KY THUAT DIEU KHIEN TU DONG, NGO HUYNH ANH – PHAM MANH HUY – PHAM THE HUNG – HONG DUC LINH

NGÔ HUþNH ANH – PH¾M M¾NH HUY – PH¾M THÀ HÙNG – HàNG ĐĆC LINH
TP Hà CHÍ MINH THÁNG 12/2021
KỸ THUÀT ĐIÂU KHIÄN Tþ ĐÞNG
ĐÂ C¯¡NG TâNG HĀP
lOMoARcPSD|9783286

Đ¾I HâC BÁCH KHOA TPHCM ME2009– TäNG HĀP
NGÔ HUþNH ANH – PH¾M M¾NH HUY – PH¾M THÀ HÙNG – HàNG ĐĆC LINH Trang 1
MĂC LĂC
CH¯¡NG 1: KHÁI NIàM VÀ NGUYÊN LÝ C¡ BÀN ..................................................3
1.1. Hà THàNG ĐIÂU KHIÄN .....................................................................................4
1.2. S¡ Đâ KHàI VÀ HÀM TRUYÂN Đ¾T ...............................................................4
1.3. Hà THàNG ĐIÂU KHIÄN VÒNG Hà..................................................................5
1.4. Hà THàNG ĐIÂU KHIÄN VÒNG KÍN.................................................................6
1.5. TUYÀN TÍNH VÀ PHI TUYÀN.............................................................................8
1.6. GIÀM CHÂN VÀ äN ĐàNH ................................................................................10
1.7. MĂC TIÊU CĄA Hà THàNG ĐIÂU KHIÄN......................................................11
1.8. TIÊU CHUÆN ĐÁNH GIÁ Hà THàNG ĐIÂU KHIÄN .....................................11
1.9. PHÂN LO¾I Hà THàNG ĐIÂU KHIÄN.............................................................12
1.10. MàT Sà Hà THàNG ĐIÂU KHIÄN ĐIÄN HÌNH............................................14
CH¯¡NG 3: BIÀN ĐäI LAPLACE VÀ HÀM TRUYÂN..............................................18
3.1. BIÀN ĐäI LAPLACE ...........................................................................................19
3.2. HÀM TRUYÂN .....................................................................................................23
3.3. ĐÁP ĆNG TÄN Sà...............................................................................................24
3.4. CÁC PHÉP BIÀN ĐäI S¡ Đâ KHàI ..................................................................26
3.5. HÀM TRUYÂN TRONG CÁC M¾CH ĐIàN......................................................30
CH¯¡NG 4: XĀ LÝ TÍN HIàU ......................................................................................31
4.1. KHÁI NIàM...........................................................................................................32
4.2. CÁC M¾CH OPAMP C¡ BÀN............................................................................35
4.3. XĀ LÝ TÍN HIàU Sà ...........................................................................................41
4.4. CÁC D¾NG BÀI TÊP...........................................................................................43
CH¯¡NG 5: C¡ CÂU CÀM BIÀN .................................................................................46
5.1. KHÁI NIàM...........................................................................................................47
5.2. CÀM BIÀN Và TRÍ VÀ L¯ĀNG DàCH CHUYÄN .............................................47
lOMoARcPSD|9783286

5.3. ĐO VÊN TàC .......................................................................................................55
5.4. ĐO GIA TàC.........................................................................................................56
5.5. ĐO LĀC.................................................................................................................57
5.6. ĐO NHIàT Đà ......................................................................................................59
5.7. ĐO L¯U L¯ĀNG .................................................................................................61
5.8. ĐO ÁP SUÂT ........................................................................................................63
5.9. ĐO MĆC................................................................................................................64
CH¯¡NG 6: C¡ CÂU TÁC ĐàNG ................................................................................65
6.1. C¡ CÂU ĐÓNG Mà ĐIàN C¡............................................................................66
6.2. PHÄN TĀ TÁC ĐàNG BÁN DÈN......................................................................69
6.3. PHÄN TĀ TÁC ĐàNG THĄY LĀC – KHÍ NÉN...............................................71
6.4. ĐàNG C¡ ĐIàN ...................................................................................................73
CH¯¡NG 7: ĐIÂU KHIÄN QUÁ TRÌNH.......................................................................81
7.1. KHÁI NIàM CÁC QUÁ TRÌNH ĐIÂU KHIÄN ..................................................82
7.2. R¡-LE TRONG M¾CH ĐIÂU KHIÄN LOGIC...................................................82
7.3. PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER) ..........................................83
7.4. Bà ĐIÂU KHIÄN PID...........................................................................................83
lOMoARcPSD|9783286

Chương 1
KHÁI NIÞM VÀ NGUYÊN LÝ C¡ BÀN
Nßi dung:
1.1. Há tháng điÃu khiÅn
1.2. S¢ đã khái và hàm truyÃn đ¿t
1.3. Há tháng điÃu khiÅn vòng há
1.4. Há tháng điÃu khiÅn vòng kín
1.5. TuyÁn tính và phi tuyÁn
1.6. GiÁm chÃn và ån đánh
1.7. Măc tiêu cąa há tháng điÃu khiÅn
1.8. Tiêu chuÇn đánh giá há tháng điÃu khiÅn
1.9. Phân lo¿i há tháng điÃu khiÅn
1.10. Mát sá há tháng điÃu khiÅn điÅn hình
lOMoARcPSD|9783286

1.1. HÞ THÞNG ĐIÂU KHIÄN
Há tháng điÃu khiÅn là mát nhóm các phÅn tā đ°āc liên kÁt l¿i với nhau nhằm duy
trì mát kÁt quÁ mong muán bằng cách tác đáng vào giá trá cąa mát biÁn nào đó trong
há tháng.
1.2. S¡ Đà KHÞI VÀ HÀM TRUYÂN Đ¾T
1.2.1. S¢ đá khßi:
ThÅ hián mßi phÅn tā trong hê tháng nhËn mát tín vào tÿ mát sá bá phËn cąa há
tháng điÃu khiÅn và t¿o nên mát tín hiáu ra đ°a vào nhÿng phÅn tā khác. Toàn bá
há tháng đ°āc biÅu dißn bằng mát s¢ đã mô tÁ sā liên kÁt giÿa các khái.
(Hình 1.1: Mát sá ví dă vÃ s¢ đã khái)
1.2.2. Hàm truyÃn đ¿t:
Là mái quan há toán hãc giÿa tín hiáu vào và tín hiáu ra cąa phÅn tā.
y(t)
TF
x(t)
=
(Hình 1.2: Ý nghĩa hàm truyÃn đ¿t)
lOMoARcPSD|9783286

1.3. HÞ THÞNG ĐIÂU KHIÄN VÒNG Hâ
Là há tháng mà trong đó tín hiáu điÃu khiÅn không có phă thuác vào bÃt kỳ tín hiáu
nào tÿ quá trình.
(Hình 1.3: CÃu t¿o há tháng điÃu khiÅn vòng má)
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 1.4: Hai ví dă vÃ há tháng điÃu khiÅn vòng há)
1.4. HÞ THÞNG ĐIÂU KHIÄN VÒNG KÍN
1.4.1. Khái nißm:
Là há tháng mà tín hiáu điÃu khiÅn phă thuác vào sā sai lách giÿa tín hiáu mong
muán và tín hiáu phÁn hãi.
(Hình 1.5: CÃu t¿o há tháng điÃu khiÅn vòng kín)
Cũng lÃy mát ví dă vÃ há tháng điÃu khiÅn anten nh°ng đ°āc thiÁt kÁ d¿ng vòng
kín với mát cÁm biÁn đÅ phÁn hãi thông tin vá trí cąa anten vÃ cho bá điÃu khiÅn.
Downloaded by Mân Tr?n Lê (reallab.gts@gmail.com)
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 1.6: Há tháng điÃu khiÅn anten với vòng kín)
1.4.2. S¢ đá khßi:
S¢ đã khái cąa há tháng điÃu khiÅn vòng kín với đÅu tiên là Set point với tín
hiáu cài đặt ban đÅu (giá trá mong muán) s¿ đ°āc so sánh với giá trá hián t¿i đo
đ°āc (Measured variable) tÿ cÁm biÁn (sensor) và cho ra tín hiáu thÅ hián đá sai
lách (Error signal). Tÿ đó bá điÃu khiÅn (controller) nhËn tín hiáu này và cho ra tín
hiáu điÃu khiÅn (control signal). Bá phËn truyÃn đáng (actuator) s¿ nhËn tín hiáu
điÃu khiÅn và cho ra biÁn sá đã đ°āc điÃu chßnh (Manipulated Variable). Lúc này
Bá phËn chÃp hành (Prosess) s¿ thāc hián ho¿t đáng tÿ biÁn sá đã nhËn và chó ra
đ°āc giá trá đã đ°āc điÃu khiÅn (controlled variable). Vì là há tháng vòng kín nên
giá trá đã đā¢c điÃu khiÅn s¿ đ°āc đ°a đÁn cÁm biÁn (sensor) và cÁm biÁn s¿ cho
ra giá trá hãi tiÁp đo đ°āc (measured variable) đÅ tiÁp tăc vòng điÃu khiÅn kín.
Quá trình trên có thÅ tóm gãn quá ba giai đo¿n:
lOMoARcPSD|9783286

- Đo l°ßng: đo giá trá thāc cąa biÁn đ°āc điÃu khiÅn.
- Ra quyÁt đánh: tính toán sai lách và sā dăng giá trá sai lách đÅ thāc hián hành
đáng điÃu khiÅn
- Tác đáng: sā dăng tín hiáu điÃu khiÅn đÅ tác đáng mát sá biÁn điÃu khiÅn
trong quá trình sao cho làm giÁm giá trá sai lách.
(Hình 1.7: S¢ đã khái cąa há tháng điÃu khiÅn vòng kín)
1.4.3. So sánh hß thßng điÃu khiÅn vòng hã và vòng kín:
Hß thßng điÃu khiÅn vòng hã Hß thßng điÃu khiÅn vòng kín
Đ¢n giÁn và chi phí đÅu t° thÃp. Phćc t¿p và chi phí đÅu t° cao.
Không kiÅm soát đ°āc giá trá thāc tÁ. Có thÅ điÅu khiÅn đ°āc giá trá thāc tÁ.
Có thÅ ćng dăng khi đặc tính làm viác
cąa nhÿng c¢ cÃu tác đáng và quá trình
t°¢ng đái ån đánh.
Giá trá thāc tÁ luôn ån đánh bÃt chÃp đặc
tính làm cąa nhÿng c¢ cÃu tác đáng và
quá trình.
Th°ßng xuyên thāc hián quá trình cân
chßnh há tháng.
Thßnh thoÁng chß cÅn kiÅm tra đặc tính
làm viác cąa bá cÁm biÁn.
1.5. TUYÀN TÍNH VÀ PHI TUYÀN
Khi phân tích và thiÁt kÁ, hÅu hÁt các há tháng điÃu khiÅn đ°āc giÁ sā là bao gãm
các phÅn tā tuyÁn tính – phÅn tā cho tín hiáu ra tỷ lá thuËn với tín hiáu vào. PhÅn tā
tuyÁn tính bÁo toàn d¿ng hình hãc cąa tín hiáu vào.
(Hình 1.8: PhÅn tā tuyÁn tính không làm thay đåi d¿ng cąa đã thá tín hiáu)
lOMoARcPSD|9783286

Các khái niám cÅn nắm:
- Dãy chÁt: là mát dãy các giá trá mà á đó tín hiáu vào X không làm thay đåi
tín hiáu ra Y
(Hình 1.9: Dãy chÁt)
- Trß: là tính phi tuyÁn dÉn đÁn giá trá tín hiáu ra Y không trùng nhau khi tín
hiáu vào X tăng hay giÁm.
(Hình 1.10: Trß)
- Bão hòa: là giới h¿n cąa mát dãy các giá trá tín hiáu ra Y.
(Hình 1.11: Bão hòa)
lOMoARcPSD|9783286

1.6. GIÀM CHÂN VÀ âN ĐàNH
Há sá khuÁch đ¿i cąa bá điÃu khiÅn xác đánh mát đặc tính quan trãng cąa há tháng
điÃu khiÅn, đó là d¿ng giÁm chÃn – d¿ng mÃt ån đánh. Đặc tính này đ°āc há tháng thÅ
hián ra nh° là mát đáp ćng d°ới tác đáng cąa tín hiáu nhißu.
(Hình 1.12: Các d¿ng giÁm chÃn)
Các d¿ng giÁm chÃn:
Undamped: không giÁm chÃn, dao đáng điÃu hòa. Há tháng á biên giới ån đánh.
Underdamped: D°ới giÁm chÃn, giÁm chÃn ít. Há tháng ån đánh (do đ¿t đ°āc
giá trá xác lËp).
Critically damped: GiÁm chÃn tới h¿n, giÁm chÃn đÁn mćc chuÇn. Há tháng ån
đánh (do đ¿t đ°āc giá trá xác lËp)
Overdamped: Quá giÁm chÃn, giÁm chÃn nhiÃu. Há tháng ån đánh (do đ¿t đ°āc
giá trá xác lËp)
Các d¿ng đã thá không dao đáng điÃu hòa và không đ¿t đ°āc giá trá xác lËp thì há
tháng không ån đánh.
lOMoARcPSD|9783286

