Downloaded 254 times
Uploaded byInnovative Experiment Co.,Ltd.
การใช้งานหุ่นยนต์ i-BIT หุ่นยนต์ micro:bit ด้วย Microsoft Make Code
การใช้งานหุ่นยนต์ i-BIT หุ่นยนต์ micro:bit ด้วย Microsoft Make Code (JavaScript Blocks Editor) เน้นไปที่การเขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์ทำงานอัตโนมัติ เคลื่อนที่ตามเส้น
More Related Content
Similar to การใช้งานหุ่นยนต์ i-BIT หุ่นยนต์ micro:bit ด้วย Microsoft Make Code
![บทที่ 3 วิวัฒนาการของคอมพิวเตอร์และส่วนประกอบของคอมพิวเตอร์ [slide]](https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/3slide-110316115728-phpapp01-thumbnail.jpg?width=640&height=640&fit=bounds)
การใช้งานหุ่นยนต์ i-BIT หุ่นยนต์ micro:bit ด้วย Microsoft Make Code
- 1.
- 2. #BITwww.inex.co.t BBC micro:bit เป็นบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ขนาดเท่าเครดิตการ์ดที่นาเอาไมโครโปรเซสเซอร์ยอดฮิตARM Cortex-M0 มาใช้ด้วยความ ร่วมมือจากกลุ่มผู้เชี่ยวชาญด้านคอมพิวเตอร์กว่า 29 หน่วยงานในประเทศอังกฤษ และแจกให้นักเรียนในระดับ Secondary school ในประเทศ อังกฤษได้ใช้งานได้ฟรี บนบอร์ด micro:bit ขนาด 4x5 CM นอกจากจะมีไมโครโปเซสเซอร์ ARM Cortex-M0 เป็นหัวใจหลักแล้ว ยังประกอบไปด้วย เซนเซอร์และโมดูลต่าง ๆ เช่น โมดูลวัดความเร่ง โมดูลวัดค่าสนามแม่เหล็ก LED ต่อเป็นแบบ Matrix 25 ดวง สวิตช์กดติดปล่อยดับโปรแกรมได้ โมดูล Bluetooth กาลังงานต่า หรือ BLE จุดต่อพอร์ต USB ที่เป็นทั้งการดาวน์โหลดโปรแกรมและจ่ายไฟ จุดต่อขนาดใหญ่ 5 จุด และจุดต่อพอร์ตที่เป็น ลายทองแดงอีก 23 ขา บอร์ด micro:bit ใช้ไฟจากพอร์ต micro USB ที่เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ หรือจากถ่าน AAA 2 ก้อนจากภายนอกก็ได้ พูดถึงไมโครคอนโทรลเลอร์ ARM ปัจจุบันมีทั้งแบบ 32 บิต และ 64 บิต ได้รับความนิยมอย่างแพร่หลาย เป็นส่วนประกอบหลักอยู่ใน เครื่องมือเครื่องใช้ต่างๆ มากมาย ไม่ว่าจะเป็นโทรศัพท์มือถือ แทปเล็ต เครื่องรับ GPS ด้วยเหตุผลว่ามีราคาถูกและกินกาลังงานต่ามาก BBC micro:bit จึงถูกสร้างโดยใช้หัวใจหลักเป็น ARM และออกแบบให้เขียนโค้ดและคอมไพล์โค้ดผ่านเวปไซต์แบบออนไลน์ สาหรับ การดาวน์โหลดโค้ดทาได้ทั้งผ่านพอร์ต USB และ Bluetooth สาหรับรูปแบบ USB BBC micro:bit จะมองเหมือนแฟลชไดรฟ์ ตัวนึง ผู้ใช้ สามารถลากวางโค้ดภาษาเครื่อง ไปยังไดรฟ์ ของมันได้โดยตรง ซึ่งเข้าใจง่ายมาก สาหรับผู้เริ่มต้นใช้งาน สาหรับคอมไพเลอร์ที่ใช้กับ micro:bit มี 2 ตัวหลัก ๆ คือ Microsoft Block Editor และ microPython มาพร้อมกับตัวอย่างการใช้งาน มากมาย ที่จุดประกายให้คุณไม่รู้จบ บทนำ
- 3.
