công nghiệp. Phân tích được thực tiễn pháp luật và thực thi pháp luật ĐTM tại khu vực này. Nghiên cứu kinh nghiệm một số quốc gia trên thế giới về xây dựng và thực hiện pháp luật ĐTM. Từ đó đưa ra những giải pháp cho việc hoàn thiện pháp luật ĐTM ở nước ta.
Danh Sách 200 Đề Tài Khoá Luận Tốt Nghiệp Về Giáo Dục, Từ Sinh Viên Giỏi. 1. Ảnh hưởng của công nghệ đối với phương pháp giảng dạy truyền thống.
2. Hiệu quả của học hình chủ động trong việc thúc đẩy sự học tập tích cực.
3. Tầm quan trọng của giáo dục môi trường và bảo vệ môi trường.
4. Sự phát triển tư duy sáng tạo qua giáo dục nghệ thuật.
5. Tạo năng lực khởi nghiệp thông qua chương trình học đại học.
6. Tầm quan trọng của giáo dục giới tính trong xã hội hiện đại.
7. Sự ảnh hưởng của giáo dục truyền thống đối với phát triển cá nhân.
8. Giáo dục đa ngôn ngữ và sự phát triển đa văn hóa.
9. Sử dụng trò chơi và hoạt động thể chất trong giảng dạy môn Toán.
10. Mô hình học tập kết hợp giữa trực tiếp và trực tuyến.
474 Đề tài luận văn thạc sĩ học viện tài chính, 9 điểm. 1. Tích hợp các yếu tố tài chính và phi tài chính vào việc đánh giá hiệu quả đầu tư.
2. Tác động của biến đổi khí hậu đến ngành bảo hiểm và các giải pháp ứng phó.
3. Quản lý rủi ro tài chính trong điều kiện không chắc chắn kinh tế.
4. Nghiên cứu về hiện tượng sụp đổ thị trường chứng khoán và cách ngăn chặn.
5. Phân tích ảnh hưởng của chính sách tiền tệ đối với doanh nghiệp xuất khẩu.
6. Tầm quan trọng của chuỗi cung ứng tài chính trong doanh nghiệp.
7. Đánh giá hiệu quả của các chương trình tài chính vì cộng đồng.
8. Nghiên cứu về ảnh hưởng của công nghệ Blockchain đối với ngành tài chính.
9. Tích hợp phân tích dữ liệu lớn vào quản lý danh mục đầu tư.
10. Tác động của chính sách thuế đối với quyết định đầu tư của doanh nghiệp.
More Related Content
Similar to Khóa luận tốt nghiệp Khoa Kỹ thuật cơ điện tử Trường Đại học Công Nghiệp TpHCM.doc
Thiết kế bộ điều khiển mờ theo đại số gia tử cho robot 2 bậc tự do. Việc điều khiển canh tay robot được áp dụng mờ trên nền đại số gia tử có ý nghĩa thực tiễn lớn. Bời vì, robot được áp dụng ngày một rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau, chúng phải làm việc ở những môi trường có điều kiện khắc nghiêt và luôn thay đổi để thay thế cho con người. Việc nâng cao chất lượng điều khiển robot sẽ góp phần nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao năng suất và hiệu quả lao động.
Hoàn thiện quản lý nhà nước về an toàn giao thông đường bộ trên địa bàn tỉnh Đắk Nông. Tuy nhiên các công trình nghiên cứu chủ yếu tiếp cận từ góc độ ATGTĐB mà chưa nghiên cứu nhiều từ góc độ QLNN đối với hoạt động này. Nghiên cứu từ góc độ QLNN thì chủ yếu nghiên cứu về QLNN về an toàn giao thông nói chung chứ chưa đi sâu nghiên cứu về QLNN về ATGTĐB. Ngoài ra các công trình nghiên cứu về QLNN về ATGTĐB chủ yếu tiếp cận từ góc độ những quy định pháp lý, công tác thanh tra, kiểm tra mà chưa nghiên cứu công tác QLNN về ATGTĐB một cách có hệ thống. Đối với địa bàn tỉnh Đắk Nông tính đến nay chưa có công trình nghiên cứu nào về nội dung này một cách toàn diện. Theo đó, vấn đề Luận văn hướng đến cần tiếp tục nghiên cứu làm rõ và không có sự trùng lắp.
Luận Văn Các Nhân Tố Tác Động Đến Giá Trị Thương Hiệu Bưởi Da Xanh. Xác định cụ thể các nhân tố tác động đến giá trị thương hiệu Bưởi da xanh Hương Miền Tây tỉnh Bến Tre. Xác định mức độ ảnh hưởng cụ thể của các nhân tố trong việc tác động tới giá trị thương hiệu Bưởi da xanh Hương Miền Tây tỉnh Bến Tre.
- Từ kết quả nghiên cứu của đề tài rút ra những kết luận và kiến nghị một số hàm ý chính sách đến các nhà quản lý doanh nghiệp nhằm giúp họ hiểu rõ hơn về ảnh hưởng của các nhân tố tới giá trị thương hiệu. Từ đó, các nhà quản lý sẽ có sự điều chỉnh để đưa ra chiến lược thích hợp để nâng cao giá trị thương hiệu Bưởi da xanh Hương Miền Tây tỉnh Bến Tre và tăng cường năng lực cạnh tranh một cách bền vững.
Luận văn thạc sĩ - Điều khiển con lắc ngược quay. Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu điều khiển trượt để điều khiển các đối tượng phi tuyến mà cụ thể là hệ thống con lắc ngược quay. Từ đó có cái nhìn tổng quan về điều khiển trượt so với các phương pháp điều khiển khác.
Ứng dụng thuật toán tiến hóa ước lượng tham số điều khiển con lắc ngược. Đề tài hoàn thành là bước khởi đầu cho các đề tài nghiên cứu ứng dụng có tính phức tạp cao hơn. Đồng thời có thể áp dụng các kết quả nghiên cứu được, làm tài liệu tham khảo cho các công trình nghiên cứu sau này.
Các yếu tố ảnh hưởng đến động lực học tập của sinh viên đại học chính quy Trường Đại học Kinh Tế. Nghiên cứu được thực hiện nhằm tổng hợp các yếu tố tác động đến động lực học tập của sinh viên, khác với những nghiên cứu khác khi xem xét các yếu tố tác động dưới mức độ riêng lẻ. Điều này giúp các nhà quản lý giáo dục có cái nhìn tổng quan về sự tác động của các yếu tố đến động lực học tập của sinh viên.
Luận Văn Thạc Sĩ GẮN KẾT CÔNG VIỆC. Đối tượng nghiên cứu: Các tiền tố và hậu tố của gắn kết công việc theo sự cảm nhận của nhân viên đang làm việc toàn thời gian, có thâm niên công tác từ 1 năm trở lên ở các Công ty bảo hiểm Phi nhân thọ tại Thành Phố Hồ Chí Minh.
Ảnh Hưởng Của Rủi Ro Đạo Đức Của Cổ Đông Kiểm Soát Đến Hạn Chế Tài Chính Và Chi Phí Sử Dụng Vốn Cổ Phần Của Các Doanh Nghiệp. Mục tiêu của bài nghiên cứu của tác giả là hỗ trợ cung cấp một số bằng chứng thực nghiệm về ảnh hưởng và tác động của rủi ro đạo đức của cổ đông kiểm soát đến hạn chế tài chính và chi phí sử dụng vốn cổ phần của doanh nghiệp tại Việt Nam bằng cách nghiên cứu đại diên thông qua các doanh nghiệp đã được niêm yết trên thị trường chứng khoán Việt Nam từ năm 2011 đến năm 2017.
Luận Văn Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Quyết Định Sử Dụng Dịch Vụ Ngân Hàng Điện Tử. Mục tiêu tổng quát: tìm ra được các yếu tố ảnh hưởng đến quyết định sử dụng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An, đề xuất các giải pháp phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
Mục tiêu cụ thể:
- Đánh giá thực trạng về phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
- Tìm ra được các yếu tố ảnh hưởng đến quyết định sử dụng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
- Các giải pháp để phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An.
- Các yếu tố nào ảnh hưởng đến quyết định sử dụng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An?
- Thực trạng dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An như thế nào?
- Giải pháp nào để phát triển dịch vụ NHĐT tại Agribank Long An?
Hệ thống phân loại cà chua theo màu sắc sử dụng PLC S7 - 1200. Đã có khá nhiều đề tài thực hiện việc mô hình phân loại nông sản như phân loại theo chiều cao, phân loại theo khối lượng theo kích thước. Nhưng với những nông sản có khối lượng và kích thước nhỏ và màu sắc thay đổi theo tính chất của nông sản thì các mô hình phân loại kia không phù hợp. Vì vậy chúng ta cần một hướng xử lý phù hợp hơn cho hệ thống phân loại này đó là phân loại dựa trên màu sắc.
Một số kiến nghị năng cao năng lực cạnh tranh của ngân hàng An Bình. Thứ nhất, Phân tích các yếu tố của ngân hàng An Bình về năng lực tài chính, năng lực công nghệ, nguồn nhân lực, hệ thống mạng lưới và mức độ đa dạng hoá sản phẩm dịch vụ, năng lực quản lý và cơ cấu tổ chức, chiến lược kinh doanh, uy tín, thương hiệu, chất lượng sản phẩm dịch vụ, quản trị rủi ro ngân hàng
Luận Văn Ứng Dụng Hoàn Thiện Quản Trị Rủi Ro Tín Dụng Theo Basel II.
Để thực hiện được mục tiêu chính, đề tài giải quyết các mục tiêu cụ thể như sau:
Một là phân tích, đánh giá thực trạng rủi ro tín dụng và quản trị rủi ro tín dụng tại VPBank, thực trạng về an toàn vốn theo chuẩn Basel II tại VPBank và đánh giá các yêu cầu của Basel II trong QTRR tín dụng tại VPBank.
Từ đó, hướng tới mục tiêu cuối cùng là xây dựng kế hoạch và giải pháp nhằm hoàn thiện hoạt động quản trị rủi ro tín dụng tại VPBank theo Basel II.
Tác Động Của Thu Nhập Ngoài Lãi Đến Lợi Nhuận Của Ngân Hàng Thương Mại Việt Nam. Về mặt khoa học, nghiên cứu đã tổng hợp lại các nghiên cứu cả trong và ngoài nước trước đây về vấn đề phân tích tác động thu nhập ngoài lãi đến lợi nhuận tại các NHTM. Ngoài ra, bài nghiên cứu còn đưa ra các bằng chứng thực nghiệm có thể kiểm định được và bổ sung kết quả cho các nghiên cứu trước đây.
Tác Động Của Nguyên Tắc Thận Trọng Đến Giá Trị Hợp Lý Của Các Công Ty Niêm Yết. Nhằm đạt được mục tiêu nghiên cứu, tác giả sử dụng phương pháp nghiên cứu định lượng qua các giai đoạn: thiết kế mẫu nghiên cứu, thu thập dữ liệu nghiên cứu thông qua báo cáo tài chính, báo cáo thường niên, báo cáo ngành… phân tích dữ liệu bằng phần mềm STATA 13 nhằm đánh giá mức độ ph hợp của mô hình và xem x t mức độ tác động của nguyên tắc thận trọng trong việc xác định giá trị hợp lý của các công ty niêm yết trên sàn giao dịch chứng khoán tại TP. Hồ Chí Minh.
Ảnh Hưởng Của Hệ Thống Kiểm Soát Nội Bộ Và Công Nghệ Thông Tin Đến Hiệu Quả Quản Lý Nguồn Thu Của Các Bệnh Viện Công Lập. Mục tiêu chung của nghiên cứu là kiểm tra xem các nhân tố gồm 5 thành phần thuộc hệ thống KSNB và nhân tố công nghệ thông tin có tác động đến hiệu quả quản lý nguồn thu tại các bệnh viện công lập trực thuộc Sở y tế Tp.Hồ Chí Minh.
Hoàn thiện công tác quản trị nguồn nhân sự tại Ngân hàng Thương mại cổ phần Á Châu. Mục đích của đề tài là đưa ra những giải pháp về nguồn nhân lực phù hợp với định hướng phát triển kinh doanh Ngân hàng ACB nói riêng và của ngành tài chính – ngân hàng nói chung. Giúp đơn vị khắc phục những khó khăn về nguồn nhân lực trước mắt, định hướng đầu tư đúng đắn và cuối cùng là nâng cao hiệu quả việc sử dụng nguồn nhân lực tại ngân hàng.
