Rsj2013 hara

729 views

Published on

0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total views
729
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
420
Actions
Shares
0
Downloads
2
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Rsj2013 hara

  1. 1. RTミドルウェアを用いた システム開発環境のクラウド化について ― RTシステムエディタ on the Webの開発 ― (独)産業技術総合研究所 知能システム研究部門 原 功 第13回日本ロボット学会学術講演会 2013/9/5 13:30-13:45
  2. 2. 背 景 • OpenRTM-aistにおけるRTシステムの開発 – RTCビルダ or rtc-templateを用いたRTコンポーネントの開発 – RTシステムエディタ、rtshellによるシステム化(RTシステム開発) – RTSプロファイルを用いたシステムのデプロイメント NEDO 次世代ロボット知能化技術開発 PJ: 統合開発環境 OpenRTP を開発とRTC公開サーバーの整備 • Eclipseをベースにし統一的なUIを用いたOpenRTM-aistの統合開発環境 • WebサーバーベースのRTC公開ページ作成システム • 専用アプリケーションをインストールするため、初心者のインストールでは依 然としてトラブルが残る • OpenRTPの連携機能の未整備のため既存開発のRTCの再利用性が低い さらなる普及と恒久的な維持には、サポートコストの軽減とRTCの再利用 性の向上が必要性
  3. 3. 背 景 • mbed : – ARM社のプロトタイピング用ワンボードマイコンおよびそのデバイスのプログラミング環境 – クラウドサービスによる開発、コードの共有をサポート 周囲の状況:
  4. 4. 研究の目的 • RTCビルダ on the Web (SI2012) – OpenRTM-aistのRTコンポーネント標準開発ツールであるRTCビ ルダをPHPを用いたASP化 – 開発ソースコードの管理とリモートコンパイルをサポート – RTシステムの構築には、RTシステムエディタが必須 OpenRTM-aistの開発環境のクラウド化には、RT システムエディタのASP化も必要 OpenRTM-aistのサポートコストの軽減とユーザの利便性 の向上のために開発環境をクラウドサービス化を行う。
  5. 5. RTSエディタ on the Webの基本仕様 • 要求 – 利用者は、Webブラウザ(FireFox, Chrome,IEのサ ポートを行う)のみを想定 – RTSエディタと同等のユーザビリティの実現 – 既存のRTSプロファイルの再利用 • 実装 – Webサーバ + CGIスクリプト(Python) – オンラインエディタのみを実装 – HTML5 (SVG+Javascript)によるGUI – タブレット端末でも利用可能なUIの工夫
  6. 6. RTSエディタ on the Web の概要 クライアント Webサーバ (RTSoW) LAN RTC RTC NS NS RTC RTC RTC RTC Operation Request View CORBA Communication • WebサーバーとRTC,NSがIP Reachableであれば操作可能 • RTSoWは、PythonスクリプトによるCGIであり、簡易Shellとして も利用可能
  7. 7. RTSエディタ on the Web の概要 Daigaram View Property View Name Service View Configuration View
  8. 8. Online DiagramでRTSを作成 • RTSエディタとほぼ同じステップで実行 – NSへアクセスしRTCの一覧を取得 – Drag&DropでRTCをDiagramに表示 – GUI操作によるコネクションの生成 • マウスによる操作 • 既存のRTSプロファイルの読込 • 2つのRTCを選択し、コネクションマネージャによる操作 – RTCのアクティブ化、動作のテスト – RTSプロファイルへシステム構成を保存 RTSプロファイルは、サーバ上に保存時、再利用、共有可能
  9. 9. コネクションマネージャー • RTSoWの独自機能 – タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクショ ン生成を実現させるためのUI – SVG形式のシステムの保存
  10. 10. コネクションマネージャー • RTSoWの独自機能 – タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクショ ン生成を実現させるためのUI – SVG形式のシステムの保存
  11. 11. コネクションマネージャー • RTSoWの独自機能 – タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクショ ン生成を実現させるためのUI – SVG形式のシステムの保存
  12. 12. コネクションマネージャー • RTSoWの独自機能 – タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクショ ン生成を実現させるためのUI – SVG形式のシステムの保存
  13. 13. コネクションマネージャー • RTSoWの独自機能 – タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクショ ン生成を実現させるためのUI – SVG形式のシステムの保存
  14. 14. コネクションマネージャー • RTSoWの独自機能 – タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクショ ン生成を実現させるためのUI – SVG形式のシステムの保存
  15. 15. デモ • RTSoWの操作デモ – RTSエディタの基本的な操作 – RTSプロファイルによるシステムの復元 – SVG形式のシステム構成図の保存
  16. 16. まとめ • OpenRTM-aistの開発環境のクラウドサービス化 • RTシステムエディタをHTML5+CGIスクリプトで実装 • ほぼゼロインストールOpenRTM-aist開発環境の実現 • 詳細情報は、 http://hara.jpn.com/_default/ja/Software/RTSEoW.html (RTSエディタ) http://hara.jpn.com/_default/ja/Software/RTCBoW.html (RTCビルダ) • RTSEoWの実装コードの整理 • RTCBoWとの連携強化を行い、シームレスな開発環 境の実現 • RTC、RTS開発の完全ゼロインストール化 今後の予定

×