1.7. MĂC TIÊU CĄA HÞ THÞNG ĐIÂU KHIÄN
Khi có sā thay đåi tÁi hoặc giá trá điÃu chßnh, há tháng điÃu khiÅn phÁi đÁm bÁo 3
măc tiêu sau:
- GiÁm thiÅu giá trá sai lách lớn nhÃt.
- GiÁm thiÅu thßi gian xác lËp (time raise - r
T ).
- GiÁm thiÅu đá sai lách d°.
(Hình 1.13: GiÁm các sai lách)
1.8. TIÊU CHUÆN ĐÁNH GIÁ HÞ THÞNG ĐIÂU KHIÄN
Ph°¢ng pháp kiÅm nghiám th°ßng dùng là thay đåi giá trá điÃu chßnh theo hàm bËc
thang.
Suy giảm một phần tư biên độ: xác đánh biên đá cąa dao đáng tắt dÅn mà á đó biên
đá cąa mát đßnh d°¢ng bằng mát phÅn t° biên đá cąa mát đßnh d°¢ng tr°ớc nó.
(Hình 1.14: Suy giÁm mát phÅn t° biên đá)
lOMoARcPSD|9783286

Tích phân sai lệch tối thiểu: xác đánh tång dián tích nằm d°ới đ°ßng cong sai lách
phÁi là tái thiÅu.
(Hình 1.15: Tích phân sai lách tái thiÅu)
Giảm chấn tới hạn: đ°āc dùng khi mong muán không xÁy ra đá vãt lá.
(Hình 1.16: GiÁm chÃn tới h¿n)
1.9. PHÂN LO¾I HÞ THÞNG ĐIÂU KHIÄN
1.9.1. M¿ch phÁn hái:
- Không sā dăng → há tháng há
- Có sā dăng → há tháng kín
1.9.2. Lo¿i tín hißu:
- Tín hiáu liên tăc → há tháng t°¢ng tā
- Tín hiáu rßi r¿c → há tháng sá
lOMoARcPSD|9783286

1.9.3. Giá trá điÃu chßnh:
- Ít thay đåi → há tháng điÃu chßnh
- Thay đåi liên tăc → há tháng tùy đáng
1.9.4. Vá trí cąa bß điÃu khiÅn:
- à phòng điÃu khiÅn trung tâm → há tháng điÃu khiÅn tËp trung
- Đặt gÅn các c¢ cÃu cÁm biÁn và c¢ cÃu tác đáng → há tháng điÃu khiÅn phân
bá
1.9.5. Môi tr°áng công nghißp:
- Xā lý, chÁ biÁn → há tháng điÃu khiÅn quá trình
 Quá trình liên tăc
 Quá trình gián đo¿n
- Chi tiÁt rßi → há tháng điÃu khiÅn chÁ t¿o
 Gia công - điÃu khiÅn sá
 Lắp ráp - há tháng điÃu khiÅn các cánh tay máy
1.9.6. Các nhóm khác:
- C¢ cÃu tùy đáng (servo mechanism)
- ĐiÃu khiÅn trình tā
- Theo sā kián
- Theo thßi gian
- Bá điÃu khiÅn khÁ trình (programmable controller)
lOMoARcPSD|9783286

1.10. MÞT SÞ HÞ THÞNG ĐIÂU KHIÄN ĐIÄN HÌNH
1.10.1. Bß điÃu khiÅn sß và t°¢ng tÿ:
Bộ điều khiển tương tự: đ°āc thiÁt kÁ tÿ nhÿng m¿ch xā lý tín hiáu t°¢ng tā;
các tín hiáu đ°āc cËp nhËt liên tăc.
Bộ điều khiển số: đ°āc thiÁt kÁ tÿ nhÿng m¿ch xā lý tín hiáu sá; các tín hiáu
đ°āc cËp nhËt dāa vào xung nháp.
1.10.2. Hß thßng điÃu khiÅn quá trình:
Hê tháng điÃu khiÅn quá trình duy trì mát đ¿i l°āng nào đó cąa quá trình á giá
trá điÃu chßnh (mong muán).
(Hình 1.17: Mát sá há tháng điÃu khiÅn quá trình)
1.10.3. Hß thßng kiÅm soát l°áng tr°ßc và kiÅm soát thông tin phÁn hái:
LÃy ví dă mát há tháng trán có hai vòi xÁ 1
x và 2
x . Hai chÃt trong hai vòi này
là khác nhau và chÃt thành phÇm là x.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 1.18: Há tháng trán)
Phương án Feed-back control: tćc là đo nãng đá hßn hāp thành phÇm và điÃu
chßnh mát trong hai vòi xÁ.
(Hình 1.19: Ph°¢ng án Feed-back control)
Phương án Feed-forward control: tćc là đo l°āng chÃt 1
x và tÿ đó điÃu chßnh
ngay 2
x .
(Hình 1.20: Ph°¢ng án Feed-forward control)
lOMoARcPSD|9783286

1.10.4. Hß thßng điÃu khiÅn trình tÿ:
Há tháng điÃu khiÅn trình tā thāc hián mát lo¿t các thao tác đ°āc xác đánh tr°ớc.
Gãm há tháng điÃu khiÅn theo trình tā thßi gian (mßi ho¿t đáng trong trình tā đ°āc
thāc hián trong mát khoÁng thßi gian nhÃt đánh) và há tháng điÃu khiÅn theo trình
tā sā kián (mßi ho¿t đáng trong trình tā đ°āc thāc hián cho đÁn khi hoàn thành).
(Hình 1.21: Há tháng điÃu khiÅn theo trình tā thßi gian)
(Hình 1.22: Há tháng điÃu khiÅn theo trình tā sā kián)
1.10.5. C¢ cÃu tùy đßng:
C¢ cÃu tùy đáng là mát há tháng điÃu khiÅn phÁn hãi trong đó đái t°āng đ°āc
điÃu khiÅn là vá trí (hay sā chuyÅn đáng).
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 1.23: C¢ cÃu tùy đáng)
1.10.6. Hß thßng điÃu khiÅn sß:
Hê tháng điÃu khiÅn sá là mát há tháng sā dăng các lánh đã xác đánh tr°ớc đÅ
điÃu khiÅn mát lo¿t các nguyên công.
(Hình 1.24: Há tháng điÃu khiÅn sá)
lOMoARcPSD|9783286

Chương 3
BIÀN ĐâI LAPLACE VÀ HÀM TRUYÂN
Nßi dung:
3.1. BiÁn đåi Laplace
3.2. Hàm truyÃn
3.3. Đáp ćng tÅn sá
3.4. Các phép biÁn đåi s¢ đã khái
3.5. Hàm truyÃn trong các m¿ch đián
lOMoARcPSD|9783286

3.1. BIÀN ĐâI LAPLACE
3.1.1. Khái nißm:
Mćc đá phćc t¿p khi khÁo sát há tháng đ°āc biÅu dißn bằng ph°¢ng trình vi phân s¿
tăng ćng với các há tháng có bËc càng cao. Muán xác đánh đ°āc quan há vào ra cąa há
tháng bËc n thì chúng ta phÁi giÁi đ°āc ph°¢ng trình vi phân bËc n (khá phćc t¿p).
ĐÅ giÁi quyÁt vÃn đÃ này, cÅn biÅu dißn ph°¢ng trình vi phân á d¿ng khác thông qua
mát phép biÁn đåi toán hãc. Đó chính là phép biÁn đåi Laplace.
Phép biÁn đåi Laplace đ°āc dùng đÅ chuyÅn ph°¢ng trình vi phân tuyÁn tính có các
há sá là hằng sá sang mặt phẳng phćc s j
= ó+ . Phép biÁn đåi này cung cÃp mát
ph°¢ng pháp giÁi ph°¢ng trình đ¢n giÁn h¢n và là nÃn tÁng cÅn thiÁt cho vÃn đÃ phân
tích và thiÁt kÁ há tháng.
Công thćc phép biÁn đåi Laplace:
( ) st
0
L f(t) F s f(t)e dt
+
−
ù ù = =
û û 
Trong đó:
s j
= ó+ : biÁn phćc
f(t): hàm cho tr°ớc và tãn t¿i tích phân st
0
f(t)e dt
+
−

3.1.2. BÁng biÁn đãi Laplace:
MiÃn thái gian MiÃn tÅn sß
K const
= K
s
Kt
2
K
s
at
Ke−
K
s a
+
at
Kte−
( )
2
K
s a
+
Ksin t

2 2
K
s

+ 
lOMoARcPSD|9783286

Kcos t

2 2
Ks
s + 
at
Ke sin t
−

( )
2 2
K
s a

+ + 
at
Ke cos t
−
 ( )
( )
2 2
K s a
s a
+
+ + 
( )
sin at b
+
2 2
a.cosb s.sinb
a s
+
+
( )
cos at b
+
2 2
s.cosb a.sinb
a s
−
+
( )
t/
K 1 e− ô
−
( )
K
s s 1
ô +
( )
at
2Ke cos bt
−
+ ñ K K
s a jb s a jb
Āñ Ā − ñ
+
+ − + +
3.1.3. Đánh lý cąa phép biÁn đãi Laplace:
BiÅu thćc tãng quát Khai triÅn
û 
L kf(t) kF(s)
û 
1 2
L f (t) f (t)
+ 1 2
F (s) F (s)
+
û 
at
L e f(t)
− F(s a)
+
( )
û 
L f t T
−
sT
e F(s)
−
û 
L f(at) 1 s
F
a a
ö ö
÷ ÷
ø ø
df
L
dt
ü ü
ý ý
þ þ
sF(s) f(0)
−
2
2
d f
L
dt
ü ü
ý ý
þ þ
2
s F(s) sf(0) f(0)
− −
n
n
d f
L
dt
ü ü
ý ý
þ þ
n
n n k k 1
k 1
s F(s) s f (0)
− −
=
− õ
û 
L f(t)dt
 F(s)
s
lOMoARcPSD|9783286

3.1.4. Mßt sß ví dă điÅn hình:
Ví dụ 1: BiÁn đåi Laplace cho hàm sau: 4t 2t
f(t) 12,3 t 5e te
− −
= + + +
( )
2 2
12,3 1 5 1
F(s)
s s 4
s s 2
= + + +
+ +
Ví dụ 2: BiÁn đåi Laplace cho hàm sau với tÃt cÁ điÃu kián ban đÅu bằng 0:
2
2
d x(t) dx(t)
f(t) 8 12 7x(t)
dt
dt
= + +
2
F(s) 8s X(s) 12sX(s) 7X(s)
= + +
Ví dụ 3: BiÁn đåi Laplace cho hàm trên ví dă 2 khi có điÃu kián ban đÅu
( )
x(0) 6,x 0
= .
( )
( )
2
2
2
2
d x(t)
L 8 8 s X(s) 6s 4
dt
dx(t)
L 12 12 sX(s) 6
dt
F(s) 8s X(s) 12sX(s) 7X(s) 48s 40
ü ü
= − +
ý ý
þ þ
ü ü
= −
ý ý
þ þ
= + + − −
Ví dụ 4: Mát phÅn tā có thßi gian trß đ°āc mô tÁ nh° sau: ( )
i 0
f (t) 4t, f (t) 4 t 6
= = − ,
hãy biÁn đåi Laplace cho tín hiáu ra cąa phÅn tā.
( ) ( )
0 i
f (t) 4 t 6 f t 6
= − = −
û  û  6s 6s
0 i i 2
4
L f (t) L f (t 6) e F (s) e
s
− −
= − = =
3.1.5. BiÁn đãi Laplace ng°āc:
Là chuyÅn đåi hàm theo tÅn sá thành hàm theo thßi gian. Trong phân tích há tháng
điÃu khiÅn, hàm trong miÃn tÅn sá th°ßng có d¿ng là phân sá cąa hai đa thćc.
( )
( )
t/
GK
H(s) h(t) GK 1 e
s s 1
− ô
= → = −
ô +
lOMoARcPSD|9783286