Luận Văn Mối Quan Hệ Phi Tuyến Giữa Quản Trị Vốn Luân Chuyển Và Hiệu Quả Hoạt Động Của Các Công Ty Niêm Yết Việt Nam. Về mặt thực tiễn, kết quả nghiên cứu cung cấp bằng chứng thuyết phục cho thấy tác động đầu tư vốn luân chuyển lên hiệu quả hoạt động doanh nghiệp là phi tuyến có dạng hình chữ U ngược. Hàm ý tồn tại mức vốn tối ưu để cho doanh nghiệp đạt hiệu quả cao nhất. Với kết quả nghiên cứu của mình tác giả kỳ vọng các nhà quan trị có cách nhìn sâu sắc hơn trong việc hoạch định chiến lược tài chính cho doanh nghiệp mình.
Luận Văn Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Sự Rời Mạng Của Khách Hàng. Chương này trình bày tóm tắt về ngành dịch vụ viễn thông di động Việt Nam nói chung và MobiFone nói riêng. Nó cũng thảo luận về hoạt động kinh doanh của MobiFone và tầm quan trọng của việc duy trì khách hàng trong việc giữ chân khách hàng. Kể từ đó, chương này cung cấp cho người đọc bản tóm tắt lý thuyết cơ bản về rời mạng cũng như kết quả của một số nghiên cứu trước đây về phân tích rời mạng và các yếu tố tác động đến nó.
Luận Văn Hoàn Thiện Quản Trị Chuỗi Cung Ứng Tại Công Ty Cổ Phần Qsr. Nghiên cứu và hệ thống hóa cơ sở lý luận có liên quan đến hoạt động chuỗi cung ứng trong một doanh nghiệp, cụ thể là Công ty Cổ phần QSR Management. Phân tích thực trạng hoạt động chuỗi cung ứng tại Công ty Cổ phần QSR Management qua đó chỉ ra những tồn tại, hạn chế cần thay đổi và khắc phục. Đề xuất một số giải pháp hoàn thiện hoạt động chuỗi cung ứng của Công ty Cổ phần QSR Management.
Pháp luật đánh giá tác động môi trường tại các khu công nghiệp ở Việt Nam. Khóa luận làm rõ các khái niệm về nội dung các quy định pháp luật về ĐTM trong các khu công nghiệp. Phân tích được thực tiễn pháp luật và thực thi pháp luật ĐTM tại khu vực này. Nghiên cứu kinh nghiệm một số quốc gia trên thế giới về xây dựng và thực hiện pháp luật ĐTM. Từ đó đưa ra những giải pháp cho việc hoàn thiện pháp luật ĐTM ở nước ta.
Similar to Khóa luận tốt nghiệp Khoa Kỹ thuật cơ điện tử Trường Đại học Công Nghiệp TpHCM.doc (20)
Danh Sách 200 Đề Tài Khoá Luận Tốt Nghiệp Về Giáo Dục, Từ Sinh Viên Giỏi. 1. Ảnh hưởng của công nghệ đối với phương pháp giảng dạy truyền thống.
2. Hiệu quả của học hình chủ động trong việc thúc đẩy sự học tập tích cực.
3. Tầm quan trọng của giáo dục môi trường và bảo vệ môi trường.
4. Sự phát triển tư duy sáng tạo qua giáo dục nghệ thuật.
5. Tạo năng lực khởi nghiệp thông qua chương trình học đại học.
6. Tầm quan trọng của giáo dục giới tính trong xã hội hiện đại.
7. Sự ảnh hưởng của giáo dục truyền thống đối với phát triển cá nhân.
8. Giáo dục đa ngôn ngữ và sự phát triển đa văn hóa.
9. Sử dụng trò chơi và hoạt động thể chất trong giảng dạy môn Toán.
10. Mô hình học tập kết hợp giữa trực tiếp và trực tuyến.
474 Đề tài luận văn thạc sĩ học viện tài chính, 9 điểm. 1. Tích hợp các yếu tố tài chính và phi tài chính vào việc đánh giá hiệu quả đầu tư.
2. Tác động của biến đổi khí hậu đến ngành bảo hiểm và các giải pháp ứng phó.
3. Quản lý rủi ro tài chính trong điều kiện không chắc chắn kinh tế.
4. Nghiên cứu về hiện tượng sụp đổ thị trường chứng khoán và cách ngăn chặn.
5. Phân tích ảnh hưởng của chính sách tiền tệ đối với doanh nghiệp xuất khẩu.
6. Tầm quan trọng của chuỗi cung ứng tài chính trong doanh nghiệp.
7. Đánh giá hiệu quả của các chương trình tài chính vì cộng đồng.
8. Nghiên cứu về ảnh hưởng của công nghệ Blockchain đối với ngành tài chính.
9. Tích hợp phân tích dữ liệu lớn vào quản lý danh mục đầu tư.
10. Tác động của chính sách thuế đối với quyết định đầu tư của doanh nghiệp.
200 Đề Tài Luận Văn Về Kỹ Năng Làm Việc Nhóm, Hay Nhất. 1. Ưu điểm của kỹ năng làm việc nhóm trong môi trường công việc. 2. Cách xây dựng môi trường thúc đẩy hiệu suất làm việc nhóm. 3. Quản lý xung đột và giải quyết mâu thuẫn trong nhóm làm việc. 4. Vai trò của lãnh đạo trong việc phát triển kỹ năng làm việc nhóm. 5. Ảnh hưởng của đa dạng nhóm trong quá trình làm việc nhóm. 6. Sự tác động của truyền thông hiệu quả trong nhóm làm việc. 7. Kỹ năng quản lý thời gian và ưu tiên trong làm việc nhóm. 8. Tầm quan trọng của phản hồi xây dựng trong kỹ năng làm việc nhóm. 9. Cách phát triển sự tương tác và gắn kết trong nhóm làm việc. 10. Sự ảnh hưởng của kỹ năng giải quyết vấn đề trong thành công của nhóm làm việc.
Danh Sách 200 Đề Tài Luận Văn Quản Lý Giáo Dục,Từ Sinh Viên Giỏi. 1. Ảnh hưởng của công nghệ số đối với quản lý giáo dục.
2. Nâng cao chất lượng giáo viên trong hệ thống giáo dục.
3. Quản lý đa văn hóa trong môi trường giáo dục đa dạng.
4. Hiệu suất học tập và quản lý thời gian của học sinh.
5. Nghiên cứu về sự hài lòng của phụ huynh với hệ thống giáo dục.
6. Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong quản lý giáo dục.
7. Tầm quan trọng của giáo dục mầm non và quản lý chất lượng.
8. Tích hợp giáo dục kỹ năng sống vào chương trình học.
9. Quản lý tài chính và nguồn lực trong các trường học.
201 đề tài luận văn thạc sĩ sư phạm kỹ thuật, 9 điểm. 1. Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong giảng dạy kỹ thuật.
2. Phát triển chương trình giảng dạy STEM sáng tạo cho học sinh trung học.
3. Đánh giá hiệu quả của phần mềm học tập đa phương tiện trong giảng dạy kỹ thuật.
4. Nghiên cứu tình hình và giải pháp giáo dục kỹ thuật cho trẻ em vùng nông thôn.
5. Tối ưu hóa việc sử dụng công nghệ 3D trong giảng dạy vẽ kỹ thuật.
6. Phát triển chương trình đào tạo kỹ năng sử dụng máy móc CNC cho giáo viên kỹ thuật.
7. Nghiên cứu ảnh hưởng của các phương pháp giảng dạy khác nhau đối với hiệu quả học tập kỹ thuật.
8. Đánh giá và cải tiến chương trình đào tạo sư phạm kỹ thuật trong các trường đại học.
9. Ứng dụng công nghệ Blockchain trong quản lý học tập kỹ thuật.
10. Nghiên cứu cách tạo động lực học tập cho học sinh trong môn học kỹ thuật.
Danh Sách 200 đề tài luận văn thạc sĩ lịch sử việt nam, đạt điểm cao. 1. Văn hóa Đông Sơn trong lịch sử Việt Nam.
2. Khảo cổ học Việt Nam: Các phát hiện mới và ý nghĩa.
3. Truyền thống chữ viết và sự hình thành chữ Hán trong lịch sử Việt Nam.
4. Nhà nước Văn Lang - Âu Lạc: Cơ cấu chính trị và xã hội.
5. Nữ nhi quốc gia trong lịch sử Việt Nam.
6. Triều đại Trần: Thăng trầm và những đóng góp văn hóa, xã hội.
7. Triều đại Lê sơ: Các biến cố chính và ảnh hưởng.
8. Kinh tế hội nhập của Đại Việt trong thời kỳ Nam Tống - Nam Tần.
9. Tư tưởng và nghệ thuật dân gian trong lịch sử Việt Nam.
10. Vua Gia Long và quá trình thống nhất đất nước.
Kho 200 Đề Tài Luận Văn Thạc Sĩ Về Oxford, Điểm Cao. 1. Vai trò và tầm quan trọng của Đại học Oxford trong lịch sử giáo dục Anh Quốc.
2. Tiến bộ khoa học và công nghệ tại Đại học Oxford: Quá khứ, hiện tại và tương lai.
3. Hiệu quả của hợp tác công nghiệp và đại học tại Oxford trong việc phát triển kinh tế vùng.
4. Oxford và sự thay đổi văn hóa ở thế kỷ 21: Một nghiên cứu đa chiều.
5. Ảnh hưởng của nền giáo dục Oxford đối với xã hội và cộng đồng địa phương.
6. Đánh giá hiệu quả và tầm quan trọng của chương trình trao đổi quốc tế tại Đại học Oxford.
7. Tiềm năng phát triển du lịch văn hóa dựa vào di sản của Đại học Oxford.
8. Tầm quan trọng của nghiên cứu khoa học xã hội tại Đại học Oxford.
9. Điều kiện giáo dục của người nhập cư tại Oxford và cách cải thiện chất lượng giáo dục cho họ.
10. Quản lý đa dạng văn hóa trong cộng đồng sinh viên Oxford.
200 Đề Tài Luận Văn Sử Dụng Phương Pháp Định Tính, Mới Nhất. 1. Ảnh hưởng của môi trường làm việc đến sự hài lòng của nhân viên.
2. Kinh nghiệm của người dùng về dịch vụ khách hàng trong ngành du lịch.
3. Các yếu tố tạo nên môi trường học tập hiệu quả.
4. Cách mà người trẻ đối diện với áp lực xã hội.
5. Sự tương tác trong các môi trường trực tuyến.
6. Quan điểm của người dùng về sự riêng tư và bảo mật trực tuyến.
7. Thái độ của người tiêu dùng đối với sản phẩm hữu cơ.
8. Cách mà người trẻ tạo và duy trì mối quan hệ tình cảm.
9. Sự phân biệt giới trong việc lựa chọn nghề nghiệp.
10. Nhận thức của phụ huynh về vai trò của trò chơi trong giáo dục của trẻ.
11. Sự hiểu biết về biến đổi khí hậu trong cộng đồng địa phương.
Danh Sách 200 Đề Tài Khóa Luận Tốt Nghiệp Báo Chí, Từ Sinh Viên Giỏi. 1. Ảnh hưởng của truyền thông xã hội đối với quan điểm công chúng.
2. Phân tích cách truyền thông báo cáo về sự kiện quốc tế.
3. Thách thức và cơ hội cho truyền thông trong thời đại số hóa.
4. Tác động của truyền hình vệ tinh lên quan hệ quốc tế.
5. Báo chí và vai trò của nó trong xây dựng hình ảnh doanh nghiệp.
6. Hiện tượng tin tức giả mạo và cách xử lý thông tin đáng tin cậy.
7. Ảnh hưởng của truyền thông đối với chính trị và bầu cử.
8. Phân tích phong cách viết của các nhà báo nổi tiếng.
9. Quyền riêng tư và đạo đức trong nghề báo.
Kho 200 Đề Tài Báo Cáo Thực Tập Về Chứng Thực, 9 Điểm. 1. Sự phát triển của chứng thực qua các thập kỷ.
2. Tích hợp chứng thực đa yếu tố trong ứng dụng di động.
3. Phân tích các phương pháp chứng thực bằng mật khẩu.
4. Ưu điểm và hạn chế của chứng thực bằng sinh trắc học.
5. An toàn thông tin trong hệ thống chứng thực.
6. Chứng thực bằng dấu vân tay: Nguy cơ và biện pháp phòng ngừa.
7. Ứng dụng của công nghệ RFID trong chứng thực.
