1. Миколаївський національний аграрний
університет
Модуль 14 (6 семестр).
Лекція №26
Тема: Поворот мобільних енергетичних
засобів

2. Питання лекції.
1. Кінематика повороту колісного
енергетичного засобу.
2. Динаміка повороту колісного
енергетичного засобу.
3. Кінематика та динаміка повороту
гусеничного енергетичного засобу.

3. Поворот енергетичних засобів може
здійснюватися такими способами:
а) зміною напряму руху керованих коліс; б)
створенням різниці крутних моментів на
ведучих колесах;
в) комбінуванням обох названих способів;
г) зміщенням напіврам.

4. Кінематика повороту триколісного
трактора
L
В
R
01
V1
α
αV2
02
0

5. Відстань ОО2 від центру повороту до середини
заднього моста домовимося називати радіусом
повороту і будемо позначати його літерою R:
,αLctgR =
де L – повздовжня база трактора;
α – кут відхилення переднього колеса від
положення його при прямолінійного руху.
Відносний радіус повороту
.
B
R
=ρ

6. α α
C
αн
αвн
R
L
Кінематика повороту автомобіля з двома
передніми керованими колесами

7. Значення кутів повороту коліс
;
L
aR
ctg вн
−
=α ,
L
aR
ctg н
+
=α
де αвн
і αн
– відхилення внутрішнього і зовнішнього
коліс від нейтрального положення;
2a – відстань між осями шкворнів поворотних
цапф керованих коліс.
Різниця котангенса кутів відхилення
зовнішнього та внутрішнього керованих коліс
від нейтрального стану має постійне значення
.
2
L
a
ctgctg внн =− αα

8. L
R
01
α
α
V2
02
0
ʋ
ωn
F'n
Zn
Zn
Рfn
Рfn tgα
Lcosα
Pn
Схема сил, що діють на кероване колесо під
час повороту

9. Кутова швидкість визначають за формулою:
R
v
n =ω
Значення сили Zn визначають за формулою:
.
cosαL
M
Z
рез
n =
Повертаюча сила
.
cos
α
α
tgР
L
M
P fn
рез
n +=

10. Умова збереження керованості виражається
нерівністю:
Zφ > Рп.

11. 0,5Lгус0,5Lгус
02 0Т 01
ʋ2
ʋ'
ʋ1
ωn
0
0,5 В 0,5 В
R
План швидкостей гусеничного трактора на
повороті

12. Обертання трактора навколо центру повороту
відбувається з кутовою швидкістю
,
R
v
п
′
=ω
де v' – поступальна швидкість точки От перетину
поздовжньої осі трактора з радіусом повороту.
Швидкості поступального руху гусениць
виражаються рівняннями:





−
′=−=
+
′=⋅+=
,
5,0
)5,0(
,
5,0
)5,0(
2
2
R
BR
vBRv
R
BR
vBRv
n
n
ω
ω
де В – колія трактора.

13. 01
0,5Lгус0,5Lгус
0,5 В 0,5 В
μ dc μ dc
dx
dx
X
X
ωn
02
Схема до визначення величини моменту опору
повороту Мр

14. Елементарне нормальне навантаження dG
,
5,0
dx
L
G
dG
гус
=
де 0,5G – вага, що доводиться на кожну гусеницю;
Lгус
– довжина опорної поверхні гусениць.
Елементарна сила, з якою кожна з виділених
ділянок гусениць чинить опір повороту, може бути
показана у вигляді:
,dGdF µ=
де μ – наведений коефіцієнт опору повороту, який
враховує всі бічні реакції дороги, що діють на
гусениці, при повороті.

15. Сумарний момент опору повороту Мр виражається
таким інтегралом
.
4
5,0
4
5,0
0
гус
L
гус
р
GL
хdx
L
G
М
гус µ
µ∫ =
⋅
=
Відносний радіус повороту ρ = R/B

16. ρ = R
В
1
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
μ
2 4 6 8 10 12 14 16
Залежність коефіцієнта опору повороту μ від
відносного радіуса повороту

17. Дякую за увагу