شبیه سازی متلب کنترل پیش بین

1. ‫ﭘﺎرﺳﺎ‬ ‫ﭘﻮرﻳﺎ‬
‫سازی‬ ‫شبيه‬ ‫کدھای‬ ‫و‬ ‫تحليل‬
‫اول‬ ‫سری‬ ‫تمرين‬
‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺷﺒﻴﻪ‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اول‬ ‫ﺗﻤﺮﻳﻦ‬ ‫ﺣﻞ‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬matlab
1-‫در‬‫ﻣﺪل‬DMC‫ﻣﺪل‬ ‫از‬‫ﭘﺎﺳﺦ‬‫ﭘﻠﻪ‬‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‬.
2-‫ﻓﺮض‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﺑﻪ‬‫ﺗﺎﺑﻊ‬‫ﺗﺒﺪﻳﻞ‬‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬‫ﺳﻮال‬‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬‫از‬‫ﻫﺎي‬ ‫ﻛﺪ‬‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺷﺒﻴﻪ‬ ‫اول‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬‫ﺑﻪ‬‫ﻧﺘﺎﻳﺠﻲ‬
‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ‬‫رﺳﻴ‬‫ﺪ‬.
3-‫ﭘﻠﻪ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫ﺳﭙﺲ‬‫زﻣﺎن‬ ‫ﮔﺬﺷﺖ‬ ‫از‬ ‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﺸﺎن‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫راﺑﺮرﺳﻲ‬26‫ﺑﻪ‬ ‫ﺛﺎﻧﻴﻪ‬
‫رﺳﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﻣﻘﺪار‬.
4-‫آورﻳﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫را‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺧﻮاﺳﺘﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ‬ ‫در‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻓﺮﻣﻮل‬ ‫و‬ ‫رواﺑﻂ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬
)‫ﻟﺤﻈﻪ‬t‫و‬k(
5- ŷ(t+k⊥t)=Σgiki=1Δu(t+k+i)+ym(t)+Σ(gi+kNi=1−gi)Δu(t−i)
6-‫ﻣﺮ‬ ‫ﺳﻮال‬ ‫اول‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬‫ﺣﺎل‬ ‫ورودي‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻮط‬‫و‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫در‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺮﺑﻮط‬ ‫دوم‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫و‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫از‬ ‫ﭼﻮن‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻧﻤﻲ‬ ‫ﺑﺎزﻧﻮﻳﺴﻲ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻗﺒﻞ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﻣﺎن‬.
7-‫ﻣﻴﮕﻴﺮﻳﻢ‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫از‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫درك‬ ‫ﺑﺮاي‬
8-‫ﻛﻪ‬ ‫ﻣﺴﺌﻠﻪ‬ ‫ﻓﺮض‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬N , p ,m‫ﺗﺮﺗﻴﺐ‬ ‫ﺑﻪ‬5‫و‬10‫و‬30‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬.‫ﺑﻴﻦ‬ ‫ﭘﻴﺶ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫در‬
‫ﻟﺤﻈﻪ‬t‫ﻛﻨﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫را‬
9-‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫ﭘﻠﻪ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫ﻃﺒﻖ‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﺑﻴﻦ‬ ‫ﭘﻴﺶ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫در‬ ‫ﺳﭙﺲ‬G‫دﻫﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ‬ ‫را‬.
10-‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫ﻛﺪ‬G‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫ﻣﺮﺑﻌﻲ‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫از‬ ‫ﺗﻮاﻧﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬ ‫ﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫را‬G‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫را‬
‫آورﻳﻢ‬.
11-‫ﻛﻨﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺣﺴﺎب‬ ‫را‬ ‫آﻳﻨﺪه‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ورودي‬
12-‫آورﻳﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫را‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫و‬ ‫را‬ ‫ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ورودي‬ ‫ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‬ ‫وارد‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﺑﻪ‬.
13-‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫ﺳﭙﺲ‬Gn‫دﻫﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ‬ ‫را‬.
14-‫ﻟﺤﻈﻪ‬ ‫در‬t‫ﺑﺮدار‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﺎ‬f‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬.
15-‫ﺑﺮاي‬‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬‫ﺟﻮاب‬‫در‬‫اﺑﺘﺪا‬‫اﻓﻖ‬‫ﭘﻴﺶ‬‫ﺑﻴﻨﻲ‬10‫ﺗﻌﺪاد‬‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬‫ﻫﺎ‬30‫و‬‫اﻓﻖ‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬‫را‬5‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬‫و‬
‫ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‬ ‫ﻧﮕﺎه‬ ‫را‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬.
16-‫در‬‫اﺑﺘﺪا‬‫ﺗﻌﺪاد‬‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬‫ﻫﺎي‬‫ﭘﺎﺳﺦ‬‫ﭘﻠﻪ‬‫را‬‫از‬30‫ﺑﻪ‬40‫اﻓﺰاﻳﺶ‬‫ﻣﻴﺪﻫﻴﻢ‬‫ﺗﻔﺎوت‬‫زﻳﺎدي‬‫ﺣﺎﺻﻞ‬‫ﻧﻤﻴﺸﻮد‬

2. ‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﭼﻮن‬30‫اﺧﺘﻼف‬‫ﺑﻴﻦ‬‫ﺟﻮاﺑﻬﺎي‬‫ﭘﺎﺳﺦ‬‫ﭘﻠﻪ‬‫ﻛﻤﺘﺮ‬‫از‬0,003‫ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‬.‫ﻓﻘﻂ‬‫در‬‫ﺣﺎﻟﺖ‬‫ﻛﻠﻲ‬
‫ﺑﺎ‬‫اﻓﺰاﻳﺶ‬‫ﺗﻌﺪاد‬‫ﻫﺎﺣﺠﻢ‬ ‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‬‫ﺑﺎﻻ‬‫ﻣﻴﺮود‬‫وﻟﻲ‬‫از‬‫اورﺷﻮت‬‫زدن‬‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬‫ﻣﻴﻜﻨﺪ‬.
17-‫اﻓﻖ‬‫ﭘﻴﺶ‬‫ﺑﻴﻨﻲ‬‫را‬‫اﻓﺰاﻳﺶ‬‫داده‬‫و‬‫ﻣﺸﺎﻫﺪه‬‫ﻣﻴﺸﻮد‬‫ﻛﻪ‬‫ﺑﺎ‬‫اﻓﺰاﻳﺶ‬‫اﻓﻖ‬‫ﭘﻴﺶ‬‫ﺑﻴﻨﻲ‬‫ﭼﻮن‬‫در‬‫ﻫﺮ‬
‫ﺧﺮوﺟﻴﻬﺎي‬ ‫ﻣﺮﺣﻠﻪ‬‫ﺑﻴﺸﺘﺮي‬‫را‬‫ﺗﺨﻤﻴﻦ‬‫زدﻫﺎﻳﻢ‬‫ﻛﻪ‬‫ﺷﺎﻳﺪ‬‫داراي‬‫اﻃﻼﻋﺎت‬‫ﻧﺎدرﺳﺘﻲ‬‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬‫ورودي‬‫اﻳﻦ‬‫ﻟﺤﻈﻪ‬
‫ﺑﺮاي‬‫ﺟﻮاب‬ ‫داﺷﺘﻦ‬‫ﻣﻄﻠﻮب‬‫ﺑﺮاي‬‫داﺷﺘﻦ‬‫ﻋﻜﺲ‬‫اﻟﻌﻤﻞ‬‫ﻣﻨﺎﺳﺐ‬‫در‬‫ﺧﺮوﺟﻲ‬‫ﻫﺎي‬‫آﻳﻨﺪه‬‫ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‬‫در‬‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬‫ﻣﻘﺪار‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل‬‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬‫ﻳﺎﻓﺘﻪ‬‫و‬‫اﮔﺮ‬‫اﻳﻦ‬‫اﻓﻖ‬‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬‫اﻓﺰاﻳﺶ‬‫ﻳﺎﺑﺪ‬‫ﻣﻨﺠﺮ‬‫ﺑﻪ‬‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري‬‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬‫ﻧﻴﺰ‬‫ﻣﻴﺸﻮد‬.
18-‫ورﻳﻢ‬Ĥ‫ﻣﻴ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫را‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫اﻏﺘﺸﺎش‬.
19-‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬MAC‫راﺑﻄﻪ‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫آورﻳﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫را‬‫ݕ‬ = ‫ܪ‬1ܷ+ + ‫ܪ‬2ܷ− + ݊
20-U+‫ﻛﻨﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﻪ‬ ‫ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫از‬ ‫را‬
21-‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬H1 H2‫را‬‫از‬ ‫اﻃﻼع‬ ‫ﺑﺎ‬p=3 , m=5‫ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‬ ‫درﺳﺖ‬.