8. Chứng thực hai yếu tố và vai trò của SMS OTP.
9. Tích hợp chứng thực bằng nhận dạng khuôn mặt trong các ứng dụng.
10. Chứng thực bằng giọng nói dựa trên trí tuệ nhân tạo.
11. Khả năng phát triển của chứng thực bằng kính thông minh.
12. Chứng thực vận động: Tiềm năng và rào cản.
180 Đề Tài Báo Cáo Thực Tập Ngành Esg, Hay Nhất. 1. Đánh giá tác động của biến đổi khí hậu lên doanh nghiệp.
2. Phân tích hiệu quả của các biện pháp giảm khí nhà kính trong công ty.
3. Nghiên cứu về quản lý nước và sử dụng tài nguyên nước bền vững.
4. Đánh giá ảnh hưởng của chất thải công nghiệp đến môi trường.
5. Phân tích tiềm năng sử dụng năng lượng tái tạo trong hoạt động sản xuất.
6. So sánh giữa các hệ thống quản lý môi trường khác nhau trong các doanh nghiệp.
7. Nghiên cứu về ảnh hưởng của ô nhiễm không khí đến sức khỏe cộng đồng.
8. Phân tích chu kỳ đời của sản phẩm và tối ưu hóa sử dụng tài nguyên.
9. Đánh giá tác động của việc tái chế và tái sử dụng trong chuỗi cung ứng.
10. Phân tích chi phí và lợi ích của việc thực hiện các biện pháp bảo vệ môi trường.
Danh Sách 200 Đề Tài Báo Cáo Thực Tập Về Zalo, Mới Nhất. 1. Phân tích chiến lược phát triển sản phẩm của Zalo.
2. Ứng dụng học máy trong cải thiện gợi ý tin nhắn trên Zalo.
3. Phân tích tương tác người dùng trên Zalo qua dữ liệu số.
4. Nghiên cứu về bảo mật và quản lý dữ liệu cá nhân trên Zalo.
5. Tối ưu hóa hiệu suất ứng dụng Zalo trên nền tảng di động.
6. Phân tích xu hướng sử dụng Zalo trên các đối tượng người dùng khác nhau.
7. Xây dựng hệ thống chatbot hỗ trợ khách hàng cho Zalo.
8. So sánh Zalo với các ứng dụng chat khác trên thị trường.
9. Nghiên cứu về phân phối và tiếp thị ứng dụng Zalo.
201 Đề Tài Luận Văn Thạc Sĩ Về Quản Lý Đất Đai, Mới Nhất. 1. Phân tích hệ thống quản lý đất đai ở nước ngoài và đề xuất ứng dụng tại Việt Nam.
2. Tầm quan trọng của kỹ thuật số trong quản lý đất đai hiện đại.
3. Đánh giá ảnh hưởng của biến đổi khí hậu đến quản lý đất đai.
4. Nghiên cứu cơ chế chuyển đổi đất đai từ nông nghiệp sang đô thị.
5. Tối ưu hóa sử dụng đất đai trong phát triển đô thị bền vững.
6. Đánh giá tác động của mô hình kinh doanh nông nghiệp công nghệ cao đến quản lý đất đai.
7. Đề xuất chính sách quản lý đất đai cho hệ thống du lịch bền vững.
8. Tầm quan trọng của quản lý đất đai trong bảo vệ đa dạng sinh học.
9. Sử dụng GIS trong quản lý đất đai và ứng dụng trường hợp tại một khu vực cụ thể.
10. Nghiên cứu ảnh hưởng của mở rộng đô thị đến quản lý đất đai nông nghiệp.
Top 200 đề tài luận văn thạc sĩ về giáo dục, mới nhất. 1. Tối ưu hóa giáo dục học tập trực tuyến.
2. Đánh giá hiệu quả của chương trình giảng dạy STEAM (Khoa học, Công nghệ, Kỹ thuật, Nghệ thuật và Toán học).
3. Đào tạo giáo viên cho giáo dục đa văn hóa.
4. Tầm quan trọng của sử dụng công nghệ trong giảng dạy.
5. Ứng dụng trò chơi giáo dục để nâng cao hiệu quả học tập.
6. Xây dựng môi trường học tập thân thiện với học sinh có nhu cầu đặc biệt.
7. Đánh giá hiệu quả của phương pháp đào tạo ngôn ngữ song ngữ.
8. Đối mặt với thách thức giảng dạy STEM ở trường trung học.
9. Khảo sát cách thức hỗ trợ học sinh khi chuyển từ trường trung học lên đại học.
10. Phân tích tác động của phương pháp đánh giá định hướng đến mục tiêu trong giáo dục.
201 Đề tài luận văn thạc sĩ về công tác dân vận, điểm cao. 1. Đánh giá hiệu quả các phương pháp dân vận trong chiến dịch bầu cử.
2. Tác động của truyền thông xã hội trong công tác dân vận.
3. Phát triển chiến lược quan hệ công chúng cho công tác dân vận hiệu quả.
4. Ước lượng hiệu quả và thành công của chiến dịch dân vận.
5. Nâng cao cơ hội tham gia dân vận cho người dân khó khăn.
6. Đánh giá vai trò của các nhóm lợi ích đặc biệt trong công tác dân vận.
7. Khai thác tiềm năng của công nghệ thông tin trong dân vận.
8. Đào tạo và phát triển nhân lực cho công tác dân vận.
9. Tối ưu hóa sử dụng tài chính trong chiến dịch dân vận.
10. Nghiên cứu về quy định pháp luật và vấn đề đạo đức trong công tác dân vận.
Kho 200 đề tài luận văn thạc sĩ giảm nghèo bền vững, để làm bài tốt nhất. 1. Mô hình giảm nghèo bền vững trong khu vực nông thôn.
2. Nâng cao chất lượng đời sống của người dân nghèo qua quản lý tài chính cá nhân.
3. Đánh giá hiệu quả các chương trình giảm nghèo ở các quốc gia đang phát triển.
4. Tầm quan trọng của giáo dục trong việc giảm nghèo bền vững.
5. Tăng cường vai trò của phụ nữ trong quá trình giảm nghèo.
6. Điều kiện cơ sở hạ tầng và giảm nghèo bền vững.
7. Thách thức và cơ hội trong việc giảm nghèo ở các khu vực đô thị.
8. Tầm quan trọng của năng lực cộng đồng trong giảm nghèo bền vững.
9. Ứng dụng công nghệ thông tin và truyền thông trong việc giảm nghèo.
10. Đánh giá hiệu quả các chính sách xã hội hỗ trợ giảm nghèo.
211 Đề Tài Báo Cáo Thực Tập Về Văn Hóa Công Sở, Mới Nhất. 1. Ảnh hưởng của văn hóa công sở đến hiệu suất làm việc.
2. Sự khác biệt văn hóa công sở trong các ngành công nghiệp.
3. Quản lý đa văn hóa trong môi trường công sở.
4. Văn hóa công sở và sự hài lòng của nhân viên.
5. Thay đổi văn hóa công sở: Điều chỉnh và thực hiện.
6. Văn hóa công sở ảnh hưởng đến tinh thần làm việc.
7. Văn hóa công sở trong doanh nghiệp khởi nghiệp.
8. Sự ảnh hưởng của văn hóa công sở đến sáng tạo và đổi mới.
9. Tạo môi trường văn hóa công sở tích cực.
10. Văn hóa công sở và quản lý thay đổi trong tổ chức.
Các yếu tố ảnh hưởng đến động lực làm việc của người lao động tại công ty Phương Minh. Trên cơ sở tìm hiểu và phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến động lực làm việc của người lao động tại Công ty Cổ phần Phương Minh, từ đó đề xuất các giải pháp phù h ợp nhằm thúc đẩy động lực làm việc của người lao động tại công ty trong thời
The effects of consuming fortified rice with iron and zinc on the nutritional status of women. Micronutrient deficiency in women at childbearing age is a public health issue in developing countries including Viet Nam, especilly women in rural area with low intake in term of quality and quantity. There have been good results in improvement of nutrion status and prevention of micronutrient deficiency for women but high prevalences of CED and micronutrient defficiency remain important issues of public health in our country.
Cơ sở lý luận và thực tiễn về hoạt động bán hàng. Trong nền kinh tế kế hoạch hóa tập trung, nhà nước can thiệp rất sâu vào nghiệp vụ sản xuất kinh doanh của doanh nghiệp. Các doanh nghiệp chủ yếu thực hiện chức năng sản xuất kinh doanh, việc đảm bảo các yếu tố đầu vào như nguyên vật liệu…được cấp trên bao cấp theo các chỉ tiêu cấp phát. Hoạt động tiêu thụ sản phẩm thời kỳ này chủ yếu là giao nộp sản xuất theo các địa chỉ và giá c ả do nhà nước định sẵn.
More from Dịch vụ viết thuê đề tài trọn gói 👉👉 Liên hệ ZALO/TELE: 0917.193.864 ❤❤ (20)
CÁC BIỆN PHÁP KỸ THUẬT AN TOÀN KHI XÃY RA HỎA HOẠN TRONG.pptxCNGTRC3
Cháy, nổ trong công nghiệp không chỉ gây ra thiệt hại về kinh tế, con người mà còn gây ra bất ổn, mất an ninh quốc gia và trật tự xã hội. Vì vậy phòng chông cháy nổ không chỉ là nhiệm vụ mà còn là trách nhiệm của cơ sở sản xuất, của mổi công dân và của toàn thể xã hội. Để hạn chế các vụ tai nạn do cháy, nổ xảy ra thì chúng ta cần phải đi tìm hiểu nguyên nhân gây ra các vụ cháy nố là như thế nào cũng như phải hiểu rõ các kiến thức cơ bản về nó từ đó chúng ta mới đi tìm ra được các biện pháp hữu hiệu nhất để phòng chống và sử lý sự cố cháy nổ.
Mục tiêu:
- Nêu rõ các nguy cơ xảy ra cháy, nổ trong công nghiệp và đời sống; nguyên nhân và các biện pháp đề phòng phòng;
- Sử dụng được vật liệu và phương tiện vào việc phòng cháy, chữa cháy;
- Thực hiện được việc cấp cứa khẩn cấp khi tai nạn xảy ra;
- Rèn luyện tính kỷ luật, kiên trì, cẩn thận, nghiêm túc, chủ động và tích cực sáng tạo trong học tập.
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
:
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
GIAO TRINH TRIET HOC MAC - LENIN (Quoc gia).pdfLngHu10
Chương 1
KHÁI LUẬN VỀ TRIẾT HỌC VÀ TRIẾT HỌC MÁC - LÊNIN
A. MỤC TIÊU
1. Về kiến thức: Trang bị cho sinh viên những tri thức cơ bản về triết học nói chung,
những điều kiện ra đời của triết học Mác - Lênin. Đồng thời, giúp sinh viên nhận thức được
thực chất cuộc cách mạng trong triết học do
C. Mác và Ph. Ăngghen thực hiện và các giai đoạn hình thành, phát triển triết học Mác - Lênin;
vai trò của triết học Mác - Lênin trong đời sống xã hội và trong thời đại ngày nay.
2. Về kỹ năng: Giúp sinh viên biết vận dụng tri thức đã học làm cơ sở cho việc nhận
thức những nguyên lý cơ bản của triết học Mác - Lênin; biết đấu tranh chống lại những luận
điểm sai trái phủ nhận sự hình thành, phát triển triết học Mác - Lênin.
3. Về tư tưởng: Giúp sinh viên củng cố niềm tin vào bản chất khoa học và cách mạng
của chủ nghĩa Mác - Lênin nói chung và triết học Mác - Lênin nói riêng.
B. NỘI DUNG
I- TRIẾT HỌC VÀ VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA TRIẾT HỌC
1. Khái lược về triết học
a) Nguồn gốc của triết học
Là một loại hình nhận thức đặc thù của con người, triết học ra đời ở cả phương Đông và
phương Tây gần như cùng một thời gian (khoảng từ thế kỷ VIII đến thế kỷ VI trước Công
nguyên) tại các trung tâm văn minh lớn của nhân loại thời cổ đại. Ý thức triết học xuất hiện
không ngẫu nhiên, mà có nguồn gốc thực tế từ tồn tại xã hội với một trình độ nhất định của
sự phát triển văn minh, văn hóa và khoa học. Con người, với kỳ vọng được đáp ứng nhu
cầu về nhận thức và hoạt động thực tiễn của mình đã sáng tạo ra những luận thuyết chung
nhất, có tính hệ thống, phản ánh thế giới xung quanh và thế giới của chính con người. Triết
học là dạng tri thức lý luận xuất hiện sớm nhất trong lịch sử các loại hình lý luận của nhân
loại.
Với tư cách là một hình thái ý thức xã hội, triết học có nguồn gốc nhận thức và nguồn
gốc xã hội.