Ví dụ 5: thāc hián phép biÁn đåi Laplace ng°āc cho nhÿng hàm sau:
( )( )
( )( )
( )
( )
1
2 2
3 2
8 s 3 s 8
F (s)
s s 2 s 4
8 s 1
F (s)
s 2
5,2
F (s)
s 2s 5
+ +
=
+ +
+
=
+
=
+ +
( )( )
( )( )
1 2 3
1
1
2t 4t
1
8 s 3 s 8 K K K
F (s)
s s 2 s 4
s s 2 s 4
24 12 4
F (s)
s s 2 s 4
f (t) 24 12e 4e
− −
+ +
= = + +
+ +
+ +
→ = − −
+ +
→ = − −
( )
( ) ( )
( )
1 2
2 2 2
2 2
2t 2t
2
8 s 1 K K
F (s)
s 2
s 2 s 2
8 8
F (s)
s 2 s 2
f (t) 8e 8te
− −
+
= = +
+
+ +
→ = +
+ +
→ = −
( ) ( )
*
3 2
3
t
3
5,2 K K
F (s)
s 1 j2 s 1 j2
s 2s 5
1,3 90 1,3 90
F (s)
s 1 j2 s 1 j2
f (t) 2 1,3 e cos 2t 90
−
= = +
+ − + +
+ +
Ā − Ā
→ = +
+ − + +
→ = −
lOMoARcPSD|9783286

3.2. HÀM TRUYÂN
3.2.1. Khái nißm:
Hàm truyÃn cąa mát phÅn tā là phân sá giÿa phép biÁn đåi Laplace cąa tín hiáu ra và
phép biÁn đåi Laplace cąa tín hiáu vào.
y(t)
TF
x(t)
=
Ví dụ 6: Xác đánh hàm truyÃn cąa m¿ch RC có ph°¢ng trình theo thßi gian nh° sau:
out
out in
de
e e
dt
ô + =
out
out out in
in
E 1
sE E E TF
E 1 s
ô + = → = =
+ ô
Ví dụ 7: Mát van điÃu khiÅn có hàm truyÃn nh° sau:
2
X(s) 80,8
H(s)
I(s) s 2s 101
= =
+ +
KhÁo sát đặc tính đáp ćng cąa van khi tín hiáu dòng đián (ngõ vào) tác đáng nh° sau:
0mA, t 0
i(t)
10mA, t 0
ü ü
= ý
ó
þ
( )
( )
2 2
t
10 80,8 808
X(s) H(s)I(s)
s s 2s 101 s s 2s 101
x(t) 8 8,04e cos 10t 185,7 (mm), t 0
Giaù trò xaùc laäp : 8 (mm)
Daïng ñaùp öùng : dao ñoäng taét daàn
−
ö ö
= = =
÷ ÷
+ + + +
ø ø
→ = + − ó
ü
→ ý
þ
3.2.2. Đánh lý giá trá đÅu/cußi:
Giúp xác đánh nhÿng giá trá xác lËp nhanh chóng mà không cÅn thāc hián biÁn đåi
Laplace ng°āc. Th°ßng đ°āc ćng dăng trong các bài toán xác lËp giá trá ån đánh.
t 0 s
t s 0
x(0) limx(t) limsX(s)
x( ) limx(t) limsX(s)
→ →
→ →
= =
 = =
lOMoARcPSD|9783286

Ví dụ 8: Ćng dăng đánh lý giá trá đÅu/cuái đÅ kiÅm chćng kÁt quÁ cąa ví dă 7:
( )
( )
( )
( )
2
t 0 s
2
t s 0
808
x(0) limx(t) lim s 0 mm
s s 2s 101
808
x( ) limx(t) lim s 8 mm
s s 2s 101
→ →
→ →
ü ü
ù ù
ÿ ÿ
ú ú
= = =
ý ý
ú ú
+ +
ÿ ÿ
û û
þ þ
ü ü
ù ù
ÿ ÿ
ú ú
 = = =
ý ý
ú ú
+ +
ÿ ÿ
û û
þ þ
3.3. ĐÁP ĆNG TÄN SÞ
Hai lo¿i tín hiáu th°ßng dùng đÅ khÁo sát đặc tính đáp ćng cąa phÅn tā: tín hiáu bËc
thang và tín hiáu dao đáng điÃu hòa.
Đặc tính đáp ćng cąa phÅn tā đái với tín hiáu dao đáng điÃu hòa đ°āc gãi là đáp ćng
tÅn sá và đ°āc thÅ hián qua biÅu đã Bode.
3.3.1. Hß sß khuÁch đ¿i và góc lßch pha:
( )
10
output amplitude
gain
input amplitude
decibel gain 20log gain (dB)
phase gain output phase input phase
=
=
= −
(Hình 3.1: BiÅu đã pha cąa input và output)
3.3.2. BiÅu đá Bode:
lOMoARcPSD|9783286

Đáp ćng tÅn sá cąa mát phÅn tā là mát tËp hāp các giá trá cąa há sá khuÁch đ¿i và đá
lách pha khi tín hiáu dao đáng điÃu hòa biÁn thiên trên mát dãy sá.
Các b°ớc xây dāng biÅu đã Bode:
- ThÁ s j
=  trong biÅu thćc hàm truyÃn.
- BiÅu dißn hàm truyÃn á d¿ng sá phćc, tÿ đó có thÅ biÅu dißn á d¿ng tãa đá cāc.
- Biên đá cąa sá phćc chính là há sá khuÁch đ¿i cąa phÅn tā á tÅn sá .
- Góc cąa sá phćc chính là góc lách pha cąa phÅn tā á tÅn sá .
(Hình 3.2: BiÅu đã Bode)
Ví dụ 9: Xét bãn n°ớc với biÅu thćc toán in
dh
h Gq
dt
ô + = . Cho l°u l°āng đÅu vào á
d¿ng dao đáng điÃu hòa với biên đá trung bình là 3
0,0002m / s và tÅn sá f là
0,0001592Hz. Cho 2
G 2000s/ m
= và 1590
ô = . Xác đánh biên đá và pha cąa tín hiáu
ra h.
lOMoARcPSD|9783286

( )
in
s j j2 f j0,001(rad / s)
H G 2000
Q 1 s 1 1590 j0,001
2000 2000 0
1065 57.8
1 j1,59 1,879 57.8
h 1065 0,0002 0,213(m)
=  = ð =
= =
+ ô +
Ā
= = = Ā −
+ Ā
→ = ô =
và đá lách pha là 57.8
− nên tín hiáu ra trß pha so với tín hiáu vào.
3.4. CÁC PHÉP BIÀN ĐâI S¡ Đà KHÞI
3.4.1. S¢ đá khßi:
S¢ đã khái cąa mát há tháng là hình v¿ mô tÁ chćc năng cąa các phÅn tā và sā tác
đáng qua l¿i giÿa các phÅn tÿ trong mát há tháng đÅy đą.
R(s) G(s) C(s)
Input TF Ouput
→ →
Gãm 3 thành phÅn chính:
- Khái chćc năng: với tín hiáu ra bằng hàm truyÃn nhân tín hiáu vào.
- Bá tång: với tín hiáu ra bằng tång đ¿i sá các tín hiáu vào.
- ĐiÅm r¿ nhánh: tÃt cÁ tín hiáu t¿i điÅm r¿ nhánh đÃu bằng nhau.
3.4.2. Hàm truyÃn t°¢ng đ°¢ng cąa các hß thßng đ¢n giÁn:
Hß thßng Hàm truyÃn t°¢ng đ°¢ng Minh họa
Nái tiÁp n
k i 1 2 n
i 1
G (s) G (s) G (s)G (s)...G (s)
=
= =

Hình 3.3a
Song song n
k i 1 2 n
i 1
G (s) G (s) G (s) G (s) ... G (s)
=
= = + + +
õ
Hình 3.3b
Hãi tiÁp âm
k
G(s)
G (s)
1 G(s)H(s)
=
+
Hình 3.3c
Hãi tiÁp d°¢ng
k
G(s)
G (s)
1 G(s)H(s)
=
−
Hình 3.3d
lOMoARcPSD|9783286

(a)
(b)
(c)
(d)
(Hình 3.3: Hàm truyÃn t°¢ng đ°¢ng)
lOMoARcPSD|9783286

3.4.3. Các phép biÁn đãi t°¢ng d°¢ng s¢ đá khßi:
Phép biÁn đãi Minh họa
ChuyÅn điÅm r¿
nhánh tÿ phía tr°ớc
ra phía sau mát khái
ChuyÅn điÅm r¿
nhánh tÿ phía sau ra
phía tr°ớc mát khái
ChuyÅn bá tång tÿ
phía tr°ớc ra phía
sau mát khái
ChuyÅn bá tång tÿ
phía sau ra phía
tr°ớc mát khái
Đåi vá trí các bá tång
liÃn nhau
Tách mát bá tång
thành hai bá tång
lOMoARcPSD|9783286

3.4.4. Các b°ßc biÁn đãi t°¢ng đ°¢ng:
- Rút gãn các khái nái tiÁp.
- Rút gãn các khái song song.
- Rút gãn các vòng hãi tiÁp.
- NÁu s¢ đã phćc t¿p chuyÅn điÅm r¿ nhánh tÿ phía tr°ớc ra phía sau mát khái.
- NÁu s¢ đã phćc t¿p chuyÅn bá tång tÿ phía sau ra phía tr°ớc mát khái.
3.4.5. Ví dă điÅn hình:
Rút gãn há tháng sau:
Thāc hián các b°ớc rút gãn:
lOMoARcPSD|9783286

3.5. HÀM TRUYÂN TRONG CÁC M¾CH ĐIÞN
Linh
kißn
Đißn
áp
Dòng
đißn
Trã
kháng
Đß
d¿n
n¿p
Tă
đián
Đián
trá
Cuán
cÁm
lOMoARcPSD|9783286

Chương 4
XĀ LÝ TÍN HIÞU
Nßi dung:
4.1. Khái niám
4.2. Các m¿ch OPAMP c¢ bÁn
4.3. Xā lý tín hiáu sá
4.4. Các d¿ng bài tËp
lOMoARcPSD|9783286

4.1. KHÁI NIÞM
4.1.1. Bß xā lý tín hißu:
Bá xā lý tín hiáu có chćc năng chuyÅn đåi mát tín hiáu s¢ cÃp thành mát tín hiáu có
thÅ sā dăng đ°āc bái phÅn tā kÁ tiÁp trong há tháng.
Nhÿng công viác xā lý tín hiáu th°ßng gặp:
- Cách ly và biÁn đåi trá kháng;
- KhuÁch đ¿i tín hiáu;
- Lãc (cháng) nhißu;
- TuyÁn tính hóa;
- LÃy mÉu;
- ChuyÅn đåi tín hiáu t°¢ng tā sang tín hiáu sá và ng°āc l¿i.
Bá khuÁch đ¿i thuËt toán là phÅn tā căn bÁn trong các m¿ch xā lý tín hiáu.
4.1.2. Đặc tính cąa OPAMP lý t°ãng:
OPAMP là một mạch khuếch đại tuyến tính với:
- Đá lāi: out
in
V
A
V
=
- Há sá khuÁch đ¿i m¿ch há rÃt lớn: A 100000
= +
- Trá kháng vào lớn: in
R 1M
þ 
- Trá kháng ra thÃp: out
R 50 75
= − 
- Đián áp bão hòa: sat cc
V 0,8V
=
- Đián áp ngõ ra: ( )
out 2 1
V A V V
= −
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 4.1: KhÁo sát đián áp cąa OPAMP)
Xét OPAMP có A=100000.
(Hình 4.2: Thay đåi đÅu ra cąa OPAMP á các tr°ßng hāp đÅu vào khác nhau)
Các giả thiết về đặc tính làm việc lý tưởng của OPAMP trong vùng tuyến tính:
- Há sá khuÁch đ¿i vô cùng lớn ( A = ) nên đián áp ngõ vào bằng nhau ( 1 2
V V
= ).
- Trá kháng đÅu vào vô cùng lớn ( in
R =  ) nên không có dòng đián ngõ vào
( 1 2
i i 0
= = ).
- Trá kháng đÅu ra vô cùng bé ( out
R 0
= ) nên không tiêu hao năng l°āng.
- Băng thông vô cùng lớn nên không giới h¿n tÅn sá làm viác.
- Đ°ßng đặc tuyÁn luôn đi qua gác tãa đá ( out
V 0
= ).
(Hình 4.3: CÃu t¿o OPAMP lý t°áng)
lOMoARcPSD|9783286

Đặc tính làm việc của các mạch OPAMP ứng dụng (há sá khuÁch đ¿i, trá kháng và
đáp ćng tÅn sá) đÃu đ°āc xác đánh bái các linh kián (đián trá, tă đián) đ°āc nái trong
m¿ch.
lOMoARcPSD|9783286