- 4.
- 5.
- 6. #BITwww.inex.co.t BBC micro:bit (ส่วนฮาร์ดแวร์) •ไมโครคอนโทรลเลอร์ nRF51822 32-bit ARM Cortex M0 • ทำงำนที่ควำมถี่ 16 MHz • หน่วยควำมจำ RAM 16 KB • หน่วยควำมจำโปรแกรมแบบแฟลช 256 KB • BLE : Bluetooth Low energy • MMA8652 3-axis accelerometer • MAG3110 3-axis magnetometer • 5x5 LED matrix • สวิตช์กดติดปล่อยดับ 2 ตัว • ขั้วต่อแบบ ใช้ปำกคีบ 5 ขำ • ขั้วต่อสำหรับ I/O โมดูล SPI และ I2C • ขั้วต่อ USB สำหรับจ่ำยไฟและโปรแกรม • ขั้วต่อไฟเลี้ยง 3V ภำยนอก
- 7. #BITwww.inex.co.t สวิตช์ (สั่งจำกโปรแกรมได้) LED 5x5(สั่งเป็นข้อควำมได้ง่ำยๆ) 3 อินพุต/เอำต์พุต/อะนำลอก ตำแหน่งด้ำนหน้ำของ micro:bit ไฟเลี้ยง 3V GND 4 CM 5 CM
- 8. #BITwww.inex.co.t microUSB สวิตช์ RESET ขั้วต่อแบตเตอรี่ ARM CortexM0 พร้อมบลูทูธ โมดูลเข็มทิศ โมดูลวัดควำมเร่ง ชิฟเชื่อมต่อ USB เสำอำกำศบลูทูธ ตาแหน่งด้ำนหลังของ micro:bit
- 9.
- 10.
- 11.
- 12. #BITwww.inex.co.t เลือกรายการ Advanced >AddPackage เพื่อทาการติดตั้งเมนู IBIT เพิ่มเข้ามาในชุด เครื่องมือ ขั้นตอนกำร Add Package iBIT
- 13. #BITwww.inex.co.t พิมพ์ชื่อลิงค์ https://github.com/emwta/pxt-iBit แล้วทำกำรกดค้นหำ จำกนั้นจะปรำกฏแพ็กเกจiBIT ด้ำนล่ำงให้ทำกำรคลิกที่ชื่อ iBIT เพื่อติดตั้งเมนู ขั้นตอนกำรติดตั้งเมนู iBIT
- 14. #BITwww.inex.co.t แถบเมนู IBIT และบล็อกต่ำงๆจะ ปรำกฏขึ้นมำ ขั้นตอนกำรติดตั้งเมนู iBIT เพิ่มเข้ำมำ
- 15. #BITwww.inex.co.t ทำงำนโดยไม่เชื่อมต่ออินเทอร์เน็ต Bookmark หน้านี้ไว้ เมื่อเปิ ดBookmark หน้ำนี้ขึ้นมำก็จะยัง ใช้งำนได้เหมือนเดิม
- 16. #BITwww.inex.co.t ลำกบล็อกเพื่อสร้ำงโค้ดโปรแกรม กด Download และบันทึกไฟล์.hex เชื่อมต่อบอร์ด micro:bit ผ่ำน USB คัดลอกไฟล์ไส่ไดรฟ์ ของ micro:bit ขั้นตอนกำรสร้ำงโปรแกรม
- 17.
- 18.
- 19. #BITwww.inex.co.t ชุดคำสั่ง Basic คำสั่งแสดงผลพื้นฐำนและดีเลย์ เริ่มทำงำนที่นี่เมื่อจ่ำยไฟ ทำงำนวนลูปไปเรื่อยๆ แสดงตัวเลขที่LED 5x5 แสดง ICON ที่ LED 5x5 รูปแบบ iconแสดงข้อควำมที่ LED 5x5
- 20. #BITwww.inex.co.t แสดง LED ตามตาแหน่งที่ต้องการ หน่วงเวลา เคลียร์หน้าจอ ชุดคำสั่งBasic คำสั่งแสดงผลพื้นฐำนและดีเลย์
- 21.