* Nguồn gốc nhận thức
Nhận thức thế giới là một nhu cầu tự nhiên, khách quan của con người. Về mặt lịch
sử, tư duy huyền thoại và tín ngưỡng nguyên thủy là loại hình triết lý đầu tiên mà con
người dùng để giải thích thế giới bí ẩn xung quanh. Người nguyên thủy kết nối những hiểu
biết rời rạc, mơ hồ, phi lôgích... của mình trong các quan niệm đầy xúc cảm và hoang
tưởng thành những huyền thoại để giải thích mọi hiện tượng. Đỉnh cao của tư duy huyền
thoại và tín ngưỡng nguyên thủy là kho tàng những câu chuyện thần thoại và những tôn
9
giáo sơ khai như Tô tem giáo, Bái vật giáo, Saman giáo. Thời kỳ triết học ra đời cũng là
thời kỳ suy giảm và thu hẹp phạm vi của các loại hình tư duy huyền thoại và tôn giáo
nguyên thủy. Triết học chính là hình thức tư duy lý luận đầu tiên trong lịch sử tư tưởng
nhân loại thay thế được cho tư duy huyền thoại và tôn giáo.
Trong quá trình sống và cải biến thế giới, từng bước con người có kinh nghiệm và có
tri thức về thế giới. Ban đầu là những tri thức cụ thể, riêng lẻ, cảm tính. Cùng với sự tiến
bộ của sản xuất và đời sống, nhận thức của con người dần dần đạt đến trình độ cao hơn
trong việc giải thích thế giới một cách hệ thống
GIÁO TRÌNH 2-TÀI LIỆU SỬA CHỮA BOARD MONO TỦ LẠNH MÁY GIẶT ĐIỀU HÒA.pdf
https://dienlanhbachkhoa.net.vn
Hotline/Zalo: 0338580000
Địa chỉ: Số 108 Trần Phú, Hà Đông, Hà Nội
Khóa luận tốt nghiệp Khoa Kỹ thuật cơ điện tử Trường Đại học Công Nghiệp TpHCM.doc
1. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM
---------------------------
NGUYỄN THÙY LINH
ĐIỀU KHIỂN ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
SỬ DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ điện tử
Mã số ngành: 60520114
TP. HỒ CHÍ MINH, tháng … năm
2. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM
---------------------------
NGUYỄN THÙY LINH
ĐIỀU KHIỂN ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
SỬ DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ điện tử
Mã số ngành: 60520114
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC:
PGS.TS NGUYỄN THANH PHƢƠNG
TP. HỒ CHÍ MINH, tháng … năm
3. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM
Cán bộ hƣớng dẫn khoa học : PGS.TS NGUYỄN THANH
PHƢƠNG (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ
ký)
Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ tại Trƣờng Đại học Công nghệ TP. HCM ngày …
tháng … năm …
Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm:
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị của Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ)
TT Họ và tên Chức danh Hội đồng
1 Chủ tịch
2 Phản biện 1
3 Phản biện 2
4 Ủy viên
5 Ủy viên, Thƣ ký
Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã đƣợc sửa
chữa (nếu có).
Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV
4. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
PHÒNG QLKH – ĐTSĐH Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
TP. HCM, ngày..… tháng….. năm 20..…
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ tên học viên: Nguyễn Thùy Linh .............................. .Giới tính: Nữ
Ngày, tháng, năm sinh: 03/12/1989 .................................. Nơi sinh: Long an
Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện tử .............................. .MSHV: 1341840024
I- Tên đề tài:
Điều khiển Robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trƣợt (Sliding mode) ..............
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
II- Nhiệm vụ và nội dung:
- Nghiên cứu thiết kế và thi công mô hình robot 2 bánh tự cân bằng.
- Sử dụng phƣơng pháp điều khiển phi tuyến là điều khiển trƣợt.
- Thiết kế bộ điều khiển dựa vào phƣơng pháp điều khiển trên mô phỏng dựa trên
Matlab Simulink.
III- Ngày giao nhiệm vụ: 27/05/2015
IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 30/08/2016
V- Cán bộ hƣớng dẫn: PGS.TS Nguyễn Thanh Phương
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH
(Họ tên và chữ ký) (Họ tên và chữ ký)
5. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu, kết quả
nêu trong Luận văn là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ công
trình nào khác.
Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện Luận văn này đã đƣợc
cảm ơn và các thông tin trích dẫn trong Luận văn đã đƣợc chỉ rõ nguồn gốc.
Học viên thực hiện Luận văn
(Ký và ghi rõ họ tên)
6. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
ii
LỜI CÁM ƠN
Để hoàn thành luận văn này, em xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Thầy PGS.TS.
Nguyễn Thanh Phƣơng đã tận tình hƣớng dẫn trong suốt quá trình viết Luận văn tốt
nghiệp.
Em chân thành cảm ơn quý Thầy, Cô trong khoa Sau Đại học và khoa Cơ –
Điện – Điện tử, Trƣờng Đại học Công nghệ Thành phố Hồ Chí Minh đã tận tình
truyền đạt kiến thức trong những năm em học tập. Với kiến thức đƣợc tiếp thu trong
quá trình học không chỉ là nền tảng cho quá trình nghiên cứu khóa luận mà còn là hành
trang quí báu để em ứng dụng trong công việc một cách vững chắc và tự tin.
Cuối cùng em kính chúc quý Thầy, Cô dồi dào sức khỏe và thành công trong sự
nghiệp cao quý. Đồng kính chúc các học viên lớp cao học 13SCĐ21 luôn dồi dào sức
khỏe, đạt đƣợc nhiều thành công tốt đẹp trong công việc.
NGUYỄN THÙY LINH
7. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
iii
TÓM TẮT
Nhiệm vụ của đề tài là thực thi và ứng dụng kỹ thuật điều khiển phi tuyến để
thiết kế bộ điều khiển phù hợp cho mô hình xe hai bánh tự cân bằng.
Mô hình toán học của xe hai bánh tự cân bằng đƣợc xây dựng để làm cơ sở
thiết kế bộ điều khiển.
Phƣơng pháp điều khiển phi tuyến đƣợc tìm hiểu và sử dụng trong luận văn là
điều khiển trƣợt cho vòng điều khiển góc nghiêng kết hợp với bộ điều hiển PD cho
vòng điều khiển vị trí xe. Thực hiện mô phỏng bộ điều khiển trƣợt kết hợp với bộ điều
khiển PD cho đối tƣợng xe hai bánh tự cân bằng với phần mềm Matlab/Simulink. Mô
hình thực nghiệm đƣợc xây dựng để kiểm chứng bộ điều khiển.
8. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
iv
ABSTRACT
The main point of this thesis is to design the non-linear control to manipulate
the two-wheeled self-balancing robot.
The controller is designed based on the mathematic model of the two-wheeled
self-balancing robot which is studied in this thesis.
The method used in this thesis is sliding mode controller for angular of robot
and PD controller for the robot position in Matlab-Simulink presentation.
Simulation results show that the designed controller have good performances in
terms of quick response, good balance and stability. The experimental model is
established to check the effectiveness of the designed controller.
9. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
v
MỤC LỤC
CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ............................................................ 1
1.1. Đặt vấn đề:............................................................................................................... 1
1.2. Các công trình liên quan......................................................................................... 3
1.2.1. Một số mô hình robot hai bánh tự cân bằng....................................................... 3
1.2.1.1. Robot JOE - [2] ............................................................................................... 3
1.2.1.2. N-Bot, [19]........................................................................................................ 4
1.2.1.3. Xe hai bánh cân bằng gom rác ........................................................................ 4
1.2.1.4. Xe Segway PT , [20] ....................................................................................... 5
1.2.1.5. Xe di chuyển ngƣời của hãng Toyota............................................................. 6
1.2.2. Các báo cáo nghiên cứu khoa học liên quan ...................................................... 7
1.3. Phạm vi nghiên cứu ................................................................................................ 7
CHƢƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT LIÊN QUAN ....................................................... 9
2.1. Nguyên lý hoạt động của xe hai bánh cân bằng:..................................................... 9
2.2. Lý thuyết về phƣơng pháp điều khiển Trƣợt.........................................................10
2.2.1. Điều khiển bám ( Tracking ) ...............................................................................10
2.2.2. Ổn định hóa ( regulation ) ...................................................................................10
2.3. Lý thuyết về lọc Kalman. .......................................................................................11
2.3.1. Bản chất toán học của bộ lọc kalman. .................................................................13
2.3.2. Bản chất thống kê của lọc Kalman......................................................................14
2.3.3. Giải thuật lập trình bộ lọc Kalman rời rạc...........................................................15
2.4. So sánh các bộ lọc với lọc Kalman.........................................................................17
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO XE HAI BÁNH CÂN BẰNG .....20
3.1. Mô hình hóa xe hai bánh tự cân bằng.....................................................................20
3.2. Thiết kế bộ điều khiển trƣợt (Sliding mode) cho xe hai bánh cân bằng................27
3.3. Đánh giá kết quả mô phỏng của hệ thống ..............................................................30
CHƢƠNG 4: THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG...............................................................31
Chƣơng 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN .................................................42
Tài liệu tham khảo .........................................................................................................43
10. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
vi
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
DSP Digital Signal Processor
Segway PT Segway Personal Transporter
11. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
vii
DANH MỤC CÁC HÌNH
Hình 1.1. Robot dạng 3 bánh xe khi lên dốc, trọng lƣợng dồn vào bánh 2
trƣớc khiến lực ma sát giúp xe bám trên mặt đƣờng không đƣợc đảm bảo
Hình 1.2. Robot dạng 3 bánh xe khi xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh 2
sau khiến xe có thể bị lật úp
Hình 1.3. Robot JOE 3
Hình 1.4: Mô hình N-Bot 4
Hình 1.5: Xe hai bánh “DustCart” gom rác tự động 5
Hình 1.6: Các kiểu dáng của xe Segway 6
Hình 1.7: Robot chở ngƣời của hãng Toyota 7
Hình 1.8: Sơ đồ điều khiển 8
Hình 2.1: Nguyên lý hoạt động của xe hai bánh tự cân bằng 9
Hình 2.2: Cách di chuyển của 2 bánh xe cân bằng 10
Hình 2.3: Thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc 15
Hình 2.4: Góc nghiêng thân xe khi có và không có bộ lọc Kalman 17
Hình 3.1: Biểu diễn lực và moment trong mô hình 20
Hình 3.2: Sơ đồ mô hình xe hai bánh trong mô phỏng Matlab 25
Hình 3.3: Khi xe thằng đứng không có moment tác động 26
Hình 3.4: Xe nghiêng góc nhỏ, không có moment tác động 26
Hình 3.5: Khi có moment tác động vào tại thời điểm 1 giây 27
Hình 3.6: Sơ đồ điều khiển trƣợt – PD trong mô phỏng 28
Hình 3.7: Khối điều khiển trƣợt trong hệ thống mô phỏng 29
Hình 3.8: Kết quả mô phỏng của hệ thống 30
Hình 4.1: Bảng vẽ thiết kế thân robot 31
Hình 4.2: Bảng thông số động cơ GA37V1 32
Hình 4.3: Gá gắn động cơ GA37V1 32
12. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
viii
Hình 4.4: Bánh xe V2 65mm 33
Hình 4.5: Board Arduino Uno 33
Hình 4.6: Cấu trúc board Arduino Uno 34
Hình 4.7: Sơ đồ nguyên lý board Arduino Uno 34
Hình 4.8: Board cảm biến MPU6050 36
Hình 4.9: Sơ đồ nguyên lý board công suất L298 36
Hình 4.10: Board công suất L298 37
Hình 4.11: Kết nối Board Uno – Cảm biến MPU 6050 39
Hình 4.12: Kết nối board Uno - Board công suất L298 38
Hình 4.13: Lƣu đồ giải thuật 40
Hình 4.14: Cân khối lƣợng Robot 41
Hình 4.15: Robot hoạt động trên mặt phẳng mềm 41
Hình 4.16: Robot hoạt động trên mặt phẳng cứng 41
13. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
1
CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Đặt vấn đề:
Trong ngành tự động hóa – điều khiển tự động nói chung và điều khiển học nói
riêng, mô hình con lắc ngƣợc là một trong những đối tƣợng nghiên cứu điển hình và
đặc thù bởi đặc tính động không ổn định của mô hình nên việc điều khiển đƣợc đối
tƣợng này trên thực tế đặt ra nhƣ một thử thách. Công nghệ robot đã đạt đƣợc nhiều
thành tựu lớn và xuất hiện trong nhiều lĩnh vực nhƣ: robot dân dụng giúp việc gia
đình, robot thực hiện việc giải trí - quảng cáo, robot công nghiệp, robot tự hành thám
hiểm trong lòng đất, robot thăm dò các hành tinh trong khoa học vũ trụ.