22-‫ﺗﺎ‬ ‫را‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻓﻖ‬m=10‫ﻛﻨﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫زﻳﺎد‬.
23-‫ﻫﺰﻳﻨﻪ‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ورودي‬ ‫وزن‬10‫ﻛﻨﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ‬.
24-‫دﻫﻴﻢ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫را‬ ‫ﭘﻴﺶ‬ ‫اﻓﻖ‬.
‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺷﺒﻴﻪ‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬
‫ﺑﺮاي‬‫اﻳﻨﻜﻪ‬‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬‫درﺟﻪ‬‫ﺗﻮاﺑﻊ‬‫ﭘﺎﻳﻪ‬‫را‬‫ﺑﻔﻬﻤﻴﻢ‬‫ورودي‬‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬‫را‬‫ﺑﻪ‬‫ﺻﻮرت‬‫ﻫﺎي‬ ‫ﭘﻠﻪ‬‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬‫اﻳﺠﺎد‬‫ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه‬‫ﻣﻴﺸﻮد‬‫ﻫﺮﭼﻪ‬‫درﺟﻪ‬‫ﺗﻮاﺑﻊ‬‫ﭘﺎﻳﻪ‬‫را‬‫اﻓﺰاﻳﺶ‬‫دﻫﻴﻢ‬‫ﺟﻮاب‬‫ﻧﻪ‬‫ﺗﻨﻬﺎ‬‫ﺑﻬﺘﺮ‬‫ﻧﻤﻴﺸﻮد‬‫ﺑﺪﺗﺮ‬‫ﻧﻴﺰ‬‫ﻣﻴﺸﻮد‬.‫دﻟﻴﻞ‬
‫اﻳﻦ‬‫ﻣﻮﺿﻮع‬‫اﻳﻦ‬‫اﺳﺖ‬‫ﻛﻪ‬‫اﻧﺘﺨﺎب‬‫ﺗﻮاﺑﻊ‬‫ﭘﺎﻳﻪ‬‫ﺑﻪ‬‫ﻧﻮع‬‫رﻓﺮﻧﺲ‬‫ﻣﺎ‬‫واﺑﺴﺘﻪ‬‫ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‬‫و‬‫در‬‫اﻳﻨﺠﺎ‬‫ﭼﻮن‬‫ازﻧﻮع‬‫ﭘﻠﻪ‬‫اﺳﺖ‬
‫اﺳﺖ‬ ‫ﺑﻬﺘﺮ‬‫از‬‫ﺗﻮاﺑﻊ‬‫ﭘﺎﻳﻪ‬‫ﭘﻠﻪ‬‫ﻳﺎ‬‫درﺟﻪ‬‫ﻳﻚ‬‫اﻧﺘﺨﺎب‬‫ﻛﻨﻴﻢ‬.‫ﻣﺎﻧﻨﺪ‬‫روﺷﻬﺎي‬‫ﻗﺒﻠﻲ‬‫ﺣﺎل‬‫درﺟﻪ‬‫ﺗﻮاﺑﻊ‬‫ﭘﺎﻳﻪ‬‫را‬0‫درﻧﻈﺮ‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬‫و‬‫اﻓﻖ‬‫ﭘﻴﺶ‬‫ﺑﻴﻦ‬‫را‬‫اﻓﺰاﻳﺶ‬30 ‫و‬‫ﻛﺎﻫﺶ‬(3)‫ﻣﻴﺪﻫﻴﻢ‬.‫ﻣﺸﺎﻫﺪه‬‫ﻣﻴﺸﻮد‬‫ﻛﻪ‬‫ﺟﻮاب‬‫ﺑﺪﺗﺮ‬‫ﻣﻴﺸﻮد‬‫ﭼﻮن‬‫در‬
‫ﻫﺮ‬‫ﮔﺎم‬‫ﻣﺎ‬‫ﺗﻌﺪاد‬‫زﻳﺎدي‬)‫ﺗﻌﺪاد‬‫ﻛﻤﻲ‬(‫از‬‫ﺧﺮوﺟﻲ‬‫ﭘﻴﺸﺒﻴﻨﻲ‬ ‫را‬‫ﻛﺮدﻫﺎﻳﻢ‬‫و‬‫ﺑﺮاﺳﺎس‬‫آن‬‫ورودي‬‫را‬‫ﺑﺪﺳﺖ‬
‫آوردﻫﺎﻳﻢ‬‫ﻛﻪ‬‫داراي‬‫اﻃﻼﻋﺎت‬‫ﻧﺎدرﺳﺖ‬‫و‬‫ﻳﺎ‬‫ﻧﺎﻗﺼﻲ‬‫ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‬‫و‬‫اﻧﺘﺨﺎب‬ ‫ﺧﻮﺑﻲ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﻲ‬ ‫ي‬ ‫ﻣﺤﺪوده‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬
‫ﺷﻮد‬.
‫ﻣﺘﻠﺐ‬ ‫ﻛﺪ‬
1,7)
g(1)=0;
g(2)=0;
g(3)=0.271;
for j=4:120
g(j)=.8351*g(j-1)+0.2713;

