05 第4.4節-第4.8節 ROS2の応用機能（2/2）
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ROS2勉強合宿 @別府温泉での輪講資料 5人目 「第4.4節-第4.8節 ROS2の応用機能（2/2）」 - QoS - DDSベンダの変更 - セキュリティ - ROS1ノードの互換性 - リアルタイム制御
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05 第4.4節-第4.8節 ROS2の応用機能（2/2）
- 1. ROS2で始めよう！次世代ロボットプログラミング 4.4～4.8章 ROS2 勉強合宿（10/5） @別府温泉 Miyazaki Takuma Twitter＠ArsenicLAB 温泉 来たぜ！ Dashing Diademata
- 2. 目次 QoS DDSベンダの変更 セキュリティ ROS1ノードとの互換性 リアルタイム制御
- 3. QoS（Quality of Service） QoS：データ送受信の品質保証システム QoSにより通信の信頼性を設定できる QoSポリシーと呼ばれる4つの設定値(パラメータ) を設定することで通信の信頼性を決定 1. Historyポリシー 2. Depthポリシー 3. Reliabilityポリシー 4. Durabilityポリシー
- 4. QoSポリシー 1. Historyポリシー：送信したデータを全部 or N個保存する 2. Depthポリシー：Nを設定する（Keep allの場合は無視？） https://ros.youtalk.jp/2017/05/30/ros2-qos.html
- 5. QoSポリシー 3. Reliabilityポリシー：送ったデータ届かないかも or 絶対届ける 4. Durabilityポリシー：最後に送ったデータを一時的に保持する https://ros.youtalk.jp/2017/05/30/ros2-qos.html
- 7. QoSプロファイル QoSプロファイル：あらかじめ用意されたQoSポリシー よく使われるQoSポリシーの設定値が提供されている Default ROS1のPub,Sub通信とほぼ同じ設定 Services Defaultと比べ、DurabilityがVolatileVolatileになった設定 Sensor data センサデータはすべてのデータが送受信されることより、リアルタイム性 が重視されるためReliablityがBest effortになっている System default すべてのQoSポリシーをシステム初期値に設定
- 11. セキュリティ ROS1では通信データなどが外部から容易にアクセス可 製品化の課題点になっていた ROS1ではセキュリティ機能を非公式にサポート ➡ROS2ではデフォルトでサポート！ ノード認証 名前空間アクセス制御 トピックへのアクセス制御 サービスへのアクセス制御 パラメータへのアクセス制御 通信データの暗号化と
- 13. アクセス制御 ROS1にはトピック、サービス、パラメータ、アクションに アクセス制御はなかった ROS2でセキュリティ機能の一つとして導入 UNIXのパーミッションと同じ概念で実装されている 名前空間に対するアクセス権で制御
- 14. ROS1ノードとの相互接続 ROS1からROS2への移行期である現在、ROS1と ROS2のメッセージを仲介する仕組みがある。 これを使うとROS1ノードとROS2ノードが通信できる。 自動的なメッセージの関連付け パッケージ名から自動で関連付けする ユーザー定義メッセージの関連付け 手動で関連付け
- 15. リアルタイム制御 ROS1：専用パッケージを用いて実現 ROS2：標準で実装済み 使用するにはLinux low-latencyカーネルを適応 $ sudo apt install linux-lowlatency さらにRTI製DDSベンダ実装へ変更が必須 デフォルトのFastRTPSではリアルタイム制御不可
- 16. リアルタイム制御 QoSプロファイルを設定し、通信設定をリアルタイム向けに Reliability：Best effort History：Keep last Depth:1
- 17. まとめ QoS QoSポリシーをいじって送受信データの信頼度を設定できる DDSベンダの変更 通信ミドルウェアを実行時に用途に合わせて変えれる セキュリティ ノード認証ができる、名前空間アクセス制限ができる ROS1ノードへの接続 関連付けを行うことでROS1,2間で通信ができる リアルタイム制御 リアルタイム制御用のDDSベンダをインストール必要がある