Kết quả nghiên cứu mô hình con lắc ngƣợc cơ bản, ví dụ nhƣ mô hình xe-con
lắc, con lắc ngƣợc quay… có thể ứng dụng và kế thừa sang các mô hình tƣơng tự khác
nhƣng có tính ứng dụng thực tiễn hơn, chẳng hạn nhƣ mô hình tên lửa, mô hình xe hai
bánh tự cân bằng…
Xuất phát từ ý tƣởng chiếc xe hai bánh tự cân bằng Segway, một phát minh nổi
tiếng của Dean Kamen – một kỹ sƣ ngƣời Mỹ vào năm 2001, đã mở ra một hƣớng
phát triển chế tạo robot mới, đó là các robot hai bánh tự cân bằng. Đây là loại robot có
hai bánh, có thể tự giữ thăng bằng, di chuyển và hoạt động dễ dàng trong các khoảng
không gian nơi mà sự linh hoạt, cơ động, hiệu quả đƣợc đặt lên hàng đầu. Với những
ƣu điểm đó, robot hai bánh tự cân bằng đã nhận đƣợc nhiều sự quan tâm từ các nhà
nghiên cứu và các hãng sản xuất robot trên thế giới trong những năm gần đây.
Robot hai bánh tự cân bằng đƣợc xem nhƣ cầu nối kinh nghiệm giữa mô hình
con lắc ngƣợc với robot hai chân và robot giống ngƣời. Đây là dạng robot có hai bánh
đồng trục, do đó khắc phục đƣợc những nhƣợc điểm vốn có của các robot hai hoặc ba
bánh kinh điển. Các robot hai hoặc ba bánh kinh điển, theo đó có cấu tạo gồm bánh
dẫn động và bánh tự do để đỡ trọng lƣợng robot. Nếu trọng lƣợng đƣợc đặt nhiều vào
bánh lái thì robot sẽ không ổn định và dễ bị ngã, còn nếu đặt vào nhiều bánh đuôi thì
hai bánh chính sẽ mất khả năng bám. Nhiều thiết kế robot có thể di chuyển tốt trên địa
hình phẳng nhƣng không thể di chuyển lên xuống trên địa hình lồi lõm hoặc mặt
phẳng nghiêng. Khi di chuyển lên đồi, trọng lƣợng robot dồn vào đuôi xe làm mất khả
năng bám và trƣợt ngã.
Tuy nhiên, loại robot này hoạt động dựa trên mô hình hệ con lắc ngƣợc gắn lên
trên trục có hai bánh xe, nên khuyết điểm chính của nó là cần phải có một bộ điều
14. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
2
khiển để điều khiển cho robot luôn giữ đƣợc thăng bằng, di chuyển và hoạt động. Do
vậy, bài toán đƣợc đặt ra ở đây là phải nghiên cứu, thiết kế đƣợc bộ điều khiển phù
hợp với một mô hình phi tuyến và có các thông số hệ thống là bất định nhƣ là mô hình
xe hai bánh tự cân bằng.
Hình 1.1 - Robot dạng 3 bánh xe khi lên dốc, trọng lƣợng dồn vào bánh trƣớc khiến
lực ma sát giúp xe bám trên mặt đƣờng không đƣợc đảm bảo.
Hình 1.2 - Robot dạng 3 bánh xe khi xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh sau khiến xe
có thể bị lật úp.
Ngƣợc lại, các robot dạng hai bánh đồng trục lại thăng bằng rất linh động khi di
chuyển trên địa hình phức tạp, mặc dù bản thân robot là một hệ thống không ổn định.
Khi robot di chuyển trên địa hình dốc, nó tự động nghiêng ra trƣớc và giữ cho trọng
lƣợng dồn về hai bánh chính. Tƣơng tự, khi di chuyển xuống dốc, nó
15. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
3
nghiêng ra sau và giữ trọng tâm rơi vào bánh chính. Vì vậy, không bao giờ có hiện
tƣợng trọng tâm xe rơi ngoài vùng đỡ bánh xe để có thể gây ra lật úp.
1.2. Các công trình liên quan
1.2.1. Một số mô hình robot hai bánh tự cân bằng
Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển và hoạt động, không chở ngƣời nhƣ :
Robot-JOE (mục 1.2.1.1), N-Bot (mục 1.2.1.2), Robot dọn rác (mục 1.2.1.3).
Xe hai bánh tự cân bằng, có chở ngƣời, là phƣơng tiện di chuyển: xe Segway
(mục 1.2.1.4), robot chở ngƣời của hãng Toyota (mục 1.2.1.5).
1.2.1.1. Robot JOE - [2]
Đây là sản phẩm của phòng thí nghiệm Điện tử công nghiệp của Viện công
nghệ Federal, Lausanne, Thụy Sĩ. Robot JOE cao 65cm, nặng khoảng 12kg, tốc độ tối
đa 1,5 m/s, có thể di chuyển trên dốc nghiêng 30 độ.
Hình 1.3: Robot JOE
Nguồn điện cấp là nguồn pin 32V dung lƣợng 1.8Ah. Hình dạng của nó gồm
hai bánh xe đồng trục, mỗi bánh gắn với một động cơ DC, robot này có thể chuyển
động xoay theo hình chữ U. Hệ thống điều khiển gồm hai bộ điều khiển “không gian
trạng thái” (state space) tách rời nhau, kiểm soát động cơ để giữ cân bằng cho hệ
thống. Thông tin trạng thái đƣợc cung cấp bởi hai encoder quang và hai cảm biến là
gia tốc góc và con quay hồi chuyển (gyro). JOE đƣợc điều khiển bởi một bộ điều
khiển từ xa RC. Bộ điều khiển trung tâm và xử lý tín hiệu là một board xử lý tín hiệu
số (DSP) phát triển bởi chính nhóm và của viện Federal, kết hợp với FPGA của
XILINC.
16. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
4
1.2.1.2. N-Bot, [19]
Hình 1.4: Mô hình N-Bot
N-Bot là sản phẩm của David P.Anderson và là một trong những robot hai
bánh cân bằng thành công nhất khi đƣợc công nhận là “Robot độc đáo trong tuần” do
NASA phong tặng và đƣợc một số tổ chức, tạp chí khoa học đánh giá cao.
Nguyên tắc cơ bản của N-Bot là điều khiển hai bánh xe của robot chạy theo
chiều mà phần thân phía trên của robot có khả năng ngã đổ. Nếu các bánh có thể đƣợc
lái theo cách đứng vững theo trọng tâm của robot thì robot sẽ giữ đƣợc cân bằng. Quá
trình điều khiển sử dụng 2 tín hiệu cảm biến phản hồi là cảm biến góc nghiêng để đo
góc nghiêng của robot với phƣơng của trọng lực, và encoder gắn ở bánh để đo vị trí
của robot. Các biến sau đây thể hiện sự chuyển động và vị trí của „con lắc ngƣợc‟ này
giúp nó giữ cân bằng: Góc nghiêng của thân robot (theta), đạo hàm góc nghiêng hay
chính là vận tốc góc nghiêng (theta-dot), vị trí robot (position), đạo hàm của vị trí hay
vận tốc di chuyển của robot (position-dot). Bốn thông số này sẽ đƣợc đƣa vào bộ điều
khiển để tính ra điện áp điều khiển U cho 2 động cơ lái hai bánh xe.
1.2.1.3. Xe hai bánh cân bằng gom rác
Với dáng tròn trịa, robot có tên gọi DustCart di chuyển trên hai bánh xe, tự
định vị và có thể đến đúng ngôi nhà gọi nó tới thu gom rác. Giáo sƣ Paolo Dario -
thuộc trƣờng Sant‟Anna ở Pisa và là điều phối viên của dự án DustBot do EU tài trợ -
cho biết: “Chúng tôi đã tập hợp những thành phần chế tạo robot tiên tiến nhất để tạo ra
DustCart, ngƣời máy giúp việc cho các đơn vị thu gom rác trên khắp châu Âu. Nó
không chỉ là một thùng rác di động có ngăn kéo để bạn bỏ bao rác vào, mà còn có
nhiều tính năng khác”.
17. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
5
Hình 1.5: Xe hai bánh “DustCart” gom rác tự động
DustCart có thể di chuyển qua con đƣờng hẹp, đƣợc trang bị camera và các
thiết bị cảm biến khác. Xe có thể quan sát nơi nó đang di chuyển, chụp ảnh đƣờng đi
và phân tích thông tin để tránh va chạm vào các chƣớng ngại vật cố định. Nó cũng có
thể nhận ra những đối tƣợng đang di chuyển, ví dụ nhƣ khách đi bộ, xe máy và nhanh
chóng tính toán đƣờng đi rồi đổi hƣớng để tránh va chạm. Những hình ảnh hiển thị
cũng đƣợc chuyển về trung tâm kiểm soát để nhân viên phụ trách có thể giám sát hoạt
động của DustCart và can thiệp nếu cần thiết. Xe này sử dụng một hệ thống tam giác
thông minh để di chuyển đến nhà một hộ dân bằng cách tƣơng tác với mạng không
dây. Mạng không dây có thể xác định chính xác vị trí của xe, tính toán tuyến đƣờng
tối ƣu giữa những lần gom rác và chuyển thông tin này đến xe.
1.2.1.4. Xe Segway PT , [20]
Segway PT (viết tắt của Segway Personal Transporter - xe cá nhân Segway),
đặc điểm nổi bật của Segway là cơ chế tự cân bằng nhờ hệ thống máy tính, động cơ và
con quay hồi chuyển đặt bên trong xe, nó giúp cho xe dù chỉ có một trục chuyển động
với hai bánh nhƣng luôn ở trạng thái cân bằng, ngƣời sử dụng chỉ việc ngả về đằng
trƣớc hoặc đằng sau để điều khiển xe đi tiến hoặc đi lùi.
Với các điều khiển sang phải hoặc sang trái, Segway có một cần lái- muốn điều
khiển sang phải hoặc sang trái chỉ cần nghiêng cần lái về phía đó. Động cơ của xe
Segway có thể đạt tốc độ 5,6 m/s (khoảng 20 km/h). Do có giá thành khá cao và mới
chỉ thích hợp ở các địa điểm bằng phẳng nên Segway hiện chủ yếu đƣợc sử dụng
ở các sở cảnh sát, căn cứ quân sự, cơ sở sản xuất hoặc khu công nghiệp.
18. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
6
Hình 1.6: Các kiểu dáng của xe Segway
Cơ chế tự cân bằng của Segway dựa trên hoạt động của hệ thống máy tính, hai
sensor độ nghiêng và năm con quay hồi chuyển đặt trong xe. Dựa trên các số liệu của
sensor, máy tính sẽ tính toán để truyền lệnh cho các động cơ phụ di chuyển bánh xe về
phía trƣớc hoặc phía sau để tái lập cân bằng cho xe.
Với các mẫu Segway PT mới, quá trình này lặp đi lặp lại khoảng 100 lần trên
giây, đủ để cân bằng xe cho dù ngƣời lái ở trạng thái nào. Khi xe đạt tới vận tốc tối đa,
các phần mềm trong Segway sẽ tự động điều khiển xe hơi nghiêng về sau giúp xe di
chuyển chậm lại, cơ chế này giúp hạn chế khả năng ngƣời điều khiển tiếp tục nghiêng
về trƣớc ngay cả khi Segway đã ở vận tốc tối đa. Các Segway cũng sẽ tự động giảm
tốc và dừng lại khi gặp chƣớng ngại vật.
Về sự an toàn, Segway có tốc độ tối đa 20 km/giờ và không chạy quá 20 km/h,
kể cả khi xuống dốc. Tất cả những thiết bị an toàn (ắc quy, động cơ, máy tính) đều
đƣợc gắn 2 bộ vào xe. Trong trƣờng hợp 1 bộ phận bị hƣ hỏng bất ngờ, Segway vẫn
có thể ổn định và ngừng một cách an toàn. Những năng lƣợng có thể tạo ra đƣợc khi
thắng hoặc trƣợt dốc đều đƣợc nạp lại vào bình ắc quy.
1.2.1.5. Xe di chuyển ngƣời của hãng Toyota
Toyota đã trình bày một xe di động hai bánh thông minh trong năm 2010. Xe
này đƣợc sử dụng cho ngƣời già hoặc ngƣời tàn tật di chuyển trên địa hình gồ ghề và
nhiều chƣớng ngại vật xung quanh.
Điểm nổi bật của xe này là không gây ra phiền toái nào cho ngƣời ngồi trên
19. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
7
ghế vì khả năng tự điều chỉnh của robot khi có những sự thay đổi về địa hình di
chuyển.
