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1.
ジェンガを行うロボット グループ1 富士ソフト株式会社 高橋 雄大
2.
背景(目的) RTMを使用してロボットアームを動かしたい RTMを使用してロボットハンドを動かしたい ロボットアームでpick and placeを行いたい
3.
システム概要 ロボットアームにpickandplace動作を行わせる ミドルウェアを使用してPCからロボットアームとロボットハンドを制御 しジェンガを行う
4.
システム概要(ハードウェア構成) PC ロボット アーム ロボット ハンド ジェンガ ロボットアーム: UR5 ロボットハンド: コボットポンプ
ECBPi
5.
<<requirement>> ジェンガを行うロボット 要求図(開発前) <<requirement>> プランナー(動作計画) <<requirement>> 手先の位置制御 <requirement>> 手先の速度制御 <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<requirement>> ハンド制御 <<deriveReqt>> <<requirement>> 動作指示 <<requirement>> モニタ <<deriveReqt>>
<<deriveReqt>> <<deriveReqt>>
6.
<<requirement>> ジェンガを行うロボット 要求図(開発後) <<requirement>> プランナー(動作計画) <<requirement>> 手先の位置制御 <requirement>> 手先の速度制御 <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<requirement>> ハンド制御 <<deriveReqt>> <<requirement>> 動作指示 <<deriveReqt>> <<requirement>> モニタ
7.
:プランナー 内部ブロック図 :ロボット制御 :動作指示 (ConsoleIn) :モニタ(ConsoleOut) ハンドの状態(ON, OFF) ハンドの状態(ON,
OFF) 開始信号 ロボット手先の位置 ロボット手先の位置 ロボットの状態(動作中, 停止中) プランナー15h ロボット制御10h ハンド制御5h 合計30h (ジョイント情報取得7h) (動作指示5h) (モニタ5h) 標準22h オーバー有り36h :ハンド制御
8.
:プランナー 内部ブロック図 :ロボット制御 :動作指示 (ConsoleIn) :モニタ(ConsoleOut) ハンドの状態(ON, OFF) ハンドの状態(ON,
OFF) ロボット手先の位置 ロボット手先の位置 ロボットの状態(動作中, 停止中) プランナー15h ロボット制御10h ハンド制御5h 合計30h (ジョイント情報取得7h) (動作指示5h) (モニタ5h) 標準22h オーバー有り36h :ハンド制御
9.
使用コンポーネント
10.
動画
11.
まとめ RTMを使用したロボットアームの制御 RTMを使用したロボットハンドの制御 プランナーコンポーネントの開発
12.
反省点 コンポーネントの機能を大まかに決めていた →あとから、出力ポートの数や名前を変えな ければいけなくなった 作業時間の見積もりがあまかった →作業を細かく決めずに見積もったため大き くずれが生じた
13.
謝辞
14.
参考 使用コンポーネント ロボットアーム Universal Robots
UR5 制御コンポーネント https://openrtm.org/openrtm/ja/project/urrobotocontrollerrtc 投稿者 tonbo様
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