- 22.
- 23.
- 24.
- 25. #BITwww.inex.co.t ชุดคำสั่ง B A+B ทำงำนเมื่อกดสวิตช์ Event ทำงำนเมื่อเกิด Eventต่ำงๆ เกี่ยวข้องกับ Accelerometer ชุดคำสั่งรับค่ำอินพุตต่ำงๆ
- 26. #BITwww.inex.co.t ชุดคำสั่ง คืนค่าผลลัพธ์จากการบวก ลบ คูณหาร และยกกาลัง ค่าข้อมูลตัวเลข คืนค่าตัวเลขแบบสุ่ม จากค่า 0 ถึงค่าที่กาหนด ตัวอย่ำงชุดคำสั่งประมวลผลคณิตศำสตร์และตัวเลข
- 27. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่ำงที่ 4 ตอบสนองเหตุกำรณ์เมื่อกดปุ่มA หรือปุ่ม B ผลลัพธ์การทางาน - เมื่อผู้ใช้งานกดปุ่ม A โปรแกรมจะแสดงอักษร “A” ที่หน้าจอ LED - เมื่อผู้ใช้งานกดปุ่ม B โปรแกรมจะแสดงอักษร “B” ที่หน้าจอ LED
- 28. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่ำงที่ 5 สุ่มตัวเลข0-6 เมื่อกดปุ่ม A ผลลัพธ์การทางาน เมื่อเกิดเหตุการณ์ กดปุ่ม A โปรแกรมจะสุ่มตัวเลขในช่วง 0 ถึง 6 มาแสดงผล ที่หน้าจอ LED
- 29. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่างที่ 6 สุ่มตัวเลข0-6 เมื่อกดเหตุการณ์ Shake ผลลัพธ์การทางาน เมื่อเกิดเหตุการณ์ Shake(เขย่า) โปรแกรมจะสุ่มตัวเลขในช่วง 0 ถึง 6 มาแสดงผลที่หน้าจอ LED
- 30. #BITwww.inex.co.t ชุดคำสั่ง ถ้ำเงื่อนไขเป็นจริง ทำคำสั่งในช่อง thenที่ตำมมำ ปรับเปลี่ยนรูปแบบ if else if ได้ด้วย คำสั่ง if : else if ถ้ำเงื่อนไขแรกไม่เป็นจริง ตรวจสอบเงื่อนไขต่อไป else ถ้ำไม่ตรงกับเงื่อนไขก่อนหน้ำให้ทำที่นี่ กำรเปรียบเทียบข้อมูลและลอจิก
- 31. #BITwww.inex.co.t สมกำรเปรียบเทียบค่ำ ถ้ำค่ำเป็นจริงให้ผลลัพธ์เป็นจริง สถานะทางลอจิกเป็นได้แค่จริงกับเท็จ หรือ 1และ 0 ถ้ำเงื่อนไขด้ำนหน้ำและด้ำนหลังเป็นจริงให้ค่ำผลลัพธ์เป็นจริง ถ้ำเงื่อนไขด้ำนหน้ำหรือด้ำนหลังเป็นจริงให้ค่ำผลลัพธ์เป็นจริง ถ้ำจริงให้ค่ำเป็นเท็จ ถ้ำเท็จให้ค่ำเป็นจริง ชุดคำสั่ง กำรเปรียบเทียบข้อมูลและลอจิก
- 32.
- 33. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่างที่ 7 ตรวจสอบเงื่อนไขเปรียบเทียบif-else ผลลัพธ์กำรทำงำน เริ่มต้นโปรแกรมจะทำกำรกำหนดตัวแปร value ให้มีค่ำเท่ำกับ 10 จำกนั้น จะทำกำรเปรียบเทียบว่ำมีค่ำมำกกว่ำ 5 ใช่หรือไม่ - ถ้ำ ใช่จะแสดงผลรูป HAPPY ที่หน้ำจอ LED - ถ้ำ ไม่ใช่ จะแสดงผลรูป SAD ที่หน้ำจอ LED
- 34. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่ำงที่ 8 เพิ่มลด ค่ำด้วยเงื่อนไข if ผลลัพธ์กำรทำงำน - เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม A โปรแกรมจะแสดงค่ำกำรนับเพิ่มขึ้นครั้งละ 1 ค่ำจะแสดงที่หน้ำจอ LED - เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม B โปรแกรมจะแสดงค่ำกำรนับลดลงครั้งละ 1 ค่ำจะแสดงที่หน้ำจอ LED
- 35.