Hình 1.7: Robot chở ngƣời của hãng Toyota
1.2.2. Các báo cáo nghiên cứu khoa học liên quan
Xe hai bánh tự cân bằng đã, đang đƣợc sự quan tâm từ nhiều nhà nghiên cứu
trên thế giới nên có khá nhiều sách, bài báo khoa học viết về vấn đề này. Các báo cáo
khoa học liên quan đến đề tài này thƣờng tập trung vào những nội dung sau:
- Mô hình hóa hệ thống động của xe hai bánh tự cân bằng, tài liệu tham khảo số
[1] , [2] , [3] , [5].
- Sử dụng các phƣơng pháp điều khiển phi tuyến để thiết kế bộ điều khiển cho
mô hình xe hai bánh tự cân bằng, hệ con lắc ngƣợc.
+ Sử dụng phƣơng pháp điều khiển cuốn chiếu (Backstepping Control), tài liệu
tham khảo số [4] , [5] , [6], [7].
+ Sử dụng phƣơng pháp điều khiển trƣợt, tài liệu tham khảo số [8] , [9].
+ Sử dụng giải thuật điều khiển thông minh để thiết kế bộ điều khiển cho mô
hình robot hai bánh tự cân bằng, tài liệu tham khảo số [5], [15], [16].
1.3. Phạm vi nghiên cứu
Trong đề tài này, tác giả tìm hiểu và ứng dụng kỹ thuật điều khiển Trƣợt.
Các mục tiêu chính của đề tài bao gồm:
+ Mô hình hóa đối tƣợng xe hai bánh tự cân bằng.
+ Thực thi và ứng dụng phƣơng pháp điều khiển trƣợt cho hệ thống.
+ Thiết kế bộ điều khiển dựa vào hai phƣơng pháp điều khiển trên cho xe hai
20. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
8
bánh tự cân bằng trên Matlab Simulink.
+ Sơ đồ điều khiển tổng quát cần thực hiện trong luận văn nhƣ sau:
Đkhiển +
ROBOT
Vòng
_
ngoài
+ _
Đkhiển
vòng
trong
+
Hình 1.8: Sơ đồ điều khiển
21. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
9
CHƢƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT LIÊN QUAN
2.1. Nguyên lý hoạt động của xe hai bánh cân bằng:
Xe hai bánh tự cân bằng hoạt động kết hợp giữa mô hình con lắc ngƣợc với hệ
hai bánh xe đƣợc điều khiển độc lập nhau.
M M
M
Cân bằng Bị nghiêng Cách điều khiển
Hình 2.1 - Nguyên lý hoạt động của xe hai bánh tự cân bằng
- Khi cân bằng, góc nghiêng của thân xe với phƣơng trọng lực bằng 0.
- Khi xe nghiêng về phía trƣớc, nếu không điều khiển thì xe sẽ bị ngã. Trƣờng
hợp này, cần phải điều khiển xe chạy về phía trƣớc sao cho góc nghiêng bằng 0, để
xe thăng bằng trở lại.
Trƣờng hợp xe nghiêng về phía sau cũng phải điều khiển tƣơng tự nhƣ vậy,
nghĩa là điều khiển xe chạy về hƣớng đang nghiêng, để robot thăng bằng trở lại.
Hình ảnh dƣới đây là các trƣờng hợp di chuyển của xe 2 bánh tự cân bằng.
22. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
10
OG OG
Xe cân bằng
OG
Forwar
d
Để xe xuống dốc thân xe phải nghiêng về
sau để giảm vận tốc và giữ thăng bằng
Forwar
Để xe di chuyển về trƣớc thân xe phải
nghiêng về trƣớc
OG
Forwar
Để xe lên dốc thân xe phải nghiêng về trƣớc
một góc lớn hơn góc nghiêng của dốc
Hình 2.2: Cách di chuyển của xe 2 bánh cân bằng
2.2. Lý thuyết về phƣơng pháp điều khiển trƣợt.
2.2.1. Điều khiển bám (Tracking).
Đối tƣợng: Xét hệ thống phi tuyến biểu diễn bởi phƣơng trình vi phân
̇ ̈ )) (2.1)
Đặt ̇ ̈
)
(2.2)
khi đó, ta đƣợc biểu diễn trạng thái
̇
̇
(2.3)
̇
{̇ ) )
Yêu cầu: Xác định tín hiệu điều khiển u sao cho tín hiệu ra y bám theo tín hiệu
đặt r
- Mặt trƣợt: Định nghĩa tín hiệu sai lệch
(2.4)
23. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
11
và mặt trƣợt S nhƣ sau: ) )
̇ (2.5)
Trong đó, là các hệ số đƣợc chọn trƣớc sau cho đa thức đặc
trƣng của phƣơng trình vi phân sau Hurwitz có tất cả các nghiệm với phần thực âm
) )
̇ (2.6)
Khi đó, nếu thì sai lệch thì
Thay (2.4) và (2.2) vào (2.5) ta đƣợc
( ) )
̇ )
(2.7)
Phƣơng trình xác định một mặt cong trong không gian n chiều gọi là mặt
trƣợt. Vấn đề là xác định luật điều khiển u để đƣa các quỹ đạo pha của hệ thống về mặt
trƣợt và duy trì trên mặt trƣợt một cách bền vững đối với các biến động của f(x) và g(x).
Lấy đạo hàm (2.7) và áp dụng vào (2.3) ta có
̇ ) ) ( ))
̈) ̇) (2.8)
Có thể chọn sao cho ̇ ) (2.9)
trong đó là hằng số dƣơng chọn trƣớc.
Khi đó luật điều khiển u đƣợc xác định bởi:
*
) ( ))
)+
(2.10)
) ̈) ̇)
- Tính bền vững của mặt trƣợt
Trong điều kiện có sai số mô hình, luật điều khiển (2.10) luôn đƣa đƣợc quỹ đạo
pha của hệ thống về mặt trƣợt nếu điều kiện sau đây đƣợc thỏa mãn:
Nếu thì ̇
Nếu thì ̇ Nếu
thì ̇ (2.11)
- Phƣơng pháp chọn mặt trƣợt: Hàm trong (2.5) thỏa mản điều kiện sau:
+ không phụ thuộc tƣờng minh vào u nhƣng
̇
phụ thuộc tƣờng minh vào u.
+ Phƣơng trình vi phân (2.6) Hurwitz để nghiệm khi
2.2.2. Ổn định hóa (regulation)
- Đối tƣợng điều khiển:
Xét hệ thống {
̇ )
(2.12)
̇ ) )
24. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
12
Yêu cầu: đƣa vec tơ trạng thái về
- Mặt trƣợt: Định nghĩa ) (2.13)
Trong đó, ) đƣợc chọn thỏa các điều kiện sau
+ )
+ Hệ thống con ̇ )) có điểm cân bằng ổn định tiệm cận tại gốc
tọa độ.
+ có bậc tƣơng đối bằng
1 - Luật điều khiển:
̇ ̇ )
(2.14a)
) ) )
Ta có thể chọn sao cho ̇ ) (2.14b)
trong đó, là hằng số dƣơng chọn trƣớc, khi đó luật điều khiển đƣợc xác định bởi
* ) ) )+ (2.15)
)
2.3. Lý thuyết về lọc Kalman.
Năm 1960 R.E Kalman đã xuất bản một bài báo với tiêu đề “A New Approach
to Linear Filtering and Predication Problems”. Nghiên cứu của Kalman đã khắc phục
hạn chế của bộ lọc Wiener-Hopf trong việc giải quyết bài toán thống kê tự nhiên. Kể
từ đó, danh từ bộ lọc Kalman đã ra đời. Bộ lọc này ƣớc lƣợng trạng thái của quá trình
thời gian rời rạc theo phƣơng trình sai phân tuyến tính.
(2.16)
Với việc đo
(2.17)
Biến ngẫu nhiên và biểu diễn nhiễu đo và nhiễu quá trình. Trong thuật toán lọc
Kalman, đặc tính thống kê của hai biến này phải đƣợc biết trƣớc. Chúng ta giả sử các
biến này độc lập có phổ trắng và phân bố Gauss.
) ) ) ) (2.18)
Trong thực tế, ma trận hiệp phƣơng sai nhiễu quá trình Q và ma trận hiệp
phƣơng sai nhiễu đo R phải thay đổi theo từng thời điểm, tuy nhiên chúng ta có thể
giả sử là hằng số.
Ma trận A(nxn) trong phƣơng trình sai phân (2.16) là ma trận chuyển trạng thái
từ thời điểm trƣớc (k-1) sang thời điểm hiện tại (k). Chú ý rằng, trong thực tế A có thể
25. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
13
thay đổi theo từng thời điểm. Nhƣng chúng ta cũng có thể giả sử nó là hằng số. Ma
trận B (nx1) là ma trận điều khiển có lối vào . Ma trận H(mxn) trong phƣơng trình
(2.17) là ma trận đo lƣờng (ma trận quan sát). Trong thực tế H có thể thay đổi theo
từng thời điểm, ở đây chúng ta giả sử là hằng số.
2.3.1. Bản chất toán học của bộ lọc kalman.
Chúng ta định nghĩa ̂̅
là trạng thái tiền ƣớc lƣợng ở thời điểm thứ k,
̂ là trạng thái hậu ƣớc lƣợng tại thời điểm thứ k và cho ra giá trị đo . Chúng
ta có thể định nghĩa các lỗi tiền ƣớc lƣợng và lỗi hậu ƣớc lƣợng nhƣ sau
̂
(2.19)
̂ (2.20)
Ma trận hiệp phƣơng sai lỗi tiền ƣớc lƣợng:
[ ) ] (2.21)
Ma trận hiệp phƣơng sai lỗi hậu ƣớc lƣợng
[ ] (2.22)
Xuất phát từ phƣơng trình cho bộ lọc Kalman, chúng ta tìm ra một phƣơng trình tính toán trạng thái hậu ƣớc lƣợng ̂ nhƣ
là một tổ hợp tuyến tính của trạng thái tiền ƣớc lƣợng ̂ và sự khác nhau giữa giá trị đo thực tế và giá trị tiên đoán ̂ đƣợc xác định
trong phƣơng trình sau.
̂ ̂ ) (2.23)
Giá trị ̂ trong công thức (2.23) đƣợc gọi là giá trị sai khác giữa giá trị
tiên đoán ̂ và giá trị thực tế đo đƣợc. Giá trị này bằng 0 nghĩa là hai giá trị hoàn
toàn đồng nhất với nhau.
Ma trận K(mxn) trong phƣơng trình (2.23) gọi là hệ số khuếch đại Kalman
nhằm mục đích tối thiểu hoá hiệp phƣơng sai lỗi hậu ƣớc lƣợng trong (2.22). Độ
khuếch đại Kalman có thể đƣợc xác định bởi phƣơng trình sau:
) (2.24)
Quan sát phƣơng trình (2.24), chúng ta thấy rằng, khi ma trận hiệp phƣơng sai
lỗi đo lƣợng R tiến tới 0 thì hệ số khuếch đại K đƣợc xác định nhƣ sau:
(2.25)
Trƣờng hợp khác, khi hiệp phƣơng sai lỗi tiền ƣớc lƣợng tiến tới thì
26. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
14
(2.26)
Khi hiệp phƣơng sai lỗi đo lƣờng R tiến đến 0 thì giá trị là chính xác hơn,
trong khi giá trị tiên đoán ̂ lại kém chính xác. Trƣờng hợp khi giá trị hiệp phƣơng
sai lỗi ƣớc lƣợng trƣớc tiến tới , giá trị là kém chính xác trong khi đó giá trị
tiên đoán ̂ lại đạt độ chính xác hơn.
2.3.2. Bản chất thống kê của lọc Kalman.
Công thức (2.23) thể hiện bản chất thống kê của tiền ƣớc lƣợng ̂ qui định trên
tất cả các giá trị đo trƣớc .
[ ] ̂ (2.27)
[ ̂ ) ̂ ) ] (2.28)
Trạng thái hậu ƣớc lƣợng trong phƣơng trình (2.23) phản ánh giá trị trung bình
của phân bố trạng thái nếu các điều kiện (2.24) đƣợc thoả mãn. Hiệp phƣơng sai lỗi
trạng thái hậu ƣớc lƣợng trong công thức (2.24) phản ánh sự thay đổi của phân bố
trạng thái.
| ) [])[ ̂ ) ̂)]) ̂ ) (2.29)
Tóm lại: Bộ lọc Kalman ƣớc lƣợng một quá trình bằng việc sử dụng một dạng
của điều khiển phản hồi, bộ lọc ƣớc lƣợng trạng thái quá trình tại một vài thời điểm và
sau đó quan sát phản hồi trong dạng của nhiễu đo.
