RTMSummerCamp2021 1日目　SysMLモデル例

1. <<requirement>>
効率的な自律移動
text=ユーザが指定した目的地まで，なる
べく短時間で安全に移動できるとともに，
ユーザの手間をなるべく軽減しつつ，長距
離を移動可能であること
<<deriveReqt>>
 要求図の例
<<requirement>>
自律移動
text=ユーザが指定し
た目的地まで，安全に
移動できること
<<requirement>>
経路生成
text=目的地までの
移動経路を自動で生
成できること
<<requirement>>
障害物回避
text=目的地までの
移動経路を自動で生
成できること
<<requirement>>
自己位置推定
text=ロボット自身
の現在位置を推定で
きること
<<requirement>>
環境地図
text=周辺環境の地
図を持つこと
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>> <<deriveReqt>>
<<requirement>>
移動
text=移動指令に
従って移動すること
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
移動時間
text=なるべく短い
時間で目的地まで到
達できること
<<requirement>>
連続移動可能距離
text=なるべく長距
離を移動可能である
こと
<<requirement>>
低消費電力化
text=消費電力をな
るべく下げること

2. <<requirement>>
効率的な自律移動
<<deriveReqt>>
 要求図の例(簡易版)
<<requirement>>
自律移動
<<requirement>>
経路生成
<<requirement>>
障害物回避
<<requirement>>
自己位置推定
<<requirement>>
環境地図
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>> <<deriveReqt>>
<<requirement>>
移動
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
移動時間
<<requirement>>
連続移動可能距離
<<requirement>>
低消費電力化
<<requirement>>
環境地図マッチング
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
デッドレコニング
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
ユーザビリティの向上
<<requirement>>
環境地図自動生成
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
地図精度の向上
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>> <<requirement>>
パターン移動
<<deriveReqt>>

3. ：経路生成
 内部ブロック図の例
：自己位置推定
現在位置:~位置
現在位置:位置
目的地を設定する
：障害物回避
目標位置:~位置
目標位置:位置
：地図生成
現在位置:位置
：移動制御
移動指令:~速度
移動指令:速度
:~移動量
:移動量
移動指令:~速度
：周辺環境計測
：測域センサ制御[0..1] ：距離画像センサ制御[0..1]
:レンジデータ
:~レンジデータ
:~レンジデータ
:レンジデータ :レンジデータ :深度画像
:~深度画像
:~深度画像
:深度画像
:深度画像

4.  ユースケース図の例
指定された目的
地まで自立的に
移動する
周辺環境を
計測する
現在位置を
推定する
移動する
経路を生成
する
障害物を回
避する
<<include>>
<<extend>>
<<include>>
<<include>>
<<include>>
条件:{移動経路上に障害物が存在する}
ユーザ
：移動ロボットシステム

5.  ブロック定義図の例
<<block>>
移動ロボットシステム
<<block>>
周辺環境計測
<<block>>
測域センサ制御
<<block>>
距離画像センサ制御
<<block>>
自己位置推定
<<block>>
経路生成
<<block>>
障害物回避
<<block>>
移動制御
{XOR}
0..1
0..1
<<block>>
測域センサ
<<block>>
距離画像センサ
{XOR}
0..1
0..1
<<block>>
移動ロボット
<<block>>
駆動輪
<<block>>
バッテリ
<<block>>
制御装置
1..*
2
1..*
<<block>>
モータ
<<block>>
車輪
<<block>>
エンコーダ

6. <<requirement>>
XXXXX
Id=
text=
<<deriveReqt>>
：XXXXX
<<include>>
<<extend>>
<<block>>
XXXXX
条件:{XXXXX}