4.2. CÁC M¾CH OPAMP C¡ BÀN
Lo¿i
m¿ch
M¿ch
hình
v¿
Ghi
chú
M¿ch
khuÁch
đ¿i
không
đÁo
M¿ch
khuÁch
đ¿i
đÁo
M¿ch
lặp
đián
áp
M¿ch
tång
NÁu
áp
logic
thì
là
đián
áp
mćc
logic
(0,1)
đ°āc
qui
đánh
tr°ớc.
Ví
trí
logic:
-
Sá
cąa
sá
nhá
phân
đÅu
tiên
tÿ
trái
qua
phÁi
ćng
với
.
-
Sá
cąa
sá
nhá
phân
thć
n
tÿ
trái
qua
phÁi
t°¢ng
ćng
với
.
lOMoARcPSD|9783286

Lo¿i
m¿ch
M¿ch
hình
v¿
Ghi
chú
M¿ch
tång
đặc
biát
NÁu
áp
logic
thì
là
đián
áp
mćc
logic
(0,1)
đ°āc
qui
đánh
tr°ớc.
Ví
trí
logic:
-
Sá
cąa
sá
nhá
phân
đÅu
tiên
tÿ
trái
qua
phÁi
ćng
với
.
-
Sá
cąa
sá
nhá
phân
thć
n
tÿ
trái
qua
phÁi
t°¢ng
ćng
với
.
M¿ch
trÿ
M¿ch
so
sánh
đ¢n
NÁu
,
mang
mćc
logic
1.
NÁu
,
mang
mćc
logic
0.
lOMoARcPSD|9783286

Lo¿i
m¿ch
M¿ch
hình
v¿
Ghi
chú
M¿ch
so
sánh
kép
NÁu
,
mang
mćc
logic
1.
NÁu
,
mang
mćc
logic
0.
M¿ch
Smith
trigger
Với
:
(hình
trái)
Với
:
(hình
phÁi)
Bài
toán
thiÁt
kÁ,
khi
biÁt:
-
Phiên
thành
.
-
Tìm
:
-
Tìm
dãy
tß
lá
thćc
-
Chãn
theo
tiêu
chuÇn
-
KiÅm
tra
l¿i
lOMoARcPSD|9783286

Lo¿i
m¿ch
M¿ch
hình
v¿
Ghi
chú
M¿ch
tích
phân
M¿ch
vi
phân
M¿ch
lãc
cāc
mát
tÅng
Không
khuÁch
đ¿i:
Hằng
sá
thßi
gian:
TÅn
sá
cắt:
MiÃn
phćc:
L°u
ý
nÁu
đÃ
cho
tÅn
sá
f:
Có
khuÁch
đ¿i:
lOMoARcPSD|9783286

Lo¿i
m¿ch
M¿ch
hình
v¿
Ghi
chú
M¿ch
lãc
cāc
hai
tÅng
Không
khuÁch
đ¿i:
Hằng
sá
thßi
gian:
TÅn
sá
cắt:
MiÃn
phćc:
L°u
ý
nÁu
đÃ
cho
tÅn
sá
f:
Có
khuÁch
đ¿i:
M¿ch
lãc
tích
cāc
thông
thÃp
Đá
suy
giÁm:
MiÃn
phćc:
Đá
lách
pha:
Đá
lāi:
Băng
thông:
lOMoARcPSD|9783286

Lo¿i
m¿ch
M¿ch
hình
v¿
Ghi
chú
M¿ch
lãc
tích
cāc
thông
cao
Đá
suy
giÁm:
MiÃn
phćc:
Đá
lách
pha:
Đá
lāi:
Băng
thông:
M¿ch
lÃy
mÉu
và
giÿ
-
ĐÅ
lÃy
mÉu,
công
tắc
đ°āc
đóng
l¿i
trong
mát
khoÁng
thßi
gian
đą
đÅ
tă
n¿p
đÁn
giá
trá
�㕉
�㕖�㕛
.
Khi
công
tắc
đ°āc
nhÁ
ra,
giá
trá
đián
thÁ
đ°āc
giÿ
nguyên.
-
Thßi
gian
công
tắc
đóng
l¿i
(t)
đ°āc
xác
đánh
nh°
sau
(trong
khoÁng
thßi
gian
này,
tă
có
thÅ
n¿p
đÁn
99%
giá
trá
�㕉
�㕖�㕛
)
�㕡
=
5
�㕅
�㕠
�㔶
lOMoARcPSD|9783286

4.3. XĀ LÝ TÍN HIÞU SÞ
4.3.1. Đánh nghĩa:
Trong nhÿng há tháng điÃu khiÅn, có hai công viác luôn hián hÿu:
- ChuyÅn đåi tÿ tín hiáu t°¢ng tā sang tín hiáu sá (há tháng thu nhËn dÿ liáu)
- ChuyÅn đåi tÿ tín hiáu sá sang tín hiáu t°¢ng tā (há tháng phân phái dÿ liáu)
Và nó liên quan đÁn hai vÃn đÃ: lÃy mÉu dÿ liáu và chuyÅn đåi dÿ liáu.
4.3.2. Ý nghĩa vißc lÃy m¿u:
Rút ra nhÿng thông tin quan trãng cąa tín hiáu đo đ°āc.
Với nhÿng thông tin đã có, bá điÃu khiÅn sá có thÅ xā lý và tái t¿o l¿i tín hiáu gác
ban đÅu.
4.3.3. Đánh lý lÃy m¿u: (tiêu chuÇn Nyquist)
TÃt cÁ thông tin cąa tín hiáu gác có thÅ đ°āc phăc hãi nÁu nó đ°āc lÃy mÉu với tÅn
sá s
f lớn gÃp ít nhÃt hai lÅn tÅn sá cao nhÃt h
f trong tín hiáu gác.
s h
f 2f
ó
với thßi gian lÃy mÉu
h
1
t
2f
ô  .
4.3.4. TÅn sß bí danh a
f : (Alias frequency)
Khi mát tín hiáu đ°āc lÃy mÉu với tÅn sá s
f nhß h¢n hai lÅn tÅn sá cao nhÃt h
f trong
tín hiáu gác, thành phÅn có tÅn sá cao h¢n s¿ đ°āc nhËn dián á thành phÅn có tÅn sá
thÃp h¢n (tÅn sá bí danh a
f ).
4.3.5. TÅn sß Nyquist N
f :
Là tÅn sá cao nhÃt mà có thÅ nhËn dián đúng á tÅn sá lÃy mÉu là s
f . Nhÿng tÅn sá cao
h¢n tÅn sá Nyquist ( N
f ) s¿ bá nhËn dián á tÅn sá bí danh a
f ( a N
0 f f
  ).
lOMoARcPSD|9783286

4.3.6. DAC và ADC:
DAC ADC
Khái niám DAC là bá chuyÅn tín hiáu sá sang
tín hiáu t°¢ng tā.
ADC là bá chuyÅn tín hiáu t°¢ng tā
sang tín hiáu sá.
Đá phân
giÁi
(Resolution)
FS
n
V
Q
2 1
=
−
FS
n
V
Q
2
=
Bits n n
Sai sá
(Error) Q
Q
e
2
=  Q
Q
e
2
= 
Đã thá d¿ng
3 bit (t°¢ng
tā với bit
nhiÃu h¢n)
L°u ý n trong công thćc sau là mát dãy sá:
( )
n 0,1,2,...,n 1
= −
Vùng nhËn
dián với tín
hiáu đián áp
V
Vùng nhËn dián cąa n
Q là ( )
Q n Q n
e Q ,e Q
− + + , nÁu V thuác vùng đó thì
là cąa n
Q .
0
Q 0
= có vùng nhËn dián là ( )
Q
0,e .
max
n max
Q n Q
= , Q có vùng nhËn dián là ( )
max
Q n
e Q ,
− + + .
lOMoARcPSD|9783286

4.4. CÁC D¾NG BÀI TÀP
D¿ng 1: Mßt tín hißu dao đßng x (Hz) đ°āc lÃy m¿u ã tÅn sß y (Hz). Hãy cho biÁt
vßi tÅn sß lÃy m¿u này, thì tín hißu nguán nên có tÅn sß cao nhÃt là bao nhiêu mßi có
thÅ nhÁn dißn đ°āc đúng? Xác đánh tÅn sß bí danh (alias frequency)
Cách giải:
Tính s
N
f y
f
2 2
= = . Đây chính là tÅn sá cao nhÃt có thÅ nhËn dián đúng với y.
LËp tß sá: N
N N
f x x
f af
y
f f
z
= = → = .
Tính tÅn sá bí danh: ( )
a N
f 2 a f
= − .
Cách giải nhanh:
TÃn sá cao nhÃt nhËn dián đúng : s
N
f y
f
2 2
= =
TÅn sá bí danh: a
f y x
= − ( đúng cho hÅu hÁt các tr°ßng hāp)
D¿ng 2: Cho mßt tín hißu chća nhiÃu tÅn sß ( 1 2 n
f ,f ,...,f ). Xác đánh tÅn sß lÃy m¿u
và chu kÿ lÃy m¿u đÅ tránh gây ra sai sß.
Cách giải:
Tính các tÅn sá ( 1 2 n
f ,f ,...,f ) cąa đÃ và chu kì .
Chãn ra tÅn sá cao nhÃt gãi là h
f , sau đó nhân 2 ra tÅn sá Nyquist N h
f 2f
= (do N s
1
f f
2
=
nên N h
f f
ó ).
Chãn tÅn sá lÃy mÉu s
f sao cho s N
f f
ó theo đánh lý Nyquist, l°u ý nÁu đÃ chß hßi tÅn sá
Nyquist thì có hai tr°ßng hāp:
- Không cho s
f tr°ớc: N h
f f
=
- Cho s
f tr°ớc: N s
1
f f
2
=
lOMoARcPSD|9783286

Tiêu chuÇn chãn:
N
1
t
f
ô = là sá đẹp đÅ dß tính.
n n
N. t m T
ô = , với N là sá lÅn lÃy mÉu, n
m phÁi đãng thßi là sá nguyên.
LËp bÁng:
Chãn sá lÅn lÃy mÉu N t°¢ng ćng với hàng có các giá trá n
m đãng thßi là sá nguyên
Cách giải nhanh:
Chãn s
f sao cho s N
f f
ó bằng cách chãn s
f là mát sá có thÅ chia có sá d° bằng 0 nhß
nhÃt ( có thÅ là bái chung nhß nhÃt) cąa các tÅn sá ( 1 2 n
f ,f ,...,f ).
Sau đó tính các tß sá N
n
n
f
g
f
= , ta s¿ tính đ°āc n
N g
=  .
D¿ng 3: Kỹ thuËt gÅn đúng liên tiÁp đ°āc dùng trong bá ADC 4 bit nh° hình bên d°ới.
Xác đánh giá trá (nhá phân) á ngõ ra khi tín hiáu vào i
E 3V
= . BiÁt FS
V 10V
= .
Đá phân giÁi: FS
N 4
V 10
D 0,625
2 2
= = =
lOMoARcPSD|9783286

Tín hiáu ngõ ra mong muán: i
E 3
t 4,8
D 0,625
= = =
Do tín hiáu ra d°ới d¿ng nhá phân nên t phÁi là sá nguyên: t 4 hoaëc t 5
= =
Với t 4
= , 1
E tD 4.0,625 2,5
= = =
( ) ( )
1
M E D / 2 2,18;2,81
E 3 M (loaïi)
→ =  =
→ = ÿ
Với t 5
= , 2
E tD 5.0,625 3,125
= = =
( ) ( )
2
M E D / 2 2,81;3,43
E 3 M (thoûa)
t 5 0101
→ =  =
→ = þ
→ = =
lOMoARcPSD|9783286

Chương 5
C¡ CÂU CÀM BIÀN
Nßi dung:
5.1. Khái niám
5.2. CÁm biÁn vá trí và l°āng dách chuyÅn
5.3. Đo vËn tác
5.4. Đo gia tác
5.5. Đo lāc
5.6. Đo nhiát đá
5.7. Đo l°u l°āng
5.8. Đo áp suÃt
5.9. Đo mćc
lOMoARcPSD|9783286