Giải thuật bộ lọc Kalman rời rạc sẽ bao gồm 2 chu trình chính: chu trình cập
nhật thời gian và chu trình cập nhật giá trị đo. Chu trình cập nhật thời gian dựa vào
giá trị trạng thái hiện tại để dự đoán trƣớc giá trị ƣớc lƣợng của thời điểm kế tiếp.
Chu trình cập nhật giá trị đo dựa vào kết quả thật đo đƣợc tại ngay thời điểm đó để
điều chỉnh giá trị ƣớc lƣợng đã đƣợc dự báo trƣớc ở chu trình cập nhật thời gian. Giá
trị của chu trình cập nhật giá trị đo là giá trị ngõ ra của bộ lọc Kalman.
27. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
15
Chu trình cập nhật thời gian
(1) Dự đoán trạng thái kế tiếp
̂ ̂
(2) Dự đoán sai số tƣơng quan kế tiếp
Khởi động giá trị ƣớc
lƣơng cho ̂ và
Chu trình cập nhật giá trị đo
(1) Tính toán độ lợi Kalman
)
(2) Cập nhật giá trị ƣớc lƣơng với giá
trị đo đƣợc ở thời điểm hiện tại ( )
̂ ̂ ̂ )
(3) Cập nhật sai số tƣơng quan
)
Hình 2.3: Thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc
2.3.3. Giải thuật lập trình bộ lọc Kalman rời rạc.
Khai báo biến:
* + (2.30)
: tƣợng trƣng cho giá trị nhiễu covariance. Trong trƣờng hợp này, nó là ma
trận 1x1, là giá trị đo đƣợc mong đợi. Giá trị của phụ thuộc vào độ nhạy [V/g] của
cảm biến gia tốc góc, nên ta có thể chọn R = 0.08 [V].
tƣợng trƣng cho tiến trình nhiễu covariance. Ở đây, nó chỉ mức độ tin cậy
của cảm biến gia tốc góc quan hệ với cảm biến vận tốc góc.
[ ] * + (2.31)
Chƣơng trình bộ lọc Kalman cho vi điều khiển gồm 2 hàm:
- Hàm state_update()
Hàm này đƣợc thực hiện trong khoảng thời gian dt trên giá trị cơ sở của cảm
biến vận tốc góc. Nó có chức năng cập nhật giá trị góc hiện thời và vận tốc ƣớc lƣợng.
Giá trị gyro_m đƣợc chia thành đúng đơn vị thật, nhƣng không cần bỏ
gyro_bias độ nghiêng. Bộ lọc quan sát giá trị góc nghiêng.
Vector giá trị đƣợc khai báo nhƣ sau: [ ] (2.32)
Suy ra ̇ *
̇
+ * +
(2.33)
̇
28. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
16
Tiếp theo, ta cập nhật ma trận covariance qua công thức thứ hai của chu trình
cập nhật ƣớc lƣợng (2.34)
Với A là ma trận Jacobian của ̇và có giá trị nhƣ sau:
( ̇ ) ( ̇ )
[ ( ̇ )
) ( ̇ )
)] * + (2.35)
)
Chi tiết chƣơng trình của hàm state_update() đƣợc trình bày trong phần phụ lục
C.
- Hàm Kalman_update()
Hàm này đƣợc gọi để thực thi khi đã có sẵn giá trị của cảm biến gia tốc góc
(biến angel_m). Giá trị của angle_m phải đƣợc chuẩn mức 0.
Hàm này không cần phải thực hiện ở mỗi bƣớc thời gian dt (2.5ms), nên ở
trong luận văn này, hàm này đƣợc thực hiện theo chu kỳ 7.5ms.
Ta tính ma trận C, là ma trận Gradient của giá trị đo lƣờng với giá trị mong đợi
(hay còn gọi là vector hiệu chỉnh sai số đo) đƣợc xác định nhƣ sau:
*
) )
+ [ ] (2.36)
) )
Sau đó, ta thực hiện lần lƣợt nhƣ sau:
+ Tính sai số giữa giá trị góc đo đƣợc bởi cảm biến gia tốc và giá trị góc ƣớc
lƣợng.
+ Thực hiện lần lƣợt 3 phép toán của chu trình cập nhật giá trị đo trong hình
2.7.
Chi tiết chƣơng trình của hàm Kalman_update() đƣợc trình bày trong phần phụ
lục.
Hình 2.8 trình bày sự so sánh giá trị góc nghiêng thân xe (trong mô hình xe thực
nghiệm) trƣớc và sau khi đƣợc lọc bởi bộ lọc Kalman.
29. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
17
6
Signal With Kalman Filter
4
Signal Without Kalman Filter
2
(degree)
0
Angle
-2
-4
-6
-80 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Hình 2.4: Góc nghiêng thân xe khi có và không có lọc Kalman
Nhận xét: Trong hình 2.8, ta thấy tín hiệu góc nghiêng thân xe trƣớc khi đƣa
vào bộ lọc Kalman có độ dao động rất lớn và nhiều tín hiệu nhiễu. Còn tín hiệu góc
nghiêng sau khi đã đƣợc lọc bởi bộ lọc Kalman có độ dao động nhỏ và gần nhƣ không
có nhiễu. Điều này cho thấy việc sử dụng bộ lọc Kalman để lọc các tín hiệu từ cảm
biến góc để đo đƣợc góc nghiêng chính xác của mô hình xe hai bánh cân bằng thực
nghiệm là rất cần thiết.
2.4. So sánh các bộ lọc với lọc Kalman.
Đối với bộ lọc thông thấp, thông cao hoặc thông dải (lọc thụ động) xấp xỉ
Butterworth, Bassel và Chebychev hay elliptic, thƣờng đƣợc sử dụng cho một tín hiệu
vào và một tín hiệu ra, với tần số làm việc xác định. Ngoài dải tần này, tín hiệu sẽ bị
lệch pha, hoặc độ lợi không còn là hằng số mà bị tối thiểu hóa. Do vậy trong trƣờng
hợp này, ta dùng hai cảm biến để đo một giá trị là góc (cũng nhƣ vận tốc góc), nên
việc chỉ dùng một bộ lọc thụ động tỏ ra không phù hợp.
Ta có thể sử dụng bộ lọc bổ phụ (complementary filter) để kết nối hai tín hiệu
từ Accelerometer và gyro thành một tín hiệu duy nhất. Accelerometer đƣợc đƣa qua
một bộ lọc thông thấp, còn gyro đƣợc đƣa qua một bộ lọc thông cao, sau đó hai tín
hiệu đã đƣợc lọc sẽ nối với nhau thành một tín hiệu duy nhất. Ƣu điểm của bộ lọc bổ
30. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
18
phụ là tín toán nhanh, dễ thiết kế. Nhƣợc điểm của bộ lọc này là bản chất vẫn của bộ
lọc thông cao và thông thấp, có nghĩa độ lợi tín hiệu không bằng nhau trong toàn dải
đo, bị lệch pha rõ rệt tại vùng nối tần số. Hơn nữa giá trị không đƣợc cập nhật thƣờng
xuyên dễ làm cho bộ lọc mất tác dụng khi làm việc ở những môi trƣờng rung động hay
có nhiệt độ khác nhau. Ngoài ra, cũng phải kể đến việc chuẩn trực bộ lọc này khá khó
khăn nếu không có thiết bị quan sát.
Nói tóm lại, các bộ lọc thông thƣờng là một kỹ thuật dùng phần cứng (các mạch
điện tử R,L,C) hoặc phần mềm (lọc FIR, lọc IIR, của sổ Hamming… trong xử lý tín hiệu
số) là nhằm giữ lại các tín hiệu trong một khoảng thông dải tần số nào đó và loại bỏ tín
hiệu ở các dải tần số còn lại. Đối với việc xây dựng bộ lọc bằng phần cứng ra đời trƣớc
khi dùng các bộ lọc phần mềm, nhƣng việc hiệu chỉnh đặc tính, thay đổi các tham số của
bộ lọc phức tạp hơn rất nhiều so với sử dụng giải thuật xử lý tín hiệu số.
Trong các bộ lọc này, nếu tồn tại các tín hiệu nhiễu trong dải thông tần thì kết
quả tín hiệu trở nên kém đi rất nhiều để có thể xử lý và điều khiển hệ thống một cách
ổn định. Điều này càng tỏ ra rất thực tế đối với các bộ lọc phần cứng, vốn rất dễ bị
nhiễu bởi các tín hiệu điện trong lúc hoạt động do sự kém chính xác của các linh kiện
và sự bất thƣờng của dòng điện ngõ vào.
Đối với bộ lọc Kalman, thuật ngữ “lọc” không có nghĩa nhƣ các bộ lọc trên.
Đây là một giải thuật tính toán và ƣớc lƣợng thống kê tối ƣu tất cả các thông tin ngõ
vào đƣợc cung cấp tới nó để có đƣợc một giá trị ra đáng tin cậy nhất cho việc xử lý
tiếp theo. Do vậy lọc Kalman có thể sử dụng để loại bỏ các tín hiệu nhiễu mà đƣợc mô
hình là những tín hiệu nhiễu trắng trên tất cả dải thông mà nó nhận đƣợc từ ngõ vào,
dựa trên các thống kê trƣớc đo và chuẩn trực lại giá trị ƣớc lƣợng bằng các giá trị đo
hiện tại với độ lệch pha gần nhƣ không tồn tại và có độ lợi tối thiểu xấp xỉ 0 đối với
những tín hiệu ngõ vào không đáng tin cậy. Mặc dù phải tốn khá nhiều thời gian xử lý
lệnh, nhƣng với tốc độ hiện tại của các vi điều khiển làm việc tính toán ƣớc lƣợng tối
ƣu của bộ lọc này trở nên đơn giản và đáng tin cậy rất nhiều. Nhờ có cơ chế tự cập
nhật các giá trị cơ sở (bias) tại mỗi thời điểm tính toán cũng nhƣ xác định sai lệch của
kết quả đo trƣớc với kết quả đo sau nên giá trị đo luôn đƣợc ổn định, chính xác, gần
nhƣ không bị sai số về độ lợi và độ lệch pha của các tín hiệu. Hơn thế, do đƣợc xây
dựng bởi hàm trạng thái, vì vậy bộ lọc Kalman có thể kết hợp không chỉ hai tín hiệu từ
hai cảm biến, mà có thể kết hợp đƣợc nhiều cảm biến đo ở những dải tần khác nhau
31. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
19
của cùng một giá trị đại lƣợng vật lý. Chính vì điều này làm bộ lọc Kalman trở nên
phổ dụng hơn tất cả những bộ lọc khác trong việc xử lý tín hiệu chính xác của các cảm
biến tọa độ, cảm biến la bàn, GPS, gyro,…
Hiện nay, với sự phát triển của trí tuệ nhân tạo (AI), các ứng dụng AI đƣợc sử
dụng trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt là định hƣớng trong hàng không vũ trụ, nhƣng
không vì thế mà bộ lọc Kalman giảm vai trò, mà ngƣợc lại đó chính là một ngõ ra
đáng tin cậy để cho mạng noron xử lý và ra các quyết định trong các tàu thám hiểm tự
hành.
32. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
20
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO
XE HAI BÁNH CÂN BẰNG
3.1. Mô hình hóa xe hai bánh tự cân bằng
Xây dựng hệ phƣơng trình trạng thái mô tả hệ thống xe hai bánh tự cân bằng.
Hình 3.1: Biểu diễn lực và moment trong mô hình
- Bảng ký hiệu và giá trị các thông số của xe hai bánh cân bằng
Ký hiệu Thông số Giá trị [đợn vị]
Khối lƣợng bánh xe trái và phải 0.5[kg]
Khối lƣợng qui đổi tại trọng tâm của
7[kg]
thân xe
33. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
21
Vị trí của bánh xe theo trục x, trục y [m]
Vị trí của trọng tâm thân xe theo trục [m]
x và trục y
L
Khoảng cách từ trọng tâm thân xe đến
0.36[m]
trục z của hai bánh xe
Bán kính bánh xe 0.075
Góc nghiêng thân xe [rad]
Góc quay của xe [rad]
D Khoảng cách giữa hai bánh xe 0.35[m]
Lực ma sát giữa bánh xe trái, bánh xe
[Nm]
phải với mặt đƣờng
Phản lực của mặt đất tƣơng tác lên
[Nm]
hai bánh xe trái, bánh xe phải
Lực tƣơng tác giữa thân xe và hai
[Nm]
bánh xe trái, bánh xe phải
Phản lực tƣơng tác giữa thân xe và
[Nm]
hai bánh xe trái, phải
g Gia tốc trọng trƣờng 9.8[m/s^2]
Moment của động cơ nối với bánh xe
[Nm]
trái, bánh xe phải
Hai bánh xe lắc ngƣợc mặc dù phức tạp hơn trong hệ thống động lực nhƣng nó
tƣơng đồng với hệ con lắc ngƣợc trên xe. Hai bánh con lắc ngƣợc đƣợc phân tích
tách biệt giai đoạn đầu nhƣng cuối cùng hai phƣơng trình của chuyển động đó hoàn
toàn mô tả các hành vi của xe cân bằng. Xe có thể bị ảnh hƣởng bởi nhiễu cũng nhƣ
moment xoắn từ động cơ, do đó để sát thực tế mô hình toán phải bao gồm cả các đại
lƣợng này.
