یکی از معروف ترین و پرکاربردترین روش ها در طراحی کنترلرهای تطبیقی سیستم های تطبیقی خود تنظیم هستند. این کنترل گر ها به دو صورت مستقیم و معکوس مورد پیاده سازی قرار می گیرند. در روش اول ابتدا دینامیک پلانت شناسایی می شود، سپس از حل یک مسئله طراحی، پارامترهای کنترلر تعیین می شوند. و در روش دوم مستقیماً پارامترهای کنترلر تعیین می شوند.

1. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مدرس‬:
‫زندی‬ ‫امید‬
‫برق‬ ‫ارشد‬ ‫کارشناسی‬ ‫دانشجوی‬-‫کنترل‬
‫ایران‬ ‫صنعت‬ ‫و‬ ‫علم‬ ‫دانشگاه‬
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫آموزش‬
‫افزار‬ ‫نرم‬ ‫در‬‫متلب‬-‫بخش‬‫سوم‬
1
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

2. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مس‬ ‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترل‬ ‫ساختار‬‫تقیم‬
2
Estimator
DIRECT STR
y
commands
‫شوند‬ ‫می‬ ‫زده‬ ‫تخمین‬ ‫مستقیم‬ ‫بصورت‬ ‫کنترلر‬ ‫پارامترهای‬ ‫ساختار‬ ‫این‬ ‫در‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

3. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
3
‫مس‬ ‫خودتنظیم‬ ‫رگوالتورهای‬ ‫در‬ ‫تنظیم‬ ‫مکانیزم‬‫تقیم‬
A y t = B u t
A0Am = A R + B−
S
× 𝑦 A0Amy = Ay R + B−Sy A0Amy = B R u + B−Sy
‫دیوفانتین‬ ‫معادله‬
A0Amy = B−
B+
R u + B−
Sy
A0Amy = B−(𝑅 u + Sy)
‫را‬ ‫سیستم‬‫مینی‬‫م‬‫م‬‫گیریم‬ ‫می‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫فاز‬ A0Amy = b0 (R u + Sy)
y =
෠𝑅 𝑢 + መ𝑆 𝑦
A0Am
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

4. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
4
‫مس‬ ‫خودتنظیم‬ ‫رگوالتورهای‬ ‫در‬ ‫تنظیم‬ ‫مکانیزم‬‫تقیم‬
A 𝑚 y 𝑚 t = B 𝑚 u 𝑐 t
B 𝑚
A 𝑚
=
𝑇
A0Am
y 𝑚 t =
𝑇
A0Am
u 𝑐 t
e = y − ym =
1
A0Am
෠𝑅 𝑢 + መ𝑆 𝑦 − 𝑇u 𝑐 = ෠𝑅𝑢 𝑓 + መ𝑆 𝑦𝑓 − 𝑇 𝑢 𝑐𝑓
𝑦 𝑡 − 𝑦 𝑚 𝑡 = ෠𝑅𝑢 𝑓(𝑡) + መ𝑆 𝑦𝑓(𝑡) − 𝑇 𝑢 𝑐𝑓(𝑡)
𝑢 𝑓 𝑡 =
𝑢
A0Am
, 𝑦𝑓 𝑡 =
𝑦
A0Am
, 𝑢 𝑐𝑓 𝑡 =
𝑢 𝑐
A0Am
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

5. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
5
‫مس‬ ‫خودتنظیم‬ ‫رگوالتورهای‬ ‫در‬ ‫تنظیم‬ ‫مکانیزم‬‫تقیم‬
‫نکته‬ ‫چند‬
𝐷𝑒𝑔 𝐴 = 𝑛
𝐷𝑒𝑔 𝐵 = 𝑚
𝑑0 = 𝑛 − 𝑚
𝐷𝑒𝑔 𝑅 = 𝐷𝑒𝑔 𝑆 = 𝐷𝑒𝑔 𝑇 = 𝐷𝑒𝑔A0Am − 𝑑0 = l
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

6. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
6
‫مستق‬ ‫تطبیقی‬ ‫خطی‬ ‫فیدبک‬ ‫طراحی‬ ‫نویسی‬ ‫برنامه‬‫یم‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

7. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
7
‫اغت‬ ‫دارای‬ ‫و‬ ‫بازمان‬ ‫متغیر‬ ‫های‬ ‫پالنت‬ ‫برای‬ ‫مستقیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫خطی‬ ‫فیدبک‬ ‫کارایی‬ ‫بررسی‬‫ورودی‬ ‫شاش‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

8. ‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫فرادرس‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫مطرح‬ ‫نکات‬ ‫مبنای‬ ‫بر‬ ‫ها‬ ‫اسالید‬ ‫این‬
«‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬ ‫آموزش‬»
‫است‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬.
‫نمایید‬ ‫مراجعه‬ ‫زیر‬ ‫لینک‬ ‫به‬ ‫آموزش‬ ‫این‬ ‫مورد‬ ‫در‬ ‫بیشتر‬ ‫اطالعات‬ ‫کسب‬ ‫برای‬
faradars.org/fvctr94082
‫کنترلرهای‬‫تطبیقی‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org