5.1. KHÁI NIÞM
Nhÿng thiÁt bá mà cung cÃp thông tin cho bá điÃu khiÅn vÃ nhÿng gì thāc sā đang
xÁy ra thì đ°āc gãi là cÁm biÁn (sensor/transducer).
HÅu hÁt các cÁm biÁn thāc hián biÁn đåi đ¿i l°āng vËt lý (nhiát đá, áp suÃt,&)
thành tín hiáu đián.
(Hình 5.1: CÁm biÁn trong s¢ đã khái)
5.2. CÀM BIÀN Và TRÍ VÀ L¯ĀNG DàCH CHUYÄN
5.2.1. BiÁn trã: (Potentionmeter)
Điện áp ngõ ra:
- BiÁn trá thẳng: out s
x
E E
L
=
- BiÁn trá góc: out s
L
E E
ñ
=
ñ
(Hình 5.2: Đián áp trên biÁn trá)
lOMoARcPSD|9783286

Độ phân giải: nÁu biÁn trá có d¿ng dây quÃn với N vòng, thì đá phân giÁi cąa
biÁn trá là b°ớc đián áp giÿa 2 vòng liÃn kÃ và đ°āc xác đánh nh° sau.
( ) T
s
E 100
R % 100
E N
= ô =
Sai số phụ tải: xÁy ra khi con tr°āt cąa biÁn trá đ°āc nái với tÁi có trá kháng
lớn không đáng kÅ so với giá trá cąa biÁn trá.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
s out s
2
out s
a r 1 a
SSPT aE E E
1 ar 1 a
a r 1 a
SSPT % 100
1 ar 1 a
a
E E
1 ar 1 a
−
= − =
+ −
−
= ô
+ −
=
+ −
với P
L
R
r
R
= ( P
R là biÁn trá, L
R là trá kháng cąa tÁi) và a là vá trí con tr°āt.
(Hình 5.3: Sai sá phă tÁi trên biÁn trá)
5.2.2. BiÁn thÁ vi sai tuyÁn tính: (LVDT)
Là bá cÁm biÁn vá trí có đá phân giÁi lớn dāa vào hián t°āng cÁm ćng đián tÿ.
Ngõ ra có d¿ng đián áp xoay chiÃu – biên đá cąa nó tß lá tuyÁn tính với l°āng dách
chuyÅn ( so với vá trí điÅm giÿa). Góc pha cąa nó phă thuác vào chiÃu dách chuyÅn
– dách chuyÅn sang phÁi t¿o ra góc pha 0 , sang trái t¿o ra góc pha 180 . Thành
phÅn chính gãm cuán s¢ cÃp, hai cuán thć cÃp và lõi tÿ.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 5.4: LVDT – Linear Variable Differential Transformer)
5.2.3. Bß mã hóa quang học: (Optical encoder)
Là bá cÁm biÁn vá trí góc có tín hiáu ra á d¿ng sá. Thành phÅn chính gãm nguãn
sáng, đĩa v¿ch và tÁ bào quang hãc. Có hai lo¿i bao gãm t°¢ng đái và tuyát đái.
(Hình 5.5: Bá mã hóa quang hãc)
5.2.3.1. Bß mã hóa tuyßt đßi:
Bá mã hóa tuyát đái có tín hiáu ra là sá nhá phân – xác đánh vá trí cąa đĩa v¿ch
mát cách duy nhÃt.
Đá phân giÁi: N
1
k
2
= với N là sá rãnh trên đĩa v¿ch (sá bit cąa sá nhá phân).
Đái với bÁng mã Gray, chß có 1 bit thay đåi tr¿ng thái khi di chuyÅn tÿ mát
gía trá đÁn giá trá kÁ tiÁp.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 5.6: Bá mã hóa tuyát đái)
(Hình 5.7: Đĩa v¿ch dùng bÁng mã Gray)
5.2.3.2. Bß mã hóa tr°¢ng đßi:
Bá mã hóa t°¢ng đái chß có mát vòng rãnh, với các v¿ch đ°āc phân bá đÃu
nhau. CÅn ba bá (nguãn sáng – tÁ bào quang hãc) đÅ xác đánh vá trí tuyát đái cąa
đĩa v¿ch. Hai bá cÁm biÁn đặt lách pha nhau góc 90. Tín hiáu ra là hai dãy xung,
pha A và pha B.
- Sá vòng quay là sá xung đÁm đ°āc trên mát pha.
- ChiÃu quay đ°āc xác đánh tÿ sā lách pha giÿa pha A và pha B.
(Hình 5.8: Bá mã hóa t°¢ng đái)
lOMoARcPSD|9783286

5.2.4. CÁm biÁn tißm cÁn: (Proximity sensor)
CÁm biÁn tiám cËn là lo¿i cÁm biÁn đóng ngắt dùng đÅ nhËn biÁt sā hián dián
cąa đái t°āng. Bao gãm ba lo¿i chính:
- CÁm biÁn tiÁp xúc
- CÁm biÁn không tiÁp xúc
 CÁm biÁn tiám cËn đián cÁm: cÁm nhËn nhÿng đái t°āng kim lo¿i
 CÁm biÁn tiám cËn đián dung: cÁm nhËn nhÿng đái t°āng kim lo¿i/ phi
kim lo¿i
 CÁm biÁn đián quang: cÁm nhËn kim lo¿i/ phi kim
- CÁm biÁn tiám cËn hiáu ćng Hall
5.2.4.1. Công tắc hành trình: (limit switch)
Là thiÁt bá c¢ hãc nên có sā mài mòn khi tÅn suÃt ho¿t đáng cao dÉn đÁn tuåi
thã làm viác ngắn. Khi ho¿t đáng cÅn t¿o ra mát lāc tác đáng lên công tắc hành
trình.
(Hình 5.9: Ho¿t đáng cąa công tắc hành trình)
5.2.4.2. CÁm biÁn tißm cÁn đißn cÁm: (Inductive proximity sensor)
CÁm biÁn tiám cËn đián cÁm dùng đÅ cÁm nhËn nhÿng đái t°āng bằng kim
lo¿i. Thành phÅn chính gãm cuán dây quÃn xung quanh mát lõi sắt, m¿ch t¿o
dao đáng, m¿ch cÁm biÁn dòng và công tắc bán dÉn.
(Hình 5.10: CÃu t¿o cÁm biÁn tiám cËn đián cÁm)
lOMoARcPSD|9783286

VÃ nguyên lý ho¿t đáng, m¿ch dao đáng t¿o ra mát vùng tÿ tr°ßng á phía
tr°ớc cÁm biÁn. Khi có đái t°āng bằng kim lo¿i b°ớc vào vùng tÿ tr°ßng, biên
đá vùng tÿ tr°ßng suy giÁm do sā thÃt thoát năng l°āng (chuyÅn sang đái t°āng).
M¿ch cÁm biÁn dòng nhËn biÁt sā thay đåi và kích ho¿t công tắc.
Ph¿m vi cÁm biÁn là khoÁng cách tính tÿ bÃ mặt cÁm biÁn mà đái t°āng chuÇn
đ°āc nhËn biÁt trong ph¿m vi đó. Ph¿m vi cÁm biÁn và đá nh¿y cąa cÁm biÁn
(tác đá chuyÅn m¿ch) phă thuác vào kích th°ớc và vËt liáu cąa đái t°āng cÁm
biÁn. Xét mÉu thí nghiám (đái t°āng cÁm biÁn) là mát tÃm thép hình vuông dày
1mm, có các c¿nh bằng đ°ßng kính cąa bÃ mặt c¢ cÃu cÁm biÁn. Đái với nhÿng
đái t°āng kim lo¿i không sắt, ph¿m vi cÁm biÁn s¿ ngắn h¢n.
5.2.4.3. CÁm biÁn tißm cÁn đißn dung: (Capacitive proximiity sensor)
CÁm biÁn tiám cËn đián dung dùng cÁm nhËn nhÿng đái t°āng dāa vào khÁ
năng tích đián cąa đái t°āng. Có thÅ cÁm nhËn sā hián dián cąa tÃt cÁ các lo¿i
đái t°āng (kim lo¿i, phi kim, gß, giÃy, n°ớc, nhāa,&). Thành phÅn chính gãm
m¿ch t¿o dao đáng, m¿ch cÁm biÁn dòng, mát bÁn cāc nái và công tắc bán dÉn.
(Hình 5.11: CÃu t¿o cÁm biÁn tiám cËn đián dung)
VÃ nguyên lý ho¿t đáng, khi có đái t°āng xuÃt hián phía tr°ớc cÁm biÁn thì
đái t°āng đóng vai trò nh° mát bÁn cāc ngo¿i cąa tă đián. BÁn cāc ngo¿i này
kÁt hāp với bÁn cāc nái hình thành nên tă đián và khi đó hián t°āng tích đián
trên hai bÁn cāc cąa tă đián xÁy ra. T¿o nên dòng đián thay đåi ch¿y qua bÁn
cāc nái. M¿ch cÁm biÁn dòng nhËn biÁt sā thay đåi và kích ho¿t công tắc.
Nhÿng vËt liáu có hằng sá đián môi tÿ 1,2 trá lên đÃu có thÅ nhËn biÁt bái lo¿i
cÁm biÁn này. Ph¿m vi cÁm biÁn <70mm. Với hằng sá đián môi càng lớn, đái
t°āng càng dß đ°āc nhËn biÁt, khoÁng cách nhËn biÁ càng xa. Có thÅ nhËn biÁt
đ°āc khi chća trong thùng làm bằng vËt liáu có hằng sá đián môi thÃp h¢n.
lOMoARcPSD|9783286

5.2.4.4. CÁm biÁn đißn quang: (Photoelectric sensor)
CÁm biÁn đián quang dùng mát chùm sáng đÅ phát hián sā hián dián cąa đái
t°āng mà làm cÁn trá hoặc phÁn x¿ chùm sáng. Thành phÅn chính bao gãm:
- Nguãn sáng (bá phát): phÅn lớn các cÁm biÁn lo¿i này sā dăng LED
(Light Emitting Diode) làm nguãn sáng. LED có thÅ đ°āc thiÁt kÁ đÅ phát ra
các ánh sáng khác nhau.
- TÁ bào quang cÁm (bá thu): Bán lo¿i tÁ bào quang cÁm th°ßng đ°āc sā
dăng là: photo-resistor, photo-diode, photo-transistor và photovoltaic cell
(photocell).
Bá phát và bá thu có thÅ đ°āc thiÁt kÁ thành hai khái tách biát hoặc cùng
chung trong mát khái tùy thuác vào kiÅu cÁm biÁn.
(Hình 5.12: Ho¿t đáng cąa cÁm biÁn đián quang)
5.2.4.5. CÁm biÁn tißm cÁn hißu ćng Hall: (1879, E.H. Hall)
Hiáu ćng Hall xÁy ra khi áp dăng mát tÿ tr°ßng vuông góc lên mát tÃm bÁn
làm bằng kim lo¿i hay chÃt bán dÉn đang có dòng đián I ch¿y qua, các h¿t mang
đián tích bá dãn vÃ mát phía cąa tÃm bÁn dÉn đÁn sā chênh lách vÃ đián thÁ giÿa
hai bên cąa tÃm bÁn và hình thành nên mát đián áp hiáu ćng Hall H
U .
H
KIB
U
D
=
với K là hằng sá phă thuác vào vËt liáu, I là dòng đián ch¿y qua tÃm bÁn, B
là c°ßng đá tÿ tr°ßng, D là bÃ dày cąa tÃm bÁn.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 5.13: Hiáu ćng Hall trên tÃm bÁn kim lo¿i)
(Hình 5.14: CÁm biÁn nhiÃu lo¿i chuyÅn đáng)
lOMoARcPSD|9783286

5.3. ĐO VÀN TÞC
5.3.1. Bß phát tßc mßt chiÃu: (DC tachometer)
Là máy phát đián mát chiÃu – t¿o ra mát tín hiáu đián áp DC tß lá với vËn tác
góc cąa trăc quay. CÃu t¿o gãm:
- PhÅn stator: nam châm vĩnh cÿu
- PhÅn rotor (phÅn ćng): nhÿng cuán dây lắp trên mát lõi tră kim lo¿i.
- PhÅn ćng quay tā do trong môi tr°ßng tÿ tr°ßng (do nam châm cąa phÅn
stator tao ra).
- Hai đÅu cąa cuôn dây nái vào hai nÿa cąa cå góp. Đián áp giÿa hai nāa cąa
cå góp đ°āc đ°a ra ngoài thông qua hai chåi than.
(Hình 5.15: CÃu t¿o bá phát tác mát chiÃu)
5.3.2. Bß phát tßc quang học: (Optical tachometer)
Đái với ph°¢ng pháp này, thì công viác chính là xác đánh sá xung nhËn đ°āc (tÿ
tÁ bào quang cÁm) trong mát đ¢n vá thßi gian khi trăc xoay.
(Hình 5.16: Bá phát tác quang hãc)
lOMoARcPSD|9783286

5.4. ĐO GIA TÞC
CÁm biÁn gãm khung gia tác kÁ đ°āc gắn vào vËt thÅ cÅn đo gia tác. Bên trong gia
tác kÁ, khái M đ°āc đÿ bái hai thanh lò xo lá và đ°āc giÁm chÃn bái khái dÅu nhớt
xung quanh nó
(Hình 5.17: Gia tác kÁ)
Mát há tháng bËc 2 đ°āc đặc tr°ng bái hai thông sá:
- TÅn sá cáng h°áng: 0
1 K
f
2 M
=
ð
- Tß sá giÁm chÃn:
2
b
4KM
ú =
với K là hằng sá lò xo (N/m), M là khái l°āng (kg), b là hằng sá giÁm chÃn
(Ns/m)
Xét tr°ßng hāp khung đi lên với gia tác hằng sá, khái M s¿ làm lách hai thanh lò
xo lá xuáng phía duới (duới tác đáng cąa lāc quán tính). Hai thanh lò xo lá t¿o ra mát
phÁn lāc ng°āc chiÃu với lāc quan tính. Khi hai lāc này cân bằng, khái M s¿ nằm lách
á vá trí không đåi.
M
Kx Ma x a
K
= → =
L°u ý: TÅn sá cáng h°áng cąa gia tác kÁ phÁi lớn h¢n đáng kÅ tÅn sá cąa tín hiáu
gia tác cÅn đo.
lOMoARcPSD|9783286

5.5. ĐO LþC
5.5.1. CÁm biÁn lÿc biÁn d¿ng: (Strain gauge force sensor)
Với lo¿i cÁm biÁn này, lāc cÅn đo tác đáng vào phÅn tā đàn hãi. L°āng biÁn
d¿ng cąa phÅn tā này đ°āc chuyÅn đåi thành tín hiáu đián tß lá với lāc đ°āc đo. ĐÅ
đo l°āng biÁn d¿ng, tÃm đián trá th°ßng đ°āc sā dăng đo lāc tÿ vài kg đÁn vài tÃn.
Thông th°ßng gãm có hai lo¿i:
- Lo¿i kÁt dính: đo biÁn d¿ng á mát vá trí că thÅ trên bÃ mặt biÁn d¿ng cąa
phÅn tā đàn hãi.
- Lo¿i không kÁt dính: đo l°āng di đáng nhß.
(Hình 5.18: TÃm đián trá kÁt dính)
Há sá cÁm biÁn cąa tÃm đián trá:
R / R
G
L / L

=

với:
L
R
A
ò
= : đián trá cÁu tÃm đián trá ( )
R
 : khoÁng đián trá thay đåi ( )
L: chiÃu dài cąa tÃm đián trá (m)
L
 : khoÁng chiÃu dài thay đåi (m)
Há sá cÁm biÁn G th°ßng đ°āc cung cÃp bái nhà chÁ t¿o ra tÃm đián trá. Thông
th°ßng: G 2 4;L 0,5 4(cm);R 50 500( )
=  =  =   .
Ćng suÃt cÁu phÅn tā đàn hãi đ°āc xác đánh bằng lāc f trên đ¢n vá dián tích A:
f
S
A
=
lOMoARcPSD|9783286

Với vËt liáu đàn hãi, tß sá giÿa ćng suÃt S và l°āng biÁn d¿ng
L
L

õ = là mát
hằng sá và đ°āc gãi là module đàn hãi:
S
E =
õ
KhoÁng đián trá thay đåi cąa tÃm đián trá th°ßng rÃt bé. Vì thÁ m¿ch cÅu
Wheatstone th°ßng đ°āc sā dăng đÅ khuÁch đ¿i tín hiáu (đián áp) á ngõ ra. Với
m¿ch cÅu Wheatstone, yÁu tá Ánh h°áng cąa nhiát đá lên sā thay đåi giá trá đián
trá (cąa tÃm đián trá tích cāc) cũng có thÅ đ°āc triát tiêu bằng cách dùng thêm mát
tÃm đián trá bù đặt gÅn và theo h°ớng vuông góc với tÃm đián trá tích cāc.
(Hình 5.19: M¿ch cÅu Wheatstone)
GiÁ sā xét 4 đián trá cąa m¿ch cÅu đÃu có giá trá R khi m¿ch cÅu cân bằng. Khi
có sā biÁn d¿ng, G
R R R
= +  .
s
s
R
V V
4R 2 R
4R V
R
V

 =
+ 

 
5.5.2. CÁm biÁn đo lÿc khi ép: (Pneumatic force transmitter)
Lo¿i cÁm biÁn này làm viác dāa trên ph°¢ng pháp cân bằng không. Lāc cÅn đo
đ°āc cân bằng với mát phÁn lāc t¿o nên bái áp suÃt tác đáng nên bÃ mặt tÃm màng
đàn hãi. L°āng áp suÃt tß lá với lāc cÅn đo và do đó giá trá áp suÃt đo đ°āc phÁn
ánh giá trá lāc cÅn đo.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 5.20: CÁm biÁn đo lāc khi ép)
GiÁ sā xét tr°ßng hāp khi lāc tác dăng tăng đái với hình trên, làm chát di chuyÅn
lên và do đó làm giÁm tiÁt dián chÁy qua há. ĐiÃu này s¿ làm tăng áp suÃt bên trong
buãng phía trên màng đàn hãi và làm phăc hãi tr¿ng thái cân bằng cąa tÃm màng
đàn hãi. Bằng cách đo áp suÃt p trong buãng, lāc cÅn đo f đ°āc xác đánh nh° sau:
( )
f p 3 A
= −
với f là giá trá lāc cÅn đo, p là áp suÃt trong buãng, A là dián tích hiáu dăng cąa
tÃm màng đàn hãi.
Thành phÅn (p - 3) có nghĩa rằng giá trá áp suÃt trong buãng là p = 3 (psi) t°¢ng
ćng với giá trá lāc f = 0. à tr°ßng hāp này, màng vÉn đ°āc duy trì á tr¿ng thái cân
bằng d°ới tác dăng cąa lāc lò xo.
L°u ý: ph¿m vi lāc có thÅ đo đ°āc bá giới h¿n bái giá trá áp suÃt nguãn cung
cÃp.
5.6. ĐO NHIÞT ĐÞ
CÁm biÁn nhiát đá có tín hiáu á ngõ ra tß lá với tín hiáu nhiát đá cÅn đo. PhÅn lớn
các cÁm biÁn có há sá nhiát d°¢ng – tín hiáu ra cąa cÁm biÁn tăng khi giá trá nhiát đá
tăng.
5.6.1. CÁm biÁn nhißt l°ÿng kim: (Bimetallic temperature sensor)
PhÅn tā l°ÿng kim hai mÁnh kim lo¿i khác nhau kÁt thành d¿ng tÃm, cuán, hoặc
xoắn ác. Há sá ná nhiát cąa hai mÁnh kim lo¿i khác nhau, đÅ khi d°ới sā Ánh h°áng
cąa nhiát đá, hình dáng cąa chúng thay đåi so với ban đÅu. CÁm biÁn lo¿i này
th°ßng dùng trong há tháng điÃu khiÅn ON/OFF.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 5.21: CÁm biÁn nhiát l°ÿng kim)
5.6.2. CÁm biÁn nhißt đißn trã: (RTD – Resistance temperature detector)
CÁm biÁn nhiát đián trá làm viác dāa trên sā thay đåi đián trá cąa kim lo¿i khi
nhiát đá thay đåi. Đián trá cąa hÅu hÁt kim lo¿i đÃu tăng khi nhiát đá tăng.
PhÅn tā cÁm biÁn là cuán dây đián trá - thí dă nh° b¿ch kim - quÃn xung quanh mát
lõi bằng gám (ceramic) và đặt á cuái áng bÁo vá. RTD rÃt đa d¿ng với nhÿng giá trá
đián trá khác nhau (giá trá đián trá thông th°ßng là 100 á nhiát đá ).
(Hình 5.22: Cuán dây đián trá)
Dây b¿ch kim có há sá nhiát là: 0.0039 Ω /0C cho mßi đ¢n vá đián trá. NÁu đián
trá cąa RTD là 100, thì toàn bá cuôn dây s¿ tăng thêm 0.39 Ω khi nhiát đá tăng
thêm 10C.
RTD có °u điÅm là chính xác và ån đánh nh°ng nh°āc điÅm cąa nó đá nh¿y thÃp,
đáp ćng t°¢ng đái chËm khi nhiát đá thay đåi, và đắt tiÃn.
lOMoARcPSD|9783286

5.6.3. CÁm biÁn cặp nhißt đißn: (Thermocouple)
CÁm biÁn cặp nhiát đián gãm hai dây kim lo¿i khác nhau đ°āc nái chung á hai
đÅu. Mát đÅu đ°āc coi là điÅm l¿nh (điÅm tham chiÁu) và mát đÅu đ°āc coi là điÅm
nóng (điÅm đo). Khi hai đÅu có nhiát đá khác nhau, mát đián áp (đ°āc gãi là thÁ
đián đáng) đ°āc hình thành trong m¿ch do hai dây kim lo¿i t¿o nên - đián thÁ hiáu
ćng Seebeck. Đián thÁ hiáu ćng này tß lá với khoÁng chênh lách nhiát đá giÿa hai
điÅm nái.
net hot cold
V V V
Heä soá nhieät : 35 V / F
= −

(Hình 5.23: CÃu t¿o cÁm biÁn cặp nhiát đián)
5.6.4. IC cÁm biÁn nhißt:
Là nhÿng thiÁt bá bán dÉn có đá chính xác cao với ngõ ra là tín hiáu đián áp tỷ
lá tuyÁn tính với giá trá nhiát đá.
5.7. ĐO L¯U L¯ĀNG
5.7.1. L°u l°āng kÁ hißu áp:
Ho¿t đáng dāa trên nguyên tắc là mát tiÁt l°u đặt trong dòng chÁy t¿o nên mát
sā săt áp tỷ lá thuËn với bình ph°¢ng vËn tác dòng chÁy.
( )
2 1
2g
Q A P P
p
= ÷ −
Trong đó:
p: khái l°āng riêng cąa l°u chÃt ( 3
kg / m )
A: tiÁt dián chÁy ( 2
m )
÷ : há sá chÁy phă thuác vào d¿ng tiÁt l°u
g: gia tác trãng tr°ßng
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 5.24: L°u l°āng kÁ hiáu áp)
5.7.2. L°u l°āng kÁ turbin:
Lo¿i cÁm biÁn này t¿o nên mát tín hiáu sá, tß lá với l°u l°āng dòng chÁy.
(Hình 5.25: L°u l°āng kÁ turbin)
5.7.3. L°u l°āng kÁ tÿ tr°áng:
Làm viác dāa trên nguyên tắc mát đián áp đ°āc cÁm ćng trong mát dây dÉn di
đáng trong vùng tÿ tr°ßng. Do tính chÃt dÉn đián cąa l°u chÃt, sā chuyÅn đáng cąa
dòng chÁy giáng nh° sā chuyÅn đáng cąa thanh dÉn. D°ới Ánh h°áng cąa vùng tÿ
tr°ßng, mát đián áp cÁm ćng xuÃt hián giÿa hai đián cāc đặt 2 bên cąa thành áng.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 5.26: L°u l°āng kÁ tÿ tr°ßng)
5.8. ĐO ÁP SUÂT
Áp suÃt đ°āc xác đánh bái lāc do chÃt lßng hoặc chÃt khí t¿o nên trên mát đ¢n vá
bÃ mặt.
5.8.1. CÁm biÁn áp suÃt đißn trã:
Ho¿t đáng dāa trên đặc tính cąa tÃm đián trá - giá trá đián trá cąa nó thay đåi
d°ới tác dăng cąa sćc căng. TÃm đián trá trong lo¿i cÁm biÁn này là lo¿i không kÁt
dính.
(Hình 5.27: CÁm biÁn áp suÃt đián trá)
5.8.2. CÁm biÁn áp suÃt đàn hái:
PhÅn tā đàn hãi (s¢ cÃp) bá biÁn d¿ng d°ới tác đáng cąa áp suÃt. Sau đó, phÅn tā
thć cÃp biÁn đåi l°āng biÁn d¿ng thành đ¿i l°āng đián.
(Hình 5.28: Các d¿ng cÁm biÁn áp suÃt đàn hãi)
lOMoARcPSD|9783286

5.9. ĐO MĆC
Đo māc n°ớc hoặc trãng l°āng vËt liáu trong bãn chća là nhÿng vÃn đÃ th°ßng
gặp trong quá trình công nghiáp.
Phương pháp đo trực tiếp: theo dõi bÃ mặt chÃt lßng – dùng c¢ cÃu phao nái liÃn
với các bá phËn hiÅn thá. Ph°¢ng pháp này đ¢n giÁn và tin cËy, nh°ng nó không t¿o
nên tín hiáu điÃu khiÅn dß dàng.
Phương pháp đo gián tiếp: đo mát biÁn khác mà có liên quan đÁn māc n°ớc – đo
áp suÃt tĩnh á điÅm nào đó trong vùng thÅ tích. Ph°¢ng pháp này dāa trên c¢ sá áp
suÃt tĩnh tß lá thuËn với khái l°āng riêng và chiÃu cao cąa khái chÃt lßng phía trên
điÅm đo.
p gh
f Mg ghA
= ò
= −ò
Các lo¿i cÁm biÁn đo mćc đ°āc chia thành hai lo¿i:
- Rßi r¿c: chß cÁm nhËn māc n°ớc á mát giá trá nhÃt đánh nào đó.
- Liên tăc: cho ra mát tín hiáu t°¢ng tā tß lá với māc chÃt lßng.
(Hình 5.29: CÁm biÁn mćc rßi r¿c)
(Hình 5.30: CÁm biÁn mćc liên tăc)
lOMoARcPSD|9783286

Chương 6
C¡ CÂU TÁC ĐÞNG
Nßi dung:
6.1. C¢ cÃu đóng má đián c¢
6.2. PhÅn tā tác đáng bán dÉn
6.3. PhÅn tā tác đáng thąy lāc - khí nén
6.4. Đáng c¢ đián
Bá điÃu khiÅn (Actuator) nhËn tín hiáu vào tÿ nhÿng c¢ cÃu cÁm biÁn (sau khi qua
phÅn xā lý tín hiáu).
lOMoARcPSD|9783286

Bá điÃu khiÅn xuÃt tín hiáu ra, tác đáng lên nhÿng phÅn tā đóng/má, phÅn tā tác
đáng khí nén/thąy lāc, van điÃu khiÅn quá trình, đáng c¢ đián &Nhÿng phÅn tā này
đ°āc phân vào nhóm c¢ cÃu tác đáng.
6.1. C¡ CÂU ĐÓNG Mâ ĐIÞN C¡
6.1.1. Công tắc c¢: (Mechanical switch)
Là thiÁt bá có thÅ đóng/má theo đó mà dòng đián có thÅ ch¿y qua hay không.
Gãm nhiÃu d¿ng: công tắc c¢, nút nhÃn, bá công tắc DIP,...
- Công tắc cơ: đóng/ngắt các tiÁp điÅm với hai hoặc ba tr¿ng thái ho¿t đáng.
(Hình 6.1: Các lo¿i công tắc c¢)
- Nút nhấn: gãm hai lo¿i là nút nhÃn giÿ tr¿ng thái (nút nhÃn NC/NO) và nút
nhÃn không giÿ tr¿ng thái (nút nhÃn NO và nút nhÃn NC).
(Hình 6.2: Các lo¿i nút nhÃn)
- Bộ công tắc DIP: điÃu khiÅn đóng/ngắt nhiÃu tiÁp điÅm đác lËp với nhau.
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 6.3: Bá công tắc DIP)
6.1.2. R¢-le: (Relay)
Là thiÁt bá sā dăng lāc đián tÿ đÅ đóng/ngắt các tiÁp điÅm – công tắc tác đáng
bằng đián.
(Hình 6.4: CÃu t¿o r¢-le và kí hiáu)
Tùy theo măc đích sā dăng, r¢-le cũng có thÅ phân thành hai lo¿i: r¢-le bÁo vá
và r¢-le điÃu khiÅn. R¢-le bÁo vá (r¢-le nhiát, r¢-le đián áp, r¢-le dòng đián, r¢-le
áp suÃt &) dùng đÅ bÁo vá các m¿ch đián khßi bá Ánh h°áng bái các tác đáng không
bình th°ßng nh° quá tÁi, săt áp &
(Hình 6.5: Kí hiáu chung cąa r¢-le)
lOMoARcPSD|9783286

6.1.3. R¢-le thái gian: (Time-delay relay)
R¢-le thßi gian đ°āc thiÁt kÁ đÅ trì hoãn thßi gian đóng/ngắt tiÁp điÅm khi đ°āc
kích ho¿t.
(Hình 6.6: Kí hiáu cąa R¢-le thßi gian á nhÿng tr°ßng hāp khác nhau)
6.1.4. Công tắc t¢ và khãi đßng tÿ: (Contactor and Motor starter)
R¢-le cũng có thÅ đ°āc cÃu t¿o dùng đÅ đóng/ngắt các m¿ch đáng lāc, ví dă nh°
đóng ngắt, hãm, đÁo chiÃu, khóa lÉn các thiÁt bá đián. Khi đái t°āng là đáng c¢
đián thì r¢-le đ°āc gãi là khái đáng tÿ, nhÿng tr°ßng hāp khác thì đ°āc gãi là công
tắc t¢.
(Hình 6.7: Khái đáng tÿ)
lOMoARcPSD|9783286

6.2. PHÄN TĀ TÁC ĐÞNG BÁN D¾N
Các phÅn tā bán dÉn th°ßng gặp trong há tháng điÃu khiÅn làm nhiám vă đóng/ngắt
và khuÁch đ¿i.
6.2.1. Transistor l°ÿng cÿc: (BJT – Bipolar junction transistor)
Transistor là mát há tháng gãm 3 lớp bán dÉn đặt tiÁp giáp nhau, trong đó lớp á
giÿa là lo¿i bán dÉn có tính dÉn đián khác với hai lớp bên c¿nh. Transistor có 3
điÅm cāc: cāc gác (B), cāc thu (C), và cāc phát (E).
Tùy theo trình tā sắp xÁp các lớp bán dÉn P và N mà transistor có hai lo¿i là
NPN và PNP.
(Hình 6.8: Hai lo¿i điÅn hình cąa transistor)
Ho¿t đáng c¢ bÁn cąa transistor dāa trên nhÿng biÅu thćc sau:
C
B
E C B C
D C CE
I
I
I I I I
P I V
 =
= + 
=
: há sá khuÁch đ¿i dòng
C
I : dòng cāc thu (A)
B
I : dòng cāc gác (A)
E
I : dòng cāc phát (A)
D
P : công suÃt tiêu hao (W)
CE
V : đián áp tiêu hao giÿa chân C và E (V)
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 6.9: Dòng đián á hai lo¿i transistor)
6.2.2. SCR: (Silicon-controlled rectifier)
SCR đ°āc cÃu t¿o bái 4 lớp bán dÉn PNPN. Các tiÁp xúc t¿o ra 3 cāc: cāc A,
cāc K, và cāc G.
(Hình 6.10: CÃu t¿o và kí hiáu cąa SCR)
M¿ch SCR đái với tÁi DC:
(Hình 6.11: SCR trong tÁi DC)
lOMoARcPSD|9783286

M¿ch SCR đái với tÁi AC:
(Hình 6.12: SCR trong tÁi AC chß dùng đián trá R)
(Hình 6.13: SCR trong tÁi AC dùng đián trá R và tă đián C)
SCR có ćng dăng trong đóng/ngắt m¿ch đáng lāc, chßnh l°u và biÁn tÅn.
6.3. PHÄN TĀ TÁC ĐÞNG THĄY LþC – KHÍ NÉN
6.3.1. Cáu t¿o và nguyên lý làm vißc:
Há tháng điÃu khiÅn bằng thąy lāc gãm các căm và phÅn tā chính, có chćc năng
sau:
- C¢ cÃu t¿o năng l°āng: b¢m thąy lāc (b¢m dÅu), bá lãc khí&
- PhÅn tā điÃu khiÅn: van đÁo chiÃu thąy lāc&
- C¢ cÃu chÃp hành: xi lanh thąy lāc, đáng c¢ dÅu...
C¢ cÃu t¿o năng l°āng có chćc năng t¿o ra nguãn thąy lāc đą tiêu chuÇn trong
quá trình điÃu khiÅn, nguãn đ°āc t¿o ra bái các b¢m dÅu.
PhÅn tā điÃu khiÅn bao gãm các thiÁt bá điÃu khiÅn kÁt hāp với nhau theo mát
thuËt toán nhÃt đánh nhằm đÅ bÁo đÁm yêu cÅu công nghá đặt ra. Các thiÁt bá điÃu
lOMoARcPSD|9783286

khiÅn bao gãm các van phân phái 2/2, 3/2, 4/2, 5/2, 4/3, van mát chiÃu&Các van
điÃu khiÅn thąy lāc: van tiÁt l°u, van ån áp, bá điÃu chßnh tác đá, bá t¿o thßi gian
trß.
C¢ cÃu chÃp hành là các phÅn tā chÃp hành truyÃn đáng theo đúng yêu cÅu công
nghá: xi lanh, pit-tông thąy lāc, đáng c¢ dÅu.
(Hình 6.14: Há tháng thąy lāc)
(Hình 6.15: Há tháng khí nén)
6.3.2. C¢ cÃu chÃp hành:
(Hình 6.16: Xi lanh khí nén)
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 6.17: Xi lanh thąy lāc)
6.3.3. PhÅn tā điÃu khiÅn:
(Hình 6.18: Van điÃu khiÅn 3/2)
(Hình 6.19: Van điÃu khiÅn 4/3)
6.4. ĐÞNG C¡ ĐIÞN
6.4.1. Đßng c¢ DC:
lOMoARcPSD|9783286

6.4.1.1. Nguyên lý làm vißc:
Ho¿t đáng dāa theo nguyên tắc cÁm ćng đián tÿ, khi cho dòng đián đi qua
phÅn cÁm (cuán dây hoặc nam châm) thì xung quanh nó s¿ tãn t¿i mát tÿ tr°ßng
với chiÃu xác đánh theo nguyên tắc bàn tay phÁi.
Tÿ tr°ßng này s¿ sinh ra lāc tÿ Lorentz làm quay rotor (chiÃu xác đánh theo
nguyên tắc tam dián thuËn):
F IBLsin
= ñ
F: lāc tác dăng lên cuán dây (N)
I: dòng đián ch¿y qua cuán dây (A)
B: c°ßng đá tÿ tr°ßng (G)
L: chiÃu dài cuán dây (m)
ñ: góc t¿o bái vector B và I
(Hình 6.20: Ho¿t đáng cąa đáng c¢ DC)
Moment t¿o ra:
T A
T K I
= ö
T: moment đáng c¢ (Nm)
T
K : hằng sá dāa vào cÃu t¿o đáng c¢
A
I : dòng đián phÅn ćng (A)
ö: tÿ thông (Wb)
lOMoARcPSD|9783286

Khi phÅn ćng quay trong môi tr°ßng tÿ tr°ßng, mát sćc đián đáng s¿ xuÃt
hián trên các cuán dây cąa phÅn ćng (ng°āc chiÃu với đián áp nguãn cÃp vào
phÅn ćng).
b E
E K S
= ö
b
E : đián áp t¿o ra (V)
E
K : hằng sá dāa vào cÃu t¿o đáng c¢
S: tác đá đáng c¢ (rpm)
Đián áp thāc trên phÅn ćng:
C
C in b
A in b A
A
V E
V V E I
R
−
= − → =
A
V : đián áp thāc trên phÅn ćng (V)
in
V : đián áp nguãn cÃp vào phÅn ćng (V)
C
b
E : đián áp t¿o ra bái đáng c¢ (V)
A
R : trá kháng phÅn ćng ( )
Khi đáng c¢ làm viác, dòng đián trên phÅn ćng giÁm đi.
6.4.1.2. Đ°áng đặc tính moment – tßc đß cąa đßng c¢ nam châm vĩnh cāu:
(Hình 6.21: Đ°ßng đặc tính moment – tác đá cąa đáng c¢ DC)
lOMoARcPSD|9783286

6.4.1.3. ĐiÃu khiÅn đßng c¢:
Bộ khuếch đại công suất: dùng các m¿ch khuÁch đ¿i tín hiáu t°¢ng tā.
(Hình 6.22: M¿ch khuÁch đ¿i tín hiáu t°¢ng tā)
Bộ điều chỉnh độ rộng xung: t¿o ra các xung DC á mćc đián áp cá đánh.
(Hình 6.23: M¿ch điÃu chßnh đá ráng xung)
Bá điÃu chßnh đá ráng xung có các °u điÅm sau:
- Có d¿ng tín hiáu sá - đóng/má m¿ch, do đó có thÅ điÃu khiÅn trāc tiÁp tÿ
máy tính (dùng 1 bit) mà không cÅn qua bá DAC.
- Hiáu quÁ vÃ mặt năng l°āng (ít tiêu hao công suÃt á nhÿng m¿ch
đóng/ngắt).
6.4.2. Đßng c¢ DC không chãi than:
Ho¿t đáng dāa trên nguyên lý t°¢ng tác tÿ tr°ßng giÿa cuán dây và nam châm.
Khi ta đặt đián áp (+) vào cuán dây A, đián áp (-) vào cuán dây B và cuán dây còn
l¿i C không cÃp đián; lúc này xuÃt hián dòng đián ch¿y tÿ A đÁn B và tÿ tr°ßng
sinh ra theo quy tắc bàn tay phÁi. Lúc này, do có t°¢ng tác tÿ tr°ßng nên rotor s¿
quay theo chiÃu kim đãng hã nh° trong hình 6.24.
lOMoARcPSD|9783286