- 36. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่ำงที่ 9 ลูปกำรนับค่ำจำก0 ถึง 5 ด้วยชุดคำสั่ง for ผลลัพธ์กำรทำงำน เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม A โปรแกรมจะแสดงค่ำกำรนับรอบของตัวแปร index แสดงผลออกที่หน้ำจอ LED ทุกๆ 0.3 วินำที โดยประมำณโดย
- 37. #BITwww.inex.co.t วนลูปไปเรื่อยๆ เมื่อเงื่อนไขเป็นจริง แต่เมื่อใดก็ตำมที่เงื่อนไขเป็น เท็จโปรแกรมจะหลุดออกจำกลูปwhile ไปทำงำนต่อในลำดับถัดไป ชุดคำสั่ง กำรวนลูปทำซ้ำ
- 38. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่ำงที่ 10 ลูปนับค่ำถอยหลังจำก5 ถึง 0 ด้วยชุดคำสั่ง while do ผลลัพธ์กำรทำงำน เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม A โปรแกรมจะแสดงค่ำกำรนับลดลงครั้งละ 1 ค่ำ ทุกๆ 0.3 วินำที โดยประมำณโดยแสดงผลออกที่หน้ำจอ LED
- 39. #BITwww.inex.co.t จุดต่อพอร์ตอะนำลอก ขั้วต่อแบตเตอรี่ จุดต่ออะแดปเตอร์ จุดต่อ SERVO micro:bit เสียบแนวตั้ง ทำกำรติดตั้งmicro:bit กับบอร์ด iBIT จุดต่อมอเตอร์ไฟตรง LED แสดงสถำนะไฟเลี้ยง สวิตช์ POWER
- 40. #BITwww.inex.co.t เมื่อนามาประกอบเป็นโครงสร้างหุ่นยนต์ iBIT ล้อด้ำนซ้ำยต่อเข้ำกับช่อง ขับมอเตอร์ไฟตรงช่อง 1 ล้อด้ำนขวำต่อเข้ำกับช่อง ขับมอเตอร์ไฟตรงช่อง2 เซนเซอร์ตรวจจับเส้น (ZX-03) ต่อเข้ำกับช่อง ADC0 เซนเซอร์ตรวจจับเส้น(ZX-03) ต่อเข้ำกับช่อง ADC1 เซอร์โวมอเตอร์ต่อเข้ำกับ จุดต่อ SERVO1
- 41.
- 42.
- 43. #BITwww.inex.co.t สำหรับหุ่นยนต์ IBIT รูปแบบกำรอ้ำงอิงคือ -มอเตอร์ช่อง 1 ถูกเชื่อมต่อเข้ำกับล้อด้ำนซ้ำย - มอเตอร์ช่อง 2 ถูกเชื่อมต่อเข้ำกับล้อด้ำนขวำ คาสั่งสาหรับสั่งการให้มอเตอร์แต่ละล้อเคลื่อนที่ตามที่กาหนด - สั่งกำรให้ มอเตอร์ช่อง 1 หมุนไปข้ำงหน้ำตำมกำลังขับที่กำหนด - สั่งกำรให้ มอเตอร์ช่อง 1 หมุนไปข้ำงหลังตำมกำลังขับที่กำหนด - สั่งกำรให้ มอเตอร์ช่อง 2 หมุนไปข้ำงหน้ำตำมกำลังขับที่กำหนด - สั่งกำรให้ มอเตอร์ช่อง 2 หมุนไปข้ำงหลังตำมกำลังขับที่กำหนด
- 44.
- 45.
- 46.