- Xét bánh xe trái (bánh phải tƣơng tự)
Áp dụng định luật II Newton lần lƣợt theo các trục x, trục y và trục quay của
bánh xe.
̈ (3.1)
̈ (3.2)
34. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
22
̈ (3.3)
- Vị trí của bánh và thân xe
(3.4)
̇ ̇ (3.5)
̈ ̈ (3.6)
) ( ) (3.7)
̇ ̇ ) (
̇ ̇
) ̇ ) ̇ (3.8)
̈ ( ̈) ) )( ̇) ̈ (3.9)
) (3.10)
̇ ( ̇) ) (3.11)
̈
(
̈)
) )( ̇) (3.12)
- Xét trên thân xe
Áp dụng định luật II Newton lần lƣợt theo các trục x, trục y và trục quay tại
điểm trọng tâm của thân xe.
̈ (3.13)
̈ ( ) ) (3.14)
̈ ) ) ) ) ) (3.15)
̈ ) (3.16)
Thay (3.14) và (3.15) vào (3.13) ta đƣợc (3.17) nhƣ sau:
̈ ( ̈ ( ) )) )
) ̈ ) (3.17)
Rút gọn (3.17) ta đƣợc
̈ ( ̈ ) ̈ )) )
) ) ) (3.18)
35. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
23
Kết hợp (3.9) với (3.12) ta có
̈ ) ̈ ) ̈ ) (
̈ ̈
)
̈ ̈ ) (3.19)
Thay (3.19) vào (3.18)
̈ ) ̈ ( ̈) )
) ) ) (3.20)
Từ (3.1) ta có
̈ ̈
) ) (3.21)
Từ (3.3) suy ra
̈ ̈
(3.22)
Thế (3.13) và (3.22) vào (3.21)
̈ ̈ ) ̈
) ̈ ̈ )
(3.23)
Trong đó ̈ ̈ ̈ ̈ ̈ ̈
. Khi đó biểu thức (3.23) sẽ trở thành:
̈ ̈
( ̈
̈ )
Với
̈
)
̈
(3.24)
Thế (3.9) vào (3.24) ta có
̈ ̈ ) ( ̇) ) ̈ (3.25)
Từ phƣơng trình (3.20) và (3.25), ta thay ta đƣợc hệ
phƣơng trình mô tả hệ thống nhƣ sau:
̈
) ̈ (
̈
) ) )
{
)
(3.26)
̈
) (
̇
)
̈ ( ) ) ̈
- Xem moment quán tính của thân xe là một thanh có chiều dài L, khối lƣợng
, quay quanh trục z, là trục nối giữa hai bánh xe
(3.26a)
- Xem moment quán tính của bánh xe là đĩa tròn xoay có bán kính R, khối
lƣợng , quay quanh trục z, là trục nối giữa hai bánh xe
36. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
24
(3.26b)
Thay (3.26a) và (3.26b) vào (3.26) ta đƣợc hệ phƣơng trình nhƣ sau
̈
) ̈ ) ) )
{
( )
(3.27)
) ̈
̇
) (
̈
( ) ))( )
Giải hệ phƣơng trình (3.27) ta đƣợc
(
( )) )
) ̈
)
) ) ̇ ) ( ) ) )
( ) ( )
) )
(
( )) )
) ̈
̇ ( ))) ( ))( ) )
{
)( ) ( )
(3.28)
Chọn biến trạng thái nhƣ sau:
phƣơng trình trạng thái mô tả xe ở (3.28) đƣợc viết lại
̇
{ ̇
) ) ) ; Với
̇
̇
nhƣ sau:
̇. Khi đó hệ
(3.29)
̇ ) ) )
Trong đó:
)
) ) )
)) )
(
)
) )
)
)
)
) )
( )) )
)
( )) )
) ) )
(
( )) )
)
) )
) ) )
(
( )) )
)
37. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
25
) ) )
)
)
)
( )) )
)
( )) ) )
) )
(
( )) )
)
- Từ hệ phƣơng trình (3.29) ta thực hiện mô phỏng mô hình xe hai bánh tự cân
bằng trong Matlab nhƣ sau:
Hình 3.2: Sơ đồ mô hình xe hai bánh trong mô phỏng MatLab
- Các trƣờng hợp mô phỏng sau kiểm chứng kết quả mô hình toán của hệ
thống:
+ Trƣờng hợp xe thẳng đứng, không có moment của động cơ tác động vào, xét
trƣờng hợp lý tƣởng (không nhiễu, không ngoại lực) thì xe sẽ luôn đứng thẳng với góc
nghiêng thân xe là 0[độ] so với chiều của trọng trƣờng, và xe không di chuyển thì vị
trí bánh xe cũng là 0[m].
38. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
26
Angle-theta
0.2
0.1
0
-0.1
-0.20 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Position-x
0.2
0.1
0
-0.1
-0.20 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Hình 3.3: Khi xe thẳng đứng, không có moment tác động
+ Trƣờng hợp ban đầu thân xe đã nghiêng một góc nhỏ, không có moment của
động cơ tác dụng vào thì theo quán tính thân xe sẽ ngã hẳn về phía trƣớc và phần hai
bánh của xe sẽ chạy ngƣợc chút ít về sau.
1.5 Angle-theta
1
0.5
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 Position-x
-0.1
-0.2
-0.3
-0.40 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Hình 3.4: Xe nghiêng góc nhỏ, không có moment tác động
+ Ban đầu xe đang thẳng đứng (góc nghiêng thân robot là 0[độ]), thì đến lúc
thời điểm 1[giây] thì có moment 1[Nm] của động cơ tác động vào xe, hai bánh xe sẽ
chạy về phía trƣớc (vị trí bánh xe robot có giá trị dƣơng) đồng thời sẽ gây cho robot
ngã ngƣợc về phía sau (góc nghiêng thân xe có giá trị âm).
39. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
27
0
-0.5
-1 -
1.5
Angle-theta
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
1 Position-x
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Hình 3.5: Khi có moment tác động vào tại thời điểm 1 giây
- Nhận xét: Từ các kết quả mô phỏng trên ta thấy mô hình toán xe hai bánh tự
cân bằng đƣợc xây dựng trong luận văn này tƣơng đối chính xác và phù hợp với
nguyên lý hoạt động của xe hai bánh cân bằng trong thực tế.
3.2. Thiết kế bộ điều khiển trƣợt (Sliding mode) cho xe hai bánh cân bằng
Bộ điều khiển PD-trƣợt có cấu trúc gồm 2 vòng, vòng trong là bộ điều khiển
PD cho vị trí bánh xe, vòng ngoài là bộ điều khiển trƣợt ổn định góc nghiêng thân xe.
Tƣơng tự nhƣ trên, để đảm bảo tính ổn định hệ thống, tín hiệu ngõ ra của bộ
điều khiển PD vị trí xe đƣợc giới hạn bằng 20% của tín hiệu điều khiển cuối cùng, còn
80% của tín hiệu điều khiển cuối cùng (C ) là giá trị ngõ ra của bộ điều khiển trƣợt ổn
định góc nghiêng thân xe.
Sơ đồ mô phỏng trong MatLab của hệ thống điều khiển dùng bộ điều khiển PD-
trƣợt đƣợc trình bày ở hình sau.
40. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
28
Hình 3.6: Sơ đồ bộ điều khiển trƣợt –PD trong mô phỏng
Lưu ý: Chọn giá trị khâu bảo hòa của vị trí xe và góc nghiêng thân xe phụ thuộc
vào giá trị moment cực đại của động cơ DC đƣợc sử dụng trong mô hình.
Trình tự thiết kế bộ điều khiển góc nghiêng thân robot dựa vào phƣơng pháp
điều khiển trƣợt nhƣ sau:
Định nghĩa sai số góc nghiêng
(3.29)
Trong đó, là tín hiệu đặt của góc nghiêng thân xe Đạo hàm của
hàm
̇ ̇ ̇ ̇ (3.30)
Đạo hàm của hàm ̇
̈ ̈ ̈ ̈ ̇ (3.31)
Trong phƣơng trình (3.31), tín hiệu điều khiển C ( trong ̇) đã xuất hiện, vì
vậy ta có thể chọn mặt trƣợt nhƣ sau
̇ (3.32)
Với là thời gian đáp ứng mong muốn,
Đạo hàm của hàm là
̇ ̈ ̇ (3.33)
Thế (3.30), (3.31) vào (3.33) ta đƣợc
41. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
29
̇ (̈ ̇) (̇ )
(̈ ) ) ))
Trong đó,
Nguyên lý của điều khiển trƣợt là làm sao cho
chattering nên ta chọn
̇ (3.34)
̇ và để tránh hiện tƣợng
̇ ) (3.35)
+ K là hằng số dƣơng. Khi K tăng, thì sự bền vững của hệ thống càng tăng,
nhƣng cũng làm tăng hiện tƣợng dao dộng (chattering).
+ sat(.) là hàm bão hòa, thay thế cho hàm dấu (signum) nhằm giảm hiện tƣợng
dao động (chattering).
{ (3.36)
Giá trị giới hạn của hàm sat(S) đƣợc chọn bằng ± 0.4, là dựa vào kết quả mô
phỏng và đáp ứng của mô hình xe thực nghiệm.
Từ (3.34) và (3.35), ta đƣợc tín hiệu điều khiển sau
̈ ) ) [ )]
̇
(3.37)
)
Phƣơng trình (3.37) đƣợc mô phỏng nhƣ hình sau
Hình 3.7: Khối điều khiển trƣợt trong hệ thống mô phỏng
42. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
30
6
[degree]
PD-Sliding Mode
4
2
ANGLE
0
-20 1 2 3 4 5 6 7 8
Time [sec]
0.15
PD-Sliding Mode
[m]
0.1
POSI
TION
0
0.05
-0.050 1 2 3 4 5 6 7 8
Time [sec]
0.8
0.6
PD-Sliding Mode
[Nm]
0.4
TORQU
E
0.2
0
-0.20 1 2 3 4 5 6 7 8
Time [sec]
Hình 3.8: Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PD - trƣợt
3.3. Đánh giá kết quả mô phỏng của hệ thống
+ Việc sử dụng bộ điều khiển trƣợt để ổn định góc nghiêng thân xe cho kết quả
đáp ứng góc nghiêng thân xe với thời gian xác lập nhanh, độ vọt lố thấp, sai số xác lập
gần nhƣ bằng 0.
+ Bộ điều khiển trƣợt cho góc nghiêng thân xe đƣợc thiết kế từ mô hình phi
tuyến của xe nên có sự phù hợp cao đối với mô hình, điều đó giúp cho xe vẫn giữ
thăng bằng đƣợc khi góc nghiêng ban đầu của thân xe lớn hơn 10 [độ].
+ Khi muốn xe có thời gian đáp ứng nhanh thì ta có thể chọn hệ số K có giá trị
lớn, nhƣng điều đó cũng dễ gây ra hiện tƣợng dao động lớn ở trên mặt trƣợt S, đồng
thời cũng sẽ tạo ra sự dao động của mô hình xe hai bánh tự cân bằng thực nghiệm.
+ Phƣơng trình tính toán luật điều khiển của bộ điều khiển trƣợt là khá phức tạp
nên sẽ mất nhiều thời gian tính toán của vi điều khiển trung tâm trong mô hình xe hai
bánh thực nghiệm. Vấn đề này có thể đƣợc cải tiến bằng cách sử dụng bộ vi điều khiển
có tốc độ cao và hỗ trợ thực hiện phép toán với số thực.
43. Dịch vụ viết thuê đề tài – KB Zalo/Tele 0917.193.864 – luanvantrust.com
Kham thảo miễn phí – Kết bạn Zalo/Tele mình 0917.193.864
31
CHƢƠNG 4: THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG