ng-japan 2018 https://ngjapan.org/
にてお話しした「Protractor under the hood」の資料です。
angular-cli の e2eテストコマンド ng e2e の裏側で、Protractorがどんな仕組みを作ってテストを実行しているかについてお話ししました。
動画はこちらです。
https://youtu.be/_eMrDsLjIOM?t=13345
Japan Container Days v18.04 Meetup でLTしました。
最近はいろいろな場面でファンクションを使いたいと思うことが増えました。ファンクションを本格的に使っていくに当たっては、今や当然となったCI/CDも考える必要があります。AWS LamdbaでCI/CDするためのフローを紹介します。
the Topics in JavaSE7 and some of Key features in JavaEE6.
the codes in this presentation are here. http://www.slideshare.net/akirakoyasu/java-up-to-date-sources
Guava is Java libraries by Google.
This is Introduction of Guava with some API and sample codes.
Its samples are here.
http://www.slideshare.net/akirakoyasu/hello-guava-samples
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
2. Sample0A.java
1 p a c k a g e guava.subject0;
2
3 /**
4 * Subject 0. プログラムの実行時間を測りましょう
5 * JDK版
6 * @ a u t h o r koyasu
7 */
8 p u b l i c c l a s s Sample0A {
9
10 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
11
12 // システム時間
13 l o n g time1 = System. currentTimeMillis ();
14
15 l o n g sum = 0;
16 f o r (i n t i = 0; i < Integer. MAX_VALUE ; i++) {
i
17 sum += i;
18 }
19
20 l o n g time2 = System. currentTimeMillis ();
21
22 System. out .printf("sum: %d%n", sum);
23 // 引き算をします。
24 System. out .printf("time: %d ms%n", time2 - time1);
25 }
26 }
27
Page 1
3. Sample0B.java
1 p a c k a g e guava.subject0;
2
3 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
4
5 /**
6 * Subject 0. プログラムの実行時間を測りましょう
7 * Guava版
8 * @ a u t h o r koyasu
9 */
10 p u b l i c c l a s s Sample0B {
11
12 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
13
14 // ストップウォッチ!!
15 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
16
17 l o n g sum = 0;
18 f o r (i n t i = 0; i < Integer. MAX_VALUE ; i++) {
i
19 sum += i;
20 }
21
22 stopwatch.stop();
23
24 System. out .printf("sum: %d%n", sum);
25 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
26 }
27 }
28
Page 2
4. Sample1A.java
1 p a c k a g e guava.subject1;
2
3 i m p o r t java.math.BigInteger;
4
5 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
6
7 /**
8 * Subject 1. コストの高い処理の結果をキャッシュしましょう
9 * キャッシュ無し版
10 * @ a u t h o r koyasu
11 */
12 p u b l i c c l a s s Sample1A {
13
14 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
15
16 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
17
18 BigInteger[] f;
19 f = getFibonacci ();
20 f = getFibonacci ();
21 f = getFibonacci ();
22
23 System. out .println(f[f.length - 1]);
24
25 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
26 }
27
28 /**
29 * 20000個のフィボナッチ数を返す
30 * @return
31 */
32 p r i v a t e s t a t i c BigInteger[] getFibonacci() {
33 f i n a l i n t n = 20000;
34 BigInteger[] f = n e w BigInteger[n];
35
36 f[0] = BigInteger. ZERO ;
37 f[1] = BigInteger. ONE ;
38 f o r (i n t i = 0; i < n - 2; i++) {
i
39 f[i + 2] = f[i].add(f[i + 1]);
40 }
41 System. out .println("Calc fibonacci complete.");
42 r e t u r n f;
43 }
44 }
45
Page 3
5. Sample1B.java
1 p a c k a g e guava.subject1;
2
3 i m p o r t java.math.BigInteger;
4
5 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
6
7 /**
8 * Subject 1. コストの高い処理の結果をキャッシュしましょう
9 * JDK版
10 * @ a u t h o r koyasu
11 */
12 p u b l i c c l a s s Sample1B {
13
14 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
15
16 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
17
18 BigInteger[] f;
19 f = FibonacciCalculator. get ();
20 f = FibonacciCalculator. get ();
21 f = FibonacciCalculator. get ();
22
23 System. out .println(f[f.length - 1]);
24
25 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
26 }
27
28 /**
29 * 20000個のフィボナッチ数を返すクラス
30 * @return
31 */
32 p r i v a t e s t a t i c c l a s s FibonacciCalculator {
33 p r i v a t e s t a t i c BigInteger[] f ;
34
35 p r i v a t e s t a t i c BigInteger[] get() {
36 // キャッシュを自分で書くのが、良くない
37 i f ( f == n u l l ) {
38 s y n c h r o n i z e d (FibonacciCalculator.c l a s s ) {
c
39 i f ( f == n u l l ) {
40 f i n a l i n t n = 20000;
41 f = n e w BigInteger[n];
42
43 f [0] = BigInteger. ZERO ;
44 f [1] = BigInteger. ONE ;
45 f o r (i n t i = 0; i < n - 2; i++) {
i
46 f [i+2] = f [i].add( f [i+1]);
47 }
48 System. out .println("Calc fibonacci complete.");
49 }
50 }
51 }
52 return f;
53 }
54 }
55 }
56
Page 4
6. Sample1C.java
1 p a c k a g e guava.subject1;
2
3 i m p o r t java.math.BigInteger;
4
5 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
6 i m p o r t com.google.common.base.Supplier;
7 i m p o r t com.google.common.base.Suppliers;
8
9 /**
10 * Subject 1. コストの高い処理の結果をキャッシュしましょう
11 * Guava版
12 * @ a u t h o r koyasu
13 */
14 p u b l i c c l a s s Sample1C {
15
16 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
17
18 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
19
20 BigInteger[] f;
21 f = fibonacciSupplier .get();
22 f = fibonacciSupplier .get();
23 f = fibonacciSupplier .get();
24
25 System. out .println(f[f.length - 1]);
26
27 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
28 }
29
30 // 初回の計算結果をキャッシュするサプライヤー
31 p r i v a t e s t a t i c Supplier<BigInteger[]> fibonacciSupplier
32 = Suppliers. memoize (n e w Supplier<BigInteger[]>() {
n
33 p u b l i c BigInteger[] get() {
34 f i n a l i n t n = 20000;
35 BigInteger[] f = n e w BigInteger[n];
36
37 f[0] = BigInteger. ZERO ;
38 f[1] = BigInteger. ONE ;
39 f o r (i n t i = 0; i < n - 2; i++) {
i
40 f[i+2] = f[i].add(f[i+1]);
41 }
42 System. out .println("Calc fibonacci complete.");
43 r e t u r n f;
44 }
45 });
46 }
47
Page 5
7. Sample2A.java
1 p a c k a g e guava.subject2;
2
3 import java.util.ArrayList;
4 import java.util.Collections;
5 import java.util.HashMap;
6 import java.util.List;
7 import java.util.Map;
8
9 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
10
11 /**
12 * Subject 2. あるリストを加工して別のリストを作りましょう
13 * JDK版
14 * @ a u t h o r koyasu
15 */
16 p u b l i c c l a s s Sample2A {
17
18 // 元のリスト
19 @SuppressWarnings("serial")
20 p r i v a t e s t a t i c List<Integer> srcList = n e w ArrayList<Integer>(){{
21 f o r (i n t i = 0; i < 1000; i++) {
i
22 add(Integer. valueOf (i));
23 }
24 }};
25
26 // マスタマップ(不変にする)
27 @SuppressWarnings("serial")
28 p r i v a t e s t a t i c Map<Integer, String> map = Collections. unmodifiableMap (
29 n e w HashMap<Integer, String>(){{
30 f o r (i n t i = 0; i < 10000; i++) {
i
31 put(Integer. valueOf (i), "[" + i + "]の値");
32 }
33 }});
34
35 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
36 System. out .printf("src[0]: %s%n", srcList .get(0));
37 System. out .printf("map[0]: %s%n", map .entrySet().iterator().next());
38
39 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
40
41 List<String> dstList = n e w ArrayList<String>( srcList .size());
42 // ループして変換する
43 f o r (Integer src : srcList ) {
44 String val = map .get(src);
45 dstList.add(val);
46 }
47
48 stopwatch.stop();
49
50 System. out .printf("dst[0]: %s%n", dstList.get(0));
51 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
52 }
53 }
54
Page 6
8. Sample2B.java
1 p a c k a g e guava.subject2;
2
3 i m p o r t java.util.ArrayList;
4 i m p o r t java.util.List;
5 i m p o r t java.util.Map;
6
7 import com.google.common.base.Function;
8 import com.google.common.base.Functions;
9 import com.google.common.base.Stopwatch;
10 import com.google.common.collect.ImmutableMap;
11 import com.google.common.collect.Iterables;
12 import com.google.common.collect.Lists;
13
14 /**
15 * Subject 2. あるリストを加工して別のリストを作りましょう
16 * Guava版
17 * @ a u t h o r koyasu
18 */
19 p u b l i c c l a s s Sample2B {
20
21 // 元のリスト
22 @SuppressWarnings("serial")
23 p r i v a t e s t a t i c List<Integer> srcList = n e w ArrayList<Integer>(){{
24 f o r (i n t i = 0; i < 1000; i++) {
i
25 add(Integer. valueOf (i));
26 }
27 }};
28
29 // マスタマップ(不変にする)
30 p r i v a t e s t a t i c f i n a l Map<Integer, String> map ;
31 static {
32 ImmutableMap.Builder<Integer, String> builder
33 = ImmutableMap. builder ();
34 f o r (i n t i = 0; i < 10000; i++) {
i
35 builder.put(Integer. valueOf (i), "[" + i + "]の値");
36 }
37 map = builder.build();
38 }
39
40 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
41 System. out .printf("src[0]: %s%n", srcList .get(0));
42 System. out .printf("map[0]: %s%n", Iterables. get ( map .entrySet(), 0));
43
44 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
45
46 // 変換関数で変換
47 List<String> dstList = Lists. transform (
48 srcList , n e w Function<Integer, String>(){
49 @Override
50 p u b l i c String apply(Integer input) {
51 r e t u r n map .get(input);
52 }});
53
54 stopwatch.stop();
55
56 System. out .printf("dst[0]: %s%n", dstList.get(0));
57 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
58
59 // 運が良ければこんな方法もある
60 List<String> dstList2 = Lists. transform (
61 srcList , Functions. forMap ( map ));
62
63 System. out .println();
64 System. out .printf("dst2[0]: %s%n", dstList2.get(0));
65 }
66 }
Page 7
9. Sample3A.java
1 p a c k a g e guava.subject3;
2
3 i m p o r t java.io.BufferedInputStream;
4 i m p o r t java.io.FileInputStream;
5 i m p o r t java.io.IOException;
6
7 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
8
9 /**
10 * Subject 3. ファイルの内容を標準出力へ出力しましょう
11 * JDK版 旧io
12 * @ a u t h o r koyasu
13 */
14 p u b l i c c l a s s Sample3A {
15
16 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
17 String path = "/path/to/file.txt";
18
19 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
20 BufferedInputStream is = n u l l ;
21 try {
22 is = n e w BufferedInputStream(n e w FileInputStream(path));
n
23 // バッファを用意する
24 b y t e [] buf = n e w b y t e [0x1000];
25 i n t len;
26 // 読み出したバイトを書き込み
27 w h i l e ((len = is.read(buf)) >= 0) {
28 System. out .write(buf, 0, len);
29 }
30 } c a t c h (IOException e) {
31 e.printStackTrace();
32 } finally {
33 i f (is != n u l l ) {
34 try {
35 is.close();
36 } c a t c h (IOException e) {
37 e.printStackTrace();
38 }
39 }
40 }
41 stopwatch.stop();
42
43 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
44 }
45 }
46
Page 8
10. Sample3B.java
1 p a c k a g e guava.subject3;
2
3 import java.io.FileInputStream;
4 import java.io.FileNotFoundException;
5 import java.io.IOException;
6 import java.nio.channels.Channels;
7 import java.nio.channels.FileChannel;
8
9 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
10
11 /**
12 * Subject 3. ファイルの内容を標準出力へ出力しましょう
13 * JDK版 nio
14 * @ a u t h o r koyasu
15 */
16 p u b l i c c l a s s Sample3B {
17
18 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
19 String path = "/path/to/file.txt";
20
21 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
22
23 FileChannel channel = n u l l ;
24 try {
25 // ファイルチャネルを使う(悪くない)
26 channel = n e w FileInputStream(path).getChannel();
27 channel.transferTo(0, channel.size(),
28 Channels. newChannel (System. out ));
29
30 } c a t c h (FileNotFoundException e) {
31 e.printStackTrace();
32 } c a t c h (IOException e) {
33 e.printStackTrace();
34 } finally {
35 i f (channel != n u l l ) {
36 try {
37 channel.close();
38 } c a t c h (IOException e) {
39 e.printStackTrace();
40 }
41 }
42 }
43
44
45 stopwatch.stop();
46
47 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
48 }
49 }
50
Page 9
11. Sample3C.java
1 p a c k a g e guava.subject3;
2
3 i m p o r t java.io.File;
4 i m p o r t java.io.IOException;
5
6 i m p o r t com.google.common.base.Stopwatch;
7 i m p o r t com.google.common.io.Files;
8
9 /**
10 * Subject 3. ファイルの内容を標準出力へ出力しましょう
11 * Guava版
12 * @ a u t h o r koyasu
13 */
14 p u b l i c c l a s s Sample3C {
15
16 p u b l i c s t a t i c v o i d main(String[] args) {
17 String path = "/path/to/file.txt";
18
19 Stopwatch stopwatch = n e w Stopwatch().start();
20 try {
21 // コピー!!
22 Files. copy (n e w File(path), System. out );
n
23 } c a t c h (IOException e) {
24 e.printStackTrace();
25 }
26 stopwatch.stop();
27
28 System. out .printf("time: %s%n", stopwatch);
29 }
30 }
31
Page 10
12. Notes
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License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/.