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第3部:プログラミング演習	
名城大学
理工学部メカトロニクス工学科
大原賢一
第3部での目標	
n Flipコンポーネントを自身で作成することで,RTコン
ポーネント開発の基礎を習得すること.	
2
実習の進め方	
n  第2部で作成したFlipコンポーネントのひな形を準備します.
n  あとは,下記のページに書かれている流れに従って,コンポーネン
トを作成してください.
l  http://www.openrtm.org/openr...
本本日日のの講講習習のの復復習習	
	
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RTコンポーネントを用いたシステム
の構築手順	
1.  ネーミングサービスの起動
l ネーミングサービス:ネットワーク上で起動してい
るRTコンポーネントの情報管理.
2.  RTシステム構築に必要なツールの起動
3.  システムに必要なR...
RTコンポーネントの作り方	
n RTC Builderで作成されたひな形の必要な箇所(処
理を実装したいアクティビティ)の部分に処理を追加
する.
l ひな形の中の各アクティビティのところに追加で書き
込むというのがポイント!(アクティビ...
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コンポーネントの再利用方法	
n 公開されているコンポーネントをダウンロード
n Windowsの場合:Cmakeでソリューションフ
ァイルの生成
n 生成されたソリューションを開く
n コンパイル
n コンポーネントの起動	
基...
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  1. 1. 1 第3部:プログラミング演習 名城大学 理工学部メカトロニクス工学科 大原賢一
  2. 2. 第3部での目標 n Flipコンポーネントを自身で作成することで,RTコン ポーネント開発の基礎を習得すること. 2
  3. 3. 実習の進め方 n  第2部で作成したFlipコンポーネントのひな形を準備します. n  あとは,下記のページに書かれている流れに従って,コンポーネン トを作成してください. l  http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/5022 3
  4. 4. 本本日日のの講講習習のの復復習習 4
  5. 5. RTコンポーネントを用いたシステム の構築手順 1.  ネーミングサービスの起動 l ネーミングサービス:ネットワーク上で起動してい るRTコンポーネントの情報管理. 2.  RTシステム構築に必要なツールの起動 3.  システムに必要なRTコンポーネントの起動 4.  コンポーネント同士の接続 5.  コンポーネントの起動(RTシステムの起動) 5
  6. 6. RTコンポーネントの作り方 n RTC Builderで作成されたひな形の必要な箇所(処 理を実装したいアクティビティ)の部分に処理を追加 する. l ひな形の中の各アクティビティのところに追加で書き 込むというのがポイント!(アクティビティなどは新規 で書かなくてOK.) n 処理を書いたら,コンパイル. n Windows+Visual Studioの場合,“(コンポーネント名) Comp”のプロジェクトを「スタートアッププロジェクト」 に設定しておくと,デバッグが簡単に. 6
  7. 7. 7 コンポーネントの再利用方法 n 公開されているコンポーネントをダウンロード n Windowsの場合:Cmakeでソリューションフ ァイルの生成 n 生成されたソリューションを開く n コンパイル n コンポーネントの起動 基本的にはこれで動くはずだが,動かない場 合は,公開している人に問い合わせてみる.�

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