Khi đÁn rotor đÁn vá trí xác đánh, thāc hián đÁo pha bằng cách cÃp đián áp (-)
cho cuán A và đián áp (+) cho cuán C (ng°ng cÃp đián cho cuán B). T°¢ng tā rotor
s¿ tiÁp tăc quay và l¿i thāc hián đÁo pha t°¢ng ćng với cuán C và B mà rotor s¿
quay đ°āc mát chu kỳ.
Đáng c¢ DC không chåi than có đá ån đánh cao, sā dăng hiáu quÁ và dß điÃu
khiÅn.
(Hình 6.24: Nguyên lý ho¿t đáng cąa đáng c¢ DC không chåi than)
(Hình 6.25: S¢ đã nguyên lý m¿ch chuyÅn pha)
6.4.3. Đßng c¢ b°ßc:
6.4.3.1. Nguyên lý ho¿t đßng:
Ho¿t đáng theo nguyên tắc đóng ngắt các tiÁp điÅm cąa nguãn cung cÃp cho
các dây pha. Viác đóng ngắt các tiÁp điÅm và thay đåi dòng đián cÃp cho các
dây pha s¿ cho ta nhÿng vá trí khác nhau cąa rotor.
lOMoARcPSD|9783286

Ho¿t đáng trong mát há tháng điÃu khiÅn vòng há: khi đ°a mát xung đián tÿ
tÿ bá điÃu khiÅn đÁn các dây pha s¿ cho phép trăc đáng c¢ di chuyÅn tÿ vá trí
thẳng hàng cāc này đÁn vá trí thẳng hàng với cāc khác (d¿ng Align) hoặc đÁn vá
trí giÿa hai cāc.
Xét đáng c¢ b°ớc hai cāc nh° hình 6.26:
- Ban đÅu, khi ta cung cÃp xung đián cho nguãn A
S (tiÁp điÅm đóng) thì
cuán dây A s¿ sinh ra tÿ tr°ßng kéo rotor vÃ phía nó (nằm á vá trí thẳng hàng).
- Sau đó, tiÁp tăc cung cÃp xung đián có c°ßng đá nh° nguãn A
S đÁn
nguãn B
S thì trên cÁ hai cuán dây A và B sinh ra tÿ tr°ßng với lāc tÿ nh°
nhau đánh vá rotor á vá trí góc 45 .
- T°¢ng tā, thāc hián đóng/ngắt các tiÁp điÅm luân phiên B, BC, C, CD, D,
DA s¿ khiÁn rotor quay đ°āc mát vòng cąa nó. Đây cũng là nguyên lý điÃu
khiÅn cąa đáng c¢ b°ớc.
- L°u ý rằng, viác đÁo thć tā cung cÃp cho các nguãn cũng s¿ đÁo chiÃu
quay cąa rotor.
(Hình 6.26: Đáng c¢ b°ớc 4 pha, 5 dây, 2 cāc, 1 lớp)
6.4.3.2. B°ßc cąa đßng c¢:
Là thông sá đặc tr°ng cho đáng c¢ b°ớc. PhÁn ánh tính linh ho¿t và đá chính
xác cąa đáng c¢ b°ớc (b°ớc càng nhß thì càng chính xác).
S
360
N N
ò 
ñ =
Trong đó:
Nò
: sá cāc cąa đáng c¢
N
: sá pha
lOMoARcPSD|9783286

6.4.4. Đßng c¢ AC:
6.4.4.1. Nguyên lý làm vißc:
Đáng c¢ AC ho¿t đáng dāa trên nguyên lý cÁm ćng đián tÿ. Khi ta cÃp dòng
đián xoay chiÃu vào mßi cuán dây thì s¿ sinh ra tÿ tr°ßng biÁn thiên liên tăc. Và
do thć tā cÃp pha trên mßi dây là lách nhau nên nhÿng tÿ tr°ßng biÁn thiên này
cũng s¿ lách pha nhau dÉn đÁn hình thành mát há tÿ tr°ßng chung gãi là tÿ
tr°ßng xoay.
Khi m¿ch kín là lãng sóc đ°āc đặt trong tÿ tr°ßng xoay này, tãn t¿i suÃt đián
đáng cÁm ćng (back EMF) theo đánh luËt Faraday. SuÃt đián đáng sinh ra lāc tÿ
Lorentz làm quay lãng sóc với tác đá <bám= theo tác đá tÿ tr°ßng xoay (nói
cách khác tác đá rotor khi này s¿ nhß h¢n tác đá tÿ tr°ßng xoay).
(Hình 6.27: Nguyên lý làm viác đáng c¢ AC)
6.4.4.2. Các thông sß l°u ý:
Tác đá tÿ tr°ßng xoay:
s
120f
N
P
=
Trong đó:
s
N : tác đá lý thuyÁt (rpm)
f: tÅn sá cąa dòng đián xoay chiÃu 3 pha
P: sá cāc đáng c¢
lOMoARcPSD|9783286

Thông sá tr°āt:
s r
s
N N
S
N
−
=
Trong đó:
S: thông sá tr°āt
s
N : tác đá tÿ tr°ßng xoay (rpm)
r
N : tác đá xoay rotor (rpm)
6.4.4.3. VÁn hành đßng c¢:
Trong các nhà máy phát đián trong công nghiáp, ng°ßi ta th°ßng kÁt hāp cÁ
hai kiÅu đÃu dây sao và đÃu dây tam giác đÅ thāc hián khái đáng cho đáng c¢.
Do ta có line,Y line,
1
I I
3 
= . Nh° vËy, dòng đián khi đ°a vào đáng c¢ theo cách
mắc Y s¿ chß bằng 1/3 lÅn so với cách mắc . Do đó, ta sā dăng cách mắc Y
khi khái đáng đáng c¢ đÅ phân chia dòng đián khi khái đáng và đåi thành cách
mắc  khi đáng c¢ đã ho¿t đáng ån đánh thông qua các thiÁt bá đóng cắt.
lOMoARcPSD|9783286

Chương 7
ĐIÂU KHIÄN QUÁ TRÌNH
Nßi dung:
7.1. Khái niám các quá trình điÃu khiÅn
7.2. R¢-le trong m¿ch điÃu khiÅn logic
7.3. PLC
7.4. Bá điÃu khiÅn PID
lOMoARcPSD|9783286

7.1. KHÁI NIÞM CÁC QUÁ TRÌNH ĐIÂU KHIÄN
Quá trình rßi r¿c: là mát nhóm các công đo¿n rßi r¿c có điÃu kián bắt đÅu (tÿng
công đo¿n) rõ ràng. Khi các nhóm công đo¿n có điÅm bắt đÅu, điÅm kÁt thúc và hình
thćc điÃu khiÅn xác đánh, thì quá trình này đ°āc gãi là quá trình có tuÅn tā.
Quá trình liên tăc: là quá trình có tín hiáu vào/ra liên tăc ( không ngắt quãng). Có
ít nhÃt mát tín hiáu vào (bá điÃu khiÅn) đ°āc thay đåi sao cho đÅ duy tri mát tín hiáu
ra mong muán. tín hiáu ra đ°āc xác đánh bái mát/nhiÃu chÁ đá điÃu khiÅn.
ĐÅ mô tÁ ho¿t đáng cąa mát quá trình rßi r¿c, ta có thÅ dùng:
- Danh sách mánh lánh (statement list)
- BiÅu đã thßi gian (timing diagram)
- L°u đã tuÅn tā chćc năng (sequential function chart)
- L°u đã tr¿ng thái (state chart)
- M¿ch đián s¢ đã bËc thang (ladder diagram circuit)
7.2. R¡-LE TRONG M¾CH ĐIÂU KHIÄN LOGIC
Dùng mát r¢ le điÃu khiÅn cho mßi b°ớc cąa quá trình. Khi quá trình đang làm viác
á b°ớc nào đó, thì r¢ le điÃu khiÅn gắn liÃn với b°ớc đó s¿ đ°āc kích ho¿t và nhÿng
r¢le khác không đ°āc kích ho¿t.
Sá b°ớc cąa quá trình s¿ t°¢ng ćng 1-1 với sá tr¿ng thái cąa bá điÃu khiÅn. Mßi
tr¿ng thái cąa bá điÃu khiÅn đ°āc biÅu dißn là mát nhánh trong m¿ch điÃu khiÅn bËc
thang.
Quá trình thiÁt kÁ thông th°ßng bao gãm các b°ớc sau:
B°ớc 1: đánh nghĩa quá trình (dùng s¢ đã đáng/ s¢ đã thiÁt bá)
B°ớc 2 đánh nghĩa các b°ớc (dùng biÅu đã tuÅn tā chćc năng/ l°u đã tr¿ng thái)
B°ớc 4; xác đánh tr¿ng thái cąa tín hiáu vào/ tín hiáu ra (dùng biÅu đã thßi gian)
B°ớc 4: xác đánh các điÃu kián chuyÅn tiÁp (dùng biÅu đã thßi gian)
B°ớc 5: xác đánh hàm cąa tín hiáu ra (dùng công că đ¿i sá Boolean)
B°ớc 6: xây dāng m¿ch điÃu khiÅn bËc thang
B°ớc 7: xây dāng s¢ đã bËc thang tín hiáu ra
B°ớc 8: lËp hã s¢ thiÁt kÁ
lOMoARcPSD|9783286

7.3. PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER)
(Hình 7.1: PLC)
7.4. BÞ ĐIÂU KHIÄN PID
GiÁi thuËt tính toán PID hay còn gãi là bá điÃu khiÅn ba khâu, bao gãm Propotional
(tß lá), Integral (tích phân) và Derivative (đ¿o hàm). Giá trá tß lá xác đánh tác đáng cąa
sai sá hián t¿i, giá trá tích phân xác đánh tác đáng cąa tång các sai sá quá khć và giá
trá vi phân xác đánh tác đáng cąa tác đá biÁn đåi sai sá. Tång chËp cąa ba tác đáng
này dùng đÅ điÃu chßnh quá trình thông qua mát phÅn tā điÃu khiÅn. Nhß vËy, nhÿng
giá trá này có thÅ làm sáng tß vÃ quan há thßi gian: P phă thuác vào sai sá hián t¿i, I
phă thuác vào tích lũy các sai sá quá khć và D dā đoán các sai sá t°¢ng lai,dāa vào
tác đá thay đåi hián t¿i.
(Hình 7.2: Sā tác đáng cąa các giá trá P, I, D lên há tháng)
lOMoARcPSD|9783286

(Hình 7.3: Các ph°¢ng pháp tìm các giá trá P, I, D)
lOMoARcPSD|9783286

TÀI LIÞU THAM KHÀO VÀ Đ¯àNG D¾N
1. TS. Lê Thanh HÁi (HK211) , Slide bài giÁng.
2. TS.D°¢ng Văn Tú (HK211). Slide bài giÁng.
3. TS. Lê Đćc H¿nh (2019), Kỹ thuËt điÃu khiÅn tā đáng trong c¢ đián tā, NXB
Đ¿i hãc quác gia Tp. Hã Chí Minh.
4. Google.
BÁng điÅm tham khÁo:
lOMoARcPSD|9783286

KY THUAT DIEU KHIEN TU DONG, NGO HUYNH ANH – PHAM MANH HUY – PHAM THE HUNG – HONG DUC LINH

Recommended

Recommended

More Related Content

Similar to KY THUAT DIEU KHIEN TU DONG, NGO HUYNH ANH – PHAM MANH HUY – PHAM THE HUNG – HONG DUC LINH

Similar to KY THUAT DIEU KHIEN TU DONG, NGO HUYNH ANH – PHAM MANH HUY – PHAM THE HUNG – HONG DUC LINH (20)

More from Man_Ebook

More from Man_Ebook (20)

Recently uploaded

Recently uploaded (20)

KY THUAT DIEU KHIEN TU DONG, NGO HUYNH ANH – PHAM MANH HUY – PHAM THE HUNG – HONG DUC LINH