- 47.
- 48.
- 49.
- 50.
- 51.
- 52. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์การทางาน หุ่นยนต์รอจนกระทั่งผู้ใช้งานกดปุ่ม A จากนั้นหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ ไปข้างหน้าประมาณ1.5 วินาที แล้วหยุดการเคลื่อนที่ ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 1 ทดสอบควบคุมหุ่นยนต์อย่ำงง่ำย
- 53. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์กำรทำงำน หุ่นยนต์รอจนกระทั่งผู้ใช้งำนกดปุ่ม A จำกนั้นหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ไปข้ำงหน้ำ ประมำณ1 วินำที และหมุนตัวเลี้ยวซ้ำย 0.3 วินำที อย่ำงต่อเนื่อง ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 2 ทดสอบควบคุมหุ่นยนต์อย่ำงง่ำย
- 54.
- 55. #BITwww.inex.co.t การใช้งานเซนเซอร์ ZX-03 วัดปริมาณแสงสะท้อนอินฟราเรดสาหรับภารกิจหุ่นยนต์มีเป้าหมาย คือนามาใช้งานเพื่อแยกแยะระหว่างเส้นสนามพื้นและสนามโดยทั้งคู่มักจะมีสีที่แตกต่างกันชัดเจน เช่น เส้นมีสีดาส่วนพื้นมีสีขาว หรือเส้นมีสีขาวส่วนพื้นมีสีดา เป็นต้น โดยที่ชุดคาสั่งอ่านค่าอะนาลอกของ IBIT นั้นจะให้ค่าความละเอียด 12 บิต ทาให้ค่าตัวเลขที่อ่านได้จากสภาวะแวดล้อมที่เป็นไปได้จะมีค่าในช่วง 0 ถึง 4095 โดยสรุปคือเมื่อนาเซนเซอร์ไปตรวจวัดบริเวณวัตถุที่มีสีสะท้อนแสงได้ดี ตัวอย่างเช่น พื้นสนามสี ขาวค่าปริมาณการสะท้องแสงอินฟราเรดที่กลับเข้ามายังภาครับของเซนเซอร์จะมีปริมาณมาก ส่งผลให้ ค่าที่อ่านได้จะสูงตามไปด้วย แต่ในทางกลับกันเมื่อนาเซนเซอร์ไปตรวจวัดบริเวณ สีดา ค่าปริมาณการ สะท้อนของแสงอินฟราเรดที่กลับเข้ามายังภาครับของเซนเซอร์จะมีปริมาณที่น้อย ส่งผลให้ค่าที่อ่านได้จะ มีค่าน้อยตามไปด้วย กำรอ่ำนค่ำเซ็นเซอร์ ZX-03
- 56. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์การทางาน - เมื่อผู้ใช้งานกดปุ่ม Aค่าอะนาลอกช่อง 0 ที่อ่านได้จากเซนเซอร์ (เซนเซอร์ด้านซ้าย) จะถูกนาไปแสดงผลที่ LED - เมื่อผู้ใช้งานกดปุ่ม B ค่าอะนาลอกช่อง 1 ที่อ่านได้จากเซนเซอร์ (เซนเซอร์ด้านขวา) จะถูกนาไปแสดงผลที่ LED สาหรับค่าอะนาลอกที่อ่านได้จากเซนเซอร์ทั้งสองที่เป็นไปได้จะอยู่ในช่วง 0 - 4095 เท่านั้น ตัวอย่ำงโปรแกรม ทดสอบอ่ำนค่ำอะนำลอกจำก ZX-03 เพื่อประเมินค่ำที่แยกแยะระหว่ำงเส้นสีดำและพื้นสีขำว