3. end
8,13)
for i=1:p
for j=1:i
Gp(i,j)=g(i-j+1);
end
end
G=Gp(:,1:m);
14)
for i=1:30
for j=1:p
Gn(j,i)=g(j+i)-g(i) ;
end
end
w(1)=ym;
for k=1:10
f(k,:)=ym+Gn(k,:)*Un
if(t<period) alfa=0;
elseif (t>period && t<2*period) alfa=0.7;
elseif(t>2*period && t<3*period) alfa=0;
else alfa=0.7;
end
if t<61
landa=1
else landa=0.1
end
w(k+1,1)=alfa*w(k,1)+(1-alfa)*r(t+k,1);

4. end
delta_U=inv(G'*G+landa*eye(5,5))*G'*(w(2:11)-f);
U=delta_U(1,1)+u(1,1);
u(2:121,1)=u(1:120,1);
u(1,1)=U;
up(t)=U;
Un=[u(1,:)-u(2,:);Un(1:29,:)]
clc
clear all
close all
p=10;
m=5;
Nsim=120;
period = 30;
r=[ones(1,period),zeros(1,period),ones(1,period),zeros(
1,period),ones(1,10)]';
%%%Step Response
g(1)=0;
g(2)=0;
g(3)=0.271;
for j=4:120
g(j)=.8351*g(j-1)+0.2713;
end
figure(1)
plot (g)
title ('step response of system')
grid
for i=1:p