- 57. #BITwww.inex.co.t ตรวจสอบค่ำอะนำลอกจำก ZX-03 และหำค่ำเฉลี่ยของสนำม อ่ำนค่ำเส้นสนำมสีดำทั้ง2 ด้ำนโดย บันทึกค่ำสูงสุดที่อ่ำนได้ ในที่นี้สมมุติ ว่ำได้ค่ำเป็น 500 อ่ำนค่ำเส้นสนำมสีขำวทั้ง 2 ด้ำน โดยบันทึกค่ำต่ำสุดที่อ่ำนได้ ในที่นี้ สมมุติว่ำได้ค่ำเป็น 2500 ค่ำเฉลี่ยอ้ำงอิง (Ref) = (500+2500) / 2 = 1500
- 58. #BITwww.inex.co.t เริ่มจำกเซนเซอร์ด้ำนซ้ำย - เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม Aค่ำอะนำลอกช่อง 0 ที่อ่ำนได้จำกเซนเซอร์ (เซนเซอร์ด้ำนซ้ำย) จะถูกนำไปแสดงผลที่ LED - เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม B ค่ำอะนำลอกช่อง 1 ที่อ่ำนได้จำกเซนเซอร์ (เซนเซอร์ด้ำนขวำ) จะถูกนำไปแสดงผลที่ LED โดยที่ค่ำที่อ่ำนได้จำกเซนเซอร์ทั้งสองที่เป็นไปได้จะอยู่ในช่วง 0-4095 เท่ำนั้น สรุปผลการทดสอบหาค่าเฉลี่ยอ้างอิงตามตัวอย่างมีค่าเท่ากับ 1500 โดย จะนาค่าดังกล่าวไปใช้พัฒนาโปรแกรมตรวจจับเส้นสนามต่อไปในอนาคต กำรทดสอบอ่ำนค่ำอะนำลอกสภำวะแวดล้อมสนำมจำกโปรแกรมทดสอบ
- 59. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์กำรทำงำน หุ่นยนต์จะตรวจอ่ำนค่ำเซนเซอร์ทำงด้ำนซ้ำยมำเปรียบเทียบว่ำพบ เส้นสีดำหรือยัง ถ้ำพบแล้วจะทำให้เงื่อนไขดังกล่ำวเป็นจริง (ค่ำตัวแปรLeft น้อยกว่ำ Ref ) โดยจะแสดงภำพ HAPPY แต่ถ้ำไม่ใช่จะแสดงภำพ SAD ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 3 หุ่นยนต์ตรวจจับเส้นอย่ำงง่ำย
- 60. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์กำรทำงำน หุ่นยนต์จะอ่ำนค่ำเซนเซอร์ทำงด้ำนซ้ำยและขวำมำเปรียบเทียบว่ำพบเส้นสีดำทั้งคู่หรือ ยัง ถ้ำพบเส้นสีดำทั้งคู่จริงจึงจะทำให้เงื่อนไขดังกล่ำวเป็นจริง (ค่ำตัวแปรLeft น้อยกว่ำ Ref และ ค่ำตัวแปร Right น้อยกว่ำ Ref) โดยจะแสดงภำพ HAPPY แต่ถ้ำไม่ใช่จะแสดงภำพ SAD ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 4 หุ่นยนต์ตรวจจับเส้นอย่ำงง่ำย
- 61. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์กำรทำงำน หลังจำกกดปุ่ม A หุ่นยนต์จะอ่ำนค่ำเซนเซอร์ทำงด้ำนซ้ำยและขวำมำ เปรียบเทียบว่ำพบเส้นสีดำทั้งคู่หรือยังถ้ำพบทั้งคู่เป็นจริงจึงจะทำให้เงื่อนไขดังกล่ำว เป็นจริง จะสั่งให้หุ่นยนต์หยุดเคลื่อนที่แล้วเบรกโปรแกรมไม่ให้ไปไหนด้วยลูป while ที่เป็นจริงเสมอ แต่ถ้ำเงื่อนไขเป็นเท็จจะสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้ำงหน้ำ ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 5 หุ่นยนต์ตรวจจับเส้นอย่ำงง่ำย
- 62.
- 63.
- 64.
- 65.
- 66.
- 67.
- 68. #BITwww.inex.co.t ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 6 หุ่นยนต์ตรวจจับเส้นอย่ำงง่ำย ผลลัพธ์กำรทำงำน หลังจำกกดปุ่มA หุ่นยนต์จะอ่ำนค่ำเซนเซอร์ทำงด้ำนซ้ำยและขวำมำเปรียบเทียบร่วมกัน โดยเงื่อนไข if 3 กรณีแรกจะพยำยำมบังคับให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่คร่อมเส้นเป็นหลัก ส่วนกรณีที่ 4 เป็น กำรตรวจสอบว่ำพบเส้นตัดหรือยังซึ่งถ้ำใช่จะสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้ำงหน้ำ (ข้ำมเส้นตัดนั้นไป)
- 69. #BITwww.inex.co.t กดเลือกเมนู Advanced > Functionsจากนั้นเลือกรายการ Make a Function กำรสร้ำงฟังก์ชั่น 1
- 70. #BITwww.inex.co.t 2 ทำกำรกำหนดชื่อฟังก์ชั่นที่จะทำกำรสร้ำง ในตัวอย่ำงชื่อว่ำmyFunction กำรสร้ำงฟังก์ชั่น
- 71.
- 72.
- 73.
- 74.
- 75.
- 76.
- 77.
- 78.
- 79.
- 80. #BITwww.inex.co.t เป้ ำหมำยคือปล่อยตัวหุ่นยนต์จำก ตำแหน่งที่ 1จำกนั้นหุ่นยนต์จะต้องเคลื่อนที่ ตำมเส้นเมื่อพบทำงแยกต้องเลี้ยวเปลี่ยน เส้นทำงไปด้ำนซ้ำยแล้วไปหยุดที่เส้นตัด ปลำยทำงในจุดที่ 2 ตำมรูป ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 7 หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปตำมเส้นทำงที่กำหนด 1 2
- 81.
- 82.
- 83. #BITwww.inex.co.t สั่งงำนเซอร์โวให้เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่ง ต่ำงๆในช่วง 0-180 โดยมีให้เลือกใช้งำน ช่อง1 และช่อง 2 สำหรับเซอร์โวของหุ่นยนต์ iBIT ถูกต่อใช้งำนไว้ที่ช่อง 1 ชุดคำสั่งควบคุมเซอร์โวมอเตอร์
- 84. #BITwww.inex.co.t ตำแหน่ง 0 ตำแหน่ง 45 ตำแหน่ง90 ตำแหน่ง 135 ตำแหน่ง 180 แนวโน้มค่ำตำแหน่งของเซอร์โวตำมโครงสร้ำงที่ติดตั้งกับหุ่นยนต์ iBIT
- 85. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์กำรทำงำน - เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม Aแขนปัดจะเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่ง 150 - เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม B แขนปัดจะเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่ง 10 หลังจำกนั้นอำจลองทดสอบเปลี่ยนค่ำระหว่ำง 10-160 เพื่อมิให้แกน เซอร์โวเกินค่ำขอบเขตและเกิดควำมเสียหำย ตัวอย่ำงโปรแกรม ทดสอบค่ำตำแหน่งเซอร์โว
- 86. #BITwww.inex.co.t ผลลัพธ์กำรทำงำน - เมื่อผู้ใช้งำนกดปุ่ม Aโปรแกรมจะสั่งให้แขนปัดจะเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่ง 160 และหน่วงเวลำ 0.5 วินำที เพื่อให้แขนปัดย้ำยตำแหน่งได้ทัน จำกนั้นแขนปัด จะเคลื่อนที่ย้ำยตำแหน่งกลับมำที่ตำแหน่ง 10 และหน่วงเวลำ 0.5 วินำที เพื่อให้ แขนปัดย้ำยตำแหน่งได้ทัน ตัวอย่ำงโปรแกรมหุ่นยนต์ที่ 8 สร้ำงฟังก์ชั่นแขนปัด
- 87. #BITwww.inex.co.t บริษัท อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์จากัด 108 ซอยสุขุมวิท 101/2 ถ.สุขุมวิท แขวงบำงนำ เขตบำงนำ กรุงเทพฯ 10260 โทรศัพท์ 02-7477001-4 โทรสำร 02-7477005 Email : awiruth@inex.co.th www.inex.co.th นายอวิรุทธ์ วิชาเร็ว ตำแหน่ง : วิศวกร