5. for j=1:i
Gp(i,j)=g(i-j+1);
end
end
G=Gp(:,1:m)
Gn=zeros (p,30);
for i=1:30
for j=1:p
Gn(j,i)=g(j+i)-g(i) ;
end
end
%%% Product F
u(1,1)=0;
u(2,1)=0;
u=zeros(120,1);
Un=zeros(30,1);
y_m0=0;
for t=1:120
ym=.8351*y_m0+0.2713*u(3,1);
w(1)=ym;
for k=1:10
f(k,:)=ym+Gn(k,:)*Un
if(t<period) alfa=0;
elseif (t>period && t<2*period) alfa=0.7;
elseif(t>2*period && t<3*period) alfa=0;
else alfa=0.7;
end
if t<61
landa=1
else landa=0.1

6. end
w(k+1,1)=alfa*w(k,1)+(1-alfa)*r(t+k,1);
end
delta_U=inv(G'*G+landa*eye(5,5))*G'*(w(2:11)-f);
U=delta_U(1,1)+u(1,1);
u(2:121,1)=u(1:120,1);
u(1,1)=U;
up(t)=U;
Un=[u(1,:)-u(2,:);Un(1:29,:)]
y_m0=ym;
y(t)=ym;
w=zeros(10,1);
end
15,18)
d(1)=0;d(2)=0;d(3)=0.05;
for j=4:129
d(j)=0.9*d(j-1)+0.05;
end
clc
clear all
close all
p=10;
m=5;
Nsim=120;
period = 30;
r=[ones(1,period),zeros(1,period),ones(1,period),zeros(
1,period),ones(1,10)]'
r=[ones(1,130)]';
dis=[zeros(1,20), 2*ones(1,40), zeros(1,60)]';

7. diss=[zeros(1,20),2,zeros(1,38),-2,zeros(1,70)]';
%%%Step Response
g(1)=0;
g(2)=0;
g(3)=0.271;
for j=4:120
g(j)=.8351*g(j-1)+0.2713;
end
figure(1)
plot (g)
title ('step response of system')
grid
for i=1:p
for j=1:i
Gp(i,j)=g(i-j+1);
end
end
G=Gp(:,1:m)
Gn=zeros (p,30);
for i=1:30
for j=1:p
Gn(j,i)=g(j+i)-g(i) ;
end
end
diss=.02*diss;d(1)=0;d(2)=0;d(3)=0.05;
for j=4:129
d(j)=0.9*d(j-1)+0.05;
end
%%% Product F
u(1,1)=0;

8. u(2,1)=0;
u=zeros(120,1);
Un=zeros(30,1);
y_m0=0;
y_dis0=0;
for t=4:120
ym=.8351*y_m0+0.2713*u(3,1);
y_dis=0.9*y_dis0+0.05*diss(t);
ym=ym+y_dis;
w(1)=ym;
% for i=1:10
% D(i,1)=dis(t+i)
% end
DD=zeros(p,1);
for k=1:10
DD(k,:)=0;
for i=1:30
if t+k>i
DD(k,:)=DD(k,:)+d(i)* diss(t+k-i)
else
DD(k,:)=DD(k,:);
end
end
f(k,:)=ym+Gn(k,:)*Un+DD(k,:);
if(t<period) alfa=0;
elseif (t>period && t<2*period) alfa=0;
elseif(t>2*period && t<3*period) alfa=0;
else alfa=0;
end
if t<61

9. landa=1;
else landa=0.1;
end
landa=1;
w(k+1,1)=alfa*w(k,1)+(1-alfa)*r(t+k,1);
end
delta_U=inv(G'*G+landa*eye(5,5))*G'*(w(2:11)-f);
U=delta_U(1,1)+u(1,1);
u(2:121,1)=u(1:120,1);
u(1,1)=U;
up(t)=U;
Un=[u(1,:)-u(2,:);Un(1:29,:)];
y_m0=ym;
y_dis0=y_dis;
y(t)=ym;
w=zeros(10,1);
end
19)
for i=1:30
h(i)=g(i+1)-g(i);
end
for i=1:P
for j=1:i
h1(i,j)=h(i-j+1);
end
end
for i=1:M
for j=i:N-1
h2(i,j)=h(N-(j-